Seite 1 SIMATIC S5 Schrittmotoransteuerung IP 267 Handbuch EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 2 STEP “ und SIMATIC “ sind eingetragene Warenzeichen der Siemens AG und gesetzlich geschÂtzt. Copyright ” Siemens AG 1989 Technische 'nderungen vorbehalten. Vervielfßltigung dieser Unterlage sowie Verwertung ihres Inhalts nicht gestattet, soweit nicht ausdrÂcklich zuge> standen. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden>...
Seite 3 Vorwort EinfÂhrung SystemÂbersicht Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 Baugruppenbeschreibung Adressierung und Programmierung Hinweise zum Betrieb Anwendungsbeispiele Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP!267 Stichwortverzeichnis EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 4 Die Anwendungsbeispiele im Kapitel 6 sollen Ihnen den Umgang mit der Bau> gruppe erleichtern. Die vielfßltigen Einsatzm‘glichkeiten der IP 267 machen es jedoch unm‘glich, alle Probleme zu erlßutern, die in der Praxis auftreten k‘nnen. Bitte wenden Sie sich in diesen Fßllen direkt an Ihre zustßndige SIEMENS> Geschßftsstelle. EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 5 IP 267 EinfÂhrung EinfÂhrung Die folgenden Informationen sollen Ihnen die Arbeit mit diesem Handbuch erleichtern. Inhaltsbeschreibung Das Handbuch ist in folgende Themenbereiche aufgeteilt: SystemÂbersicht (Funktionsbeschreibung, Blockschaltbild) Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 (Grundbegriffe der Schrittmotortechnik, Beschreibung der Konfigurations> daten ) Baugruppenbeschreibung (Technische Daten, Stromversorgung, Ein>...
Seite 6 EinfÂhrung IP 267 Kursangebot Dem Anwender von SIMATIC S5 bietet SIEMENS umfangreiche Schulungs> m‘glichkeiten. Nßhere Informationen erhalten Sie bei Ihrer Siemens>Geschßftsstelle. Literaturverzeichnis Dieses Handbuch beschreibt umfassend die Schrittmotoransteuerung IP 267, andere Themenbereiche des SIMATIC“ S5 Gerßtespektrums wurden hier nur angerissen. AusfÂhrliche Informationen dazu finden Sie in folgenden BÂchern: Programmierfibel fÂr SIMATIC“...
Seite 7 IP 267 EinfÂhrung Automatisieren mit S5>115U Speicherprogrammierbare Steuerungen SIMATIC S5 Hans Berger zweite Âberarbeitete Auflage Siemens AG, Berlin und MÂnchen 1989 Inhalt: > Programmiersprache STEP 5 > Programmbearbeitung > Integrierte Bausteine > Schnittstellen zur Peripherie Best.>Nr.: ISBN 3>8009>1526>X Vereinbarungen Um die ebersichtlichkeit des Handbuches zu verbessern, wurde die Gliederung in Menue>Form durchgefÂhrt, das bedeutet:...
Seite 8 EinfÂhrung IP 267 Besonders wichtige Informationen werden zwischen zwei graue Balken geschrieben. Im oberen Balken gibt ein Schlagwort die Bedeutung der Aussage an. Hinweis: Zusßtzliche Information; Hervorhebung einer Besonderheit. A C H T U N G : Aussagen, die Sie beachten mÂssen, um Schßden an der Hard> oder Software zu vermeiden.
Seite 9 SystemÂbersicht 1 > Blockschaltbild Schrittmotoransteuerung IP 267 ..EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 10 Bilder ......1 > Blockschaltbild IP 267 1 > Montage der IP 267 auf dem Busmodul ....EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 11 IP 267 SystemÂbersicht SystemÂbersicht Die Schrittmotoransteuerung IP 267 erweitert als Intelligente Peripheriebau> gruppe (IP) das Automatisierungsgerßt S5>100U um den Anwendungsbereich ∫Positionieren∫. Die IP 267 steuert Positioniervorgßnge unabhßngig von den Laufzeiten der Anwenderprogramme im Automatisierungsgerßt, die CPU wird durch laufende Positionierauftrßge nicht belastet. Sie k‘nnen die IP 267 auf den Steckplßtzen 0 bis 7 des AG S5>100U einsetzen, sie belegt dabei Adressen im analogen Adressbereich des Automatisierungsgerßtes (Byte 64 bis 127).
