Einheiten; Drehzahleinheiten; Positionseinheiten; Beschleunigungs-/Verzögerungseinheiten - Kollmorgen AKD PROFINET RT Handbuch

5.12 Einheiten

5.12.1 Drehzahleinheiten

Drehzahleinheiten werden gemäß dem Standard X2 für Datennormalisierung von
PROFIdrive normalisiert (d. h. „Normalisierungs-Bit x setzen" => 2^x = 100 % Drehzahl).
Im Drehzahl-Modus:
Der AKD verwendet x=15 und 100% ist die maximale Drehzahl des AKD, d.h. 12000 U/min.
Die Drehzahleinheit ist also 2^15 = 12000 U/min.
Beispiel: Wenn S7 eine Drehzahl von 60 U/Min setzen soll, muss im zyklischen Kanal wie
folgt konvertiert werden:
(60 / 12000) * 2^15 = 163
Im Positions-Modus:
Für das Signal MDI_VELOCITY ist x = 32 und 100 % die maximale Drehzahl des AKD, d. h.
12.000 U/Min. Ein Wert von 2^32 für MDI_VELOCITY entspricht damit 12.000 U/Min.

5.12.2 Positionseinheiten

Das Signal MDI_TARPOS ist ein 32-Bit-Signal mit Vorzeichen. In der Standard-Kon-
figuration beträgt die Auflösung pro Umdrehung 2^16 (65536) Schritte. Die Anzahl an Single-
turn-Bits (Standard: 16) kann über PNU 1002 geändert werden.
5.12.3 Beschleunigungs-/Verzögerungseinheiten
Das Beschleunigungssignal MDI_ACC und MDI_DEC sind im X2 Format normalisiert (x =
16 entspricht 100% und bedeutet 50.000.000 U/min/s). Beschleunigung und Verzögerung
kann mit PNU1008 skaliert werden:
PNU1008 Wert U/Min/s
1
2
...
65536

5.12.4 Stromeinheiten

Stromeinheiten werden gemäß dem Standard N2 für Datennormalisierung von PROFIdrive
normalisiert
(2^14 = 100%). 100 % des AKD entsprechen dem maximalen Strom des AKD, d. h.
DRV.IPEAK.
Die Stromeinheiten lauten somit 2^14 = DRV.IPEAK.
Beispiel: Wenn S7 bei einem AKD mit 3 A einen Stromwert von -182 Aeff im zyklischen
Kanal aus dem AKD ausliest, ist folgende Konvertierung erforderlich:
(9 / 2^14) * (-182) = -0,1 Arms
AKD PROFINET | 5 PROFIDRIVE über PROFINET IO
763 U/min/s
1536 U/min/s
...
50.000.000 U/min/s
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