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3. Palettierungsberechnung
Nachstehend sind die Komponenten aufgeführt, die mit Palettierungsberechnungsbefehlen bedient
oder abgefragt werden können:
(1) Palettierungspositionsnummer
Diese Zahl gibt die Ordnungszahl eines Palettierungspunkts an.
(In Abb. 1 der Erläuterung des Palettierungsmusters stellen die eingekreisten Zahlen Palettie-
rungspositionsnummern dar.)
Setzen Sie diesen Befehl stets bevor Sie einen Palettierungsbefehl ausführen --- PSET
Die Ausführung eines Palettierungsbewegungsbefehls durch Angabe von 1 als Palettierungsposi-
tionsnummer verfährt zum Beispiel die Achsen auf den Startpunkt. Die Ausführung eines Palettie-
rungsbewegungsbefehls durch Angabe von 2 als Palettierungspositionsnummer verfährt die Ach-
sen auf den Punkt unmittelbar neben dem Startpunkt in Richtung der PX-Achse.
(2) Palettierungswinkel
Dies ist der von der physikalischen Achse und der Palettierungs-Vorzugsachse (PX-Achse) ge-
bildete Winkel (θ in nachstehender Abbildung).
In der nachstehenden Abbildung nimmt θ einen negativen Wert an, wenn Achse 1 als Referenz
für die Winkelberechnung benutzt wird.
Richtung der physi-
kalischen Achse
(Achse 2)
Mit SSEL-Befehlen kann der Palettierungswinkel automatisch ermittelt werden, wenn nach einer
Palettierungseinstellung über 3-Punkt-Teachen der Befehl „Palettierungswinkel erfassen" ausge-
führt wird.
(3) Palettierungs-Berechnungsdaten Befehl --- PAPG
Wird eine Palettierungspositionsnummer eingestellt, beziehen sich diese Daten auf die Positions-
koordinatendaten des Palettierungspunkts, der dieser Palettierungspositionsnummer entspricht.
Es ist zu beachten, dass diese Positionskoordinatendaten nicht den normalen Offset oder den
Offset der Palettierungs-Z-Achse widerspiegeln.
Befehle --- PSET, PINC, PDEC, PTNG
Befehl --- PARG
Palettierungsbehälter
PY-Achse
PX-Achse
θ
Abb. 4
– θ Richtung
+ θ Richtung
Richtung der physi-
kalischen Achse
(Achse 1)
Teil 2 - Programme
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