Akd Als Drive Object (Do) - Kollmorgen AKD PROFINET RT Handbuch

5.2 AKD als Drive Object (DO)

Das Drive Object enthält folgende Elemente:
Allgemeine Zustandsmaschine
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Funktion zur Achsensteuerung
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Parameter-Manager mit Parameter-Datenbank
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Zum Lesen/Schreiben von Datenwerten über PROFINET IO werden mehrere Kom-
munikationskanäle verwendet. Der Zugriff auf das Drive Object ist wie folgt möglich:
Zyklischer Datenaustausch
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Azyklischer Datenaustausch
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Alarm-Mechanismen (Alarm Queue; derzeit nicht unterstützt)
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Taktsynchroner Betrieb (derzeit nicht unterstützt)
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Der zyklische Datenaustausch beinhaltet die Übertragung/den Empfang von Datenwerten
wie z. B. Sollwerten (Positionssollwert, Drehzahlsollwert oder Steuerwort) und Istwerten
(Positions-Istwert, Drehzahl-Istwert oder Zustandswort) zwischen Master und Drive Object.
Diese als E/A-Daten bezeichneten Werte werden in Echtzeit übertragen.
Die azyklischen Daten werden zur Konfiguration des Servoverstärkers verwendet. Diese
Aufgabe ist nicht zeitkritisch. Jedes DO verfügt über einen eigenen Parameter-Manager, der
den Zugriff steuert. In PROFINET IO übernimmt der Nicht-Echtzeitkanal diese Aufgabe.
Die Alarm-Mechanismen melden Ausnahmesituationen an den Master, die durch die
Zustandsmaschine oder die Funktion zur Achsensteuerung selbst erzeugt werden (im AKD
nicht unterstützt).
Der Taktsynchronbetrieb erfordert PROFINET IRT (Konformitätsklasse C). Diese Kon-
formitätsklasse wird derzeit nicht vom AKD unterstützt.
AKD PROFINET | 5 PROFIDRIVE über PROFINET IO
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017 25