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QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen)
Erweiterungsbe-
Eingangsbedin-
dingung (LD, A, O,
gung (E/A, Mer-
AB, OB)
wahlweise
[Funktion] Aktiviert und deaktiviert die schnelle Rückfahrt.
(1) QRTN [Operand 1] = 0 (Normalmodus)
Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet, wenn alle Befehlsimpulse ausge-
geben wurden und die aktuelle Position innerhalb des Positionsbereichs liegt.
* Wird bei der schnellen Rückfahrt ein Verzögerungsbefehl ausgeführt, wartet das
System darauf, dass alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden.
(2) QRTN [Operand 1] = 1 (schnelle Rückfahrt)
Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet, wenn "ein normaler Verzögerungs-
befehl gerade ausgeführt wird (jedoch keine Verzögerung wegen eines Stoppbefehls o.ä.)
oder alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden" UND "die aktuelle Position liegt innerhalb
des Positionsbereichs". Mit dieser Einstellung werden andere Verarbeitungen während
der Verzögerung in Verbindung mit einem PBND-Befehl durchgeführt.
V
Befehlsim-
pulse
(Hinweis 1) Die schnelle Rückfahrt wird am Programmende aufgehoben. (Die Einstellung des Positions-
bereichs durch einen PBND-Befehl wird nicht aufgehoben.)
(Hinweis 2) Wird eine Achse nur einmal in der schnellen Rückfahrt verwendet, gibt das Programm das
Recht zur Benutzung der Achse erst auf, wenn QRTN auf "0" (Normalmodus) gesetzt wird
oder das Programm endet. Jeder Versuch die Achse von einem anderen Programm aus zu
verwenden, führt zum "Fehler Nr. C66, Achsverdoppelungsfehler."
(Hinweis 3) Nach einer Rückkehr aus einem normalen Verzögerungsbefehl in die schnelle Rückfahrt
wird die nächste Positionierung gestartet, nachdem alle Befehlsimpulse für die vorherige
Positionierung ausgegeben wurden. Wegen der zusätzlichen Abschlussprüfung benötigt
daher eine einfache Pendelbewegung eine längere Taktzeit. In diesem Sinne sollte diese
Einstellung nur verwendet werden, wenn die Gesamttaktzeit durch andere Verarbeitungen
während der Verzögerung verkürzt werden soll.
(Hinweis 4) Die schnelle Rückfahrt stellt eine sehr unregelmäßige Verarbeitung dar. Bei Abschluss der
Überlagerungsverarbeitung im notwendigen Abschnitt ist daher die Rückkehr zum Normal-
modus sicherzustellen.
(Hinweis 5) Die schnelle Rückfahrt kann nicht mit einem Schubbewegungs-Verfahrbefehl oder einem
Kreisbogeninterpolationsbefehl verwendet werden.
Befehl, Ver-
ker)
einbarung
wahlweise
QRTN
Rückkopplung-
simpulse
Befehl, Vereinbarung
Operand 1
Operand 2
0 oder 1
Verboten
Bei der schnellen Rückfahrt
gilt der Positionsbereich in
diesem Bereich.
Teil 2 - Programme
Ausgang
(Ausgang, Mer-
ker)
CP
T
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