Seite 12 SystemÂbersicht IP 267 Blockschaltbild Schrittmotoransteuerung IP 267 Datenbus Data >L Signalpegelumsetzer Schieberegister Schiebe> Schalter E> 24 V TN N ˚ RP N STOP IS N Zustandsanzeigen ASIC (Impulserzeugung und Kommunikation) Bild 1.1 Blockschaltbild IP 267 1>2 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 13 IP 267 SystemÂbersicht Bild 1.2 Montage der IP 267 auf dem Busmodul 1>3 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 14: Inhaltsverzeichnis
Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 Arbeitsweise der IP 267 ......2 > 2 >...
Seite 15: Verfahrprofil Der Ip 267
Bilder Verfahrprofil der IP 267 ......2 > EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 16: Ansteuerung Von Schrittmotoren Mit Der Ip
IP 267 Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP!267 In diesem Kapitel werden einige grundlegende Begriffe und Funktionsweisen der Schrittmotor>Ansteuerung beschrieben, die Ihnen das Verstßndnis der nachfol> genden Texte erleichtern sollen. Arbeitsweise der IP 267 Die IP 267 erzeugt Impulse fÂr Schrittmotor>Leistungsteile.
Seite 17: Konfigurierungstelegramm
Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 IP 267 Aus den Vorgaben der Konfigurierungs> und Positionierungsdaten bildet die IP!267 ein symmetrisches Verfahrprofil, das aus dem Beschleunigungsbereich, dem Bereich konstanter Geschwindigkeit und einem Verz‘gerungsbereich besteht. f ss Beschleuni> Bereich konstanter 3.Verz‘ge> gungsbereich Frequenz / Geschwindigk.
Seite 18: Endschalterkonfigurierung
IP 267 Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 2.2.1 Endschalterkonfigurierung Die IP 267 kann die Endpunkte des Verfahrbereiches Âberwachen und Verfahr> bewegungen abbrechen, wenn der zulßssige Bereich Âberschritten wird. Sie mÂssen dazu Endschalter an die Digitaleingßnge E+ und E> anschlie˚en. Dazu k‘nnen Sie sowohl Tffner als auch Schlie˚er verwenden.
Seite 19: Zeitintervall Fâr Die Frequenzzunahme Und Frequenzabnahme (Zi)
Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 IP 267 Dazu gilt folgende Formel: (Hz) = BW (Hz) ∑ SS ∑ R = Start>Stop>Frequenz = Basiswert fÂr die Frequenz = Multiplikator fÂr die Start>Stop>Frequenz = Reduzierfaktor (1 oder 0,1) fÂr Start>Stop>Frequenz (f ) und Ausgangsfrequenz (f Der Reduzierfaktor R wird mit dem Positionierauftrag Âbertragen.
Seite 20: Vollschritt> Oder Halbschrittbetrieb
IP 267 Ansteuerung von Schrittmotoren mit der IP 267 Vollschritt> oder Halbschrittbetrieb Die meisten Leistungsteile k‘nnen Schrittmotoren im Halbschritt> oder im Vollschrittbetrieb ansteuern. Im Halbschrittbetrieb erh‘ht sich das dynamische Drehmoment eines Schrittmotors, fÂr eine Umdrehung ben‘tigt der Motor allerdings die doppelte Anzahl von Impulsen, da der Schrittwinkel halbiert wird. Die Wegaufl‘sung verdoppelt sich beim Halbschrittbetrieb, damit erreicht man h‘here Positioniergenauigkeiten.
Seite 21 Baugruppenbeschreibung 3 > Allgemeine technische Daten ......Stromversorgung ........3 > 3 >...
Seite 22 Bilder 3 > Belegungsschema des Anschlu˚blocks ....3 > Schaltschema der Ausgangsstufe ..... 9polige D>Sub>Buchsenleiste zum Anschlu˚...
Seite 23: Baugruppenbeschreibung
IP 267 Baugruppenbeschreibung Baugruppenbeschreibung In diesem Kapitel erhalten Sie einen eberblick Âber die technischen Daten der IP!267, die Stromversorgung, die Klemmenbelegungen des Anschlu˚blocks, die Eingangs> und Ausgangssignale, die Statusanzeigen an der Frontplatte und eine Zusammenstellung der Steckleitungen fÂr Leistungsteile. Allgemeine technische Daten Tabelle 3.1 Allgemeine technische Daten (Teil 1) Klimatische Mechanische...
