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AKD PROFINET | 5 PROFIDRIVE über PROFINET IO
5.10 Positions-Modus (Anwendungsklasse 3)
In dieser Anwendungsklasse liefert das Drive Object (DO) einen geschlossenen Posi-
tionsregelkreis mit eigener Positions-Interpolation. Auf die mit MT-Parametern im AKD kon-
figurierten Fahrsätze kann zugegriffen werden.
In PROFIdrive sind zwei verschiedene Untermodi möglich, die dem Controller den Zugriff auf
Fahrsatz-Parameter über E/A-Messaging erlauben.
Außerdem wird die allgemeine Zustandsmaschine des Antriebsachsen-Objekts um Star-
t/Konfiguration/Stopp eines Fahrsatzes erweitert.
"ONLY" in state S4 („Operational"), the extended state machine can be accessed.
5.10.1 Untermodus „Programm-Modus"
Der „Programm-Modus"kann verwendet werden, um einen spezifischen vordefinieren Fahr-
satz über I/O-Messaging zu starten. "Standard Telegramm 7" (➜ S. 54)„Standard-Tele-
gramm 7" (=> S. 1)) verwendet. Für die Adressierung des Fahrsatzes wird das Signal
„SATZANW"verwendet. Mit dem Signal „AKTSATZ" kann die Nummer des derzeit aktiven
Fahrsatzes gelesen werden.
Voraussetzungen:
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So starten Sie einen Fahrsatz:
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Abbruch oder Fehler bei der Ausführung des Fahrsatzes:
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Handhabung von Warnungen oder Fehlern:
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Die Abbildung auf der nächsten Seite zeigt die Erweiterung des allgemeinen Zustands-
diagramms des DO. Der optionale Tippbetrieb (Jog Mode) wird ebenfalls unterstützt. Das
Referenzieren kann ausgeführt werden mit STW1 Bit 11 (Siehe auch Referenzierung (➜ S.
53)). Durch Setzen von STW1 Bit 5 kann nach einem Zwischenstop der Fahrsatz wieder akti-
viert werden.
Wenn die allgemeine Zustandsmaschine des DO sich im Status „Betrieb" befindet und Stan-
dard-Telegramm 7 zur Konfiguration eines Fahrsatzes verwendet wird, kann ein Fahrsatz mit
der folgenden Sequenz gestartet werden:
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Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017
Die Zustandsmaschine der Antriebsachse muss sich im Status S4 („Betrieb") befinden.
Als Betriebsart muss „Positions-Modus" gewählt sein.
Standard-Telegramm 7 muss konfiguriert sein.
Die Achse muss referenziert sein (ZSW1 Bit 11 gesetzt, siehe auch Zustandswort-Bits
(ZSW1) (➜ S. 29))
Der Fahrsatz muss konfiguriert sein.
Setzen Sie SATZANW auf die Nummer des Fahrsatzes, der gestartet werden soll.
Setzen Sie STW1 Bit 4 und 5 auf „Wahr" (keine Zurückweisung des Fahrsatzes und kein
Zwischenstopp).
Setzen Sie STW1 Bit 6 von 0 auf 1. Daraufhin wird der Fahrsatz aktiviert.
ZSW1 Bit 13 wird von 1 auf 0 gesetzt, sobald sich der Antrieb bewegt.
Nach Erreichen der Soll-Position wird ZSW 1 Bit 10 gesetzt.
Wenn der Schleppfehler nicht im Toleranzbereich liegt, wird ZSW1 Bit 8 gesetzt.
bei Warnung, ZSW1 Bit 7 ist gesetzt (siehe auch Zustandswort-Bits (ZSW1) (➜ S. 29))
bei Fehler, ZSW1 Bit 3 ist gesetzt (siehe auch Zustandswort-Bits (ZSW1) (➜ S. 29))
Konfigurieren Sie einen Fahrsatz.
Ändern Sie den Status der allgemeinen Zustandsmaschine in S4 (Verstärker aktiviert).
Setzen Sie SATZANW auf die Nummer des Fahrsatzes, der gestartet werden soll.
Verwenden Sie STW1 Bit 4,5 und 6, um den Fahrsatz zu starten. BIT 6 muss eine Flanke
aufweisen.
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