Seite 24: Stromversorgung
Baugruppenbeschreibung IP 267 Tabelle 3.2 Allgemeine technische Daten (Teil 2) Angaben Âber IEC / VDE> Elektromagnetische Vertrßglichkeit (EMV) St‘rfestigkeit Sicherheit Schutzart nach IEC 529 > AusfÂhrung 1 MHz>Schwingung nach IEC 255>4 IP 20 > Klasse Digital> I nach IEC 536 Ein>...
Seite 25: Klemmenbelegung Des Anschlu˚blocks
IP 267 Baugruppenbeschreibung Klemmenbelegung des Anschlu˚blocks Bild 3.1 Belegungsschema des Anschlu˚blocks A C H T U N G : Verbinden Sie stets das Bezugspotential NL (Stift 2 des Anschlu˚blocks) mit der Gerßtemasse des AG. Nur so ist ein einwandfreies Funktionieren der Baugruppe gewßhrleistet.
Seite 26: Technische Daten Der Digitaleingßnge
Baugruppenbeschreibung IP 267 Technische Daten der Digitaleingßnge eber fÂnf Digitaleingßnge (24 V) kann die IP 267 den Verfahrbereich kalibrieren und begrenzen. An die Eingßnge E>, E+ kann man Endschalter anschlie˚en, die einen Bremsvorgang ausl‘sen. Die Signalauswertung (∫0∫>aktiv oder ∫1∫>aktiv) k‘nnen Sie beim Konfigurieren vorgeben. Der Eingang STOP beendet die Verfahrbewegung und l‘st ebenfalls einen Bremsvorgang aus;...
Seite 27 IP 267 Baugruppenbeschreibung Tabelle 3.4 Digitaleingßnge Schalter kann ∫0∫> E > Endschalter, die einen Brems> aktiv (Tffner) oder vorgang ausl‘sen k‘nnen ∫1∫>aktiv (Schlie˚er) STOP konfiguriert werden. Not>Endschalter (Impulssperre) immer ∫0∫>aktiv Schalter l‘st in Verbindung mit der Betriebsart immer ∫1∫>aktiv ∫Referenzpunktfahrt∫ Bremsvorgßnge aus Eingangsnennspannung: 24 V Zahl der Eingßnge:...
Seite 28: Technische Daten Der Ausgangsstufe
Baugruppenbeschreibung IP 267 Technische Daten der Ausgangsstufe An die Ausgangsstufe der IP 267 k‘nnen Sie handelsÂbliche Schrittmotor> Leistungsteile anschlie˚en. Die Signale ∫Takt∫ (TN) und ∫Richtungspegel∫ (RP) k‘nnen Sie sowohl mit 5 V (intern) oder mit einer Sonderspannung U = 5 V bis 30 V (extern) betreiben.
Seite 29 IP 267 Baugruppenbeschreibung An der Frontplatte der IP 267 befindet sich eine 9polige D>Subminiatur>Buchsen> leiste, an der Sie die Steuerimpulse abnehmen k‘nnen. Bedeutung Takt TN N Takt invertiert Richtungspegel RP N Richtungspegel invertiert Masse Bild 3.3 9polige D>Sub>Buchsenleiste zum Anschlu˚ von SM>Leistungsteilen (anschlu˚seitig) Ausgangsspannungen: bei Versorgung mit +5 V: Signal 0...
Seite 30: Statusanzeigen
Baugruppenbeschreibung IP 267 Statusanzeigen Nachdem Sie die Versorgungsspannung eingeschaltet haben und der Not>End> schalter (IS) angeschlossen ist, mÂssen Sie der IP die anwendungsspezifischen Konfigurierungsdaten Âbergeben (Frequenzbereich, die Start>Stop>Frequenz, Zeitintervall fÂr Beschleunigung Verz‘gerung, Betriebsart, Auswahlsignal fÂr die Endschalterkonfigurierung). Erst wenn die Baugruppe ein gÂltiges Konfigurierungstelegramm empfangen hat, kann sie Positionierauftrßge annehmen.
Seite 31: Steckleitungen Fâr Leistungsteile
IP 267 Baugruppenbeschreibung Steckleitungen fÂr Leistungsteile Um den Anschlu˚ von Leistungsteilen zu erleichtern, werden dem Anwender Steckleitungen mit offenen Kabelenden oder mit Steckersßtzen angeboten. 5 m Lßnge: Bestell>Nr.: 6ES5 736>6BF00 10 m Lßnge: Bestell>Nr.: 6ES5 736>6CB00 16 m Lßnge: Bestell>Nr.: 6ES5 736>6CB60 (Æ...
Seite 32 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 33 Adressierung und Programmierung Konfigurierung der IP 267 ......4 > 4.1.1 Adre˚belegung der Konfigurierungstelegramme (AG ÆIP) .
Seite 34 Bilder Verfahrprofil der IP 267 ......4 > Betriebsarten>Diagramm ......4 > 14 4 >...
Seite 35: Adre˚belegung Der Baugruppen
IP 267 Adressierung und Programmierung Adressierung und Programmierung Die IP 267 kann auf den Steckplßtzen 0 bis 7 des AG S5>100U eingesetzt werden. FÂr jeden Steckplatz sind jeweils acht Bytes im Proze˚abbild der Eingßnge (PAE) und im Proze˚abbild der Ausgßnge (PAA) reserviert, der Datenaustausch wird Âber die ersten vier Bytes von PAE und PAA abgewickelt.
Seite 36 Adressierung und Programmierung IP 267 eber die serielle Schnittstelle tauscht die IP 267 Daten mit der CPU des Automati> sierungsgerßtes aus. Der Anwender schreibt Konfigurierungsdaten und Po> sitionierauftrßge in das Proze˚abbild der Ausgßnge (PAA). Von dort werden sie einmal in jedem Datenzyklus an die IP 267 Âbergeben. Eine Sperre in der IP 267 verhindert, da˚...
Seite 37: Adressierung Der Konfigurierungstelegramme
IP 267 Adressierung und Programmierung Konfigurierung der IP 267 Nach der Inbetriebnahme der IP 267 oder nachdem gÂltige Konfigurationsdaten gel‘scht wurden, mu˚ die Baugruppe neu konfiguriert werden. Die IP Âbernimmt diese Daten nur dann, wenn vorher die Not>Endschalter (IS) angeschlossen wurden. Der erste Datensatz, den das AG an die Baugruppe Âber> trßgt, wird als Konfigurierungstelegramm interpretiert, sofern der Multiplikator >...
Seite 38: Adre˚belegung Der Konfigurierungstelegramme
Adressierung und Programmierung IP 267 4.1.1 Adre˚belegung der Konfigurierungstelegramme (AG Æ Tabelle 4.3 Adre˚belegung der Konfigurierungstelegramme Multiplikator fÂr die Byte 0 Start>Stop>Frequenz 1 e SS e 255 ohne Bedeutung Konfigurierungs>Bits Byte 1 ohne Bedeutung EK Endschalterkonfigurierung ohne Bedeutung Zeitintervall (ZI) fÂr die Byte 2 Frequenzzunahme/Frequenzabnahme 1 e ZI e 255...
Seite 39: Byte 0: Multiplikator Fâr Die Start>Stop>Frequenz (Ss)
IP 267 Adressierung und Programmierung 4.1.2 Byte 0: Multiplikator fÂr die Start>Stop>Frequenz (SS) Bit 0 bis 7: Das Proze˚abbild fÂr die Ausgßnge (PAA) ist nach dem RÂcksetzen mit ∫0∫ vorbelegt. Im Byte 0 mÂssen Sie einen Wert zwischen 1 und 255 eintragen, sonst wird das Konfigurierungstelegramm ignoriert .
Seite 40: Auswahl Des Frequenzbereiches
Adressierung und Programmierung IP 267 Bit 0 bis 7: In Byte 2 des Konfigurierungstelegrammes mÂssen Sie fÂr den Multiplikator ZI einen Wert zwischen 1 und 255 eintragen. Der Wert ∫0∫ sperrt die Impulserzeugung. Beim Neustart oder nachdem Sie die Spannungsversorgung einschalten ist im PAA der Wert ∫0∫ fÂr ZI eingetragen.
Seite 41: Konfigurierung L'schen
IP 267 Adressierung und Programmierung Die angegebenen Werte fÂr Frequenz und Beschleunigung/Verz‘gerung in der Tabelle 4.4 gelten nur, wenn Sie im Positionierauftrag den Reduzierfaktor 1 vorgeben (Bit R=∫0∫). Beim Reduzierfaktor 0,1 sind die angegebenen Werte durch 10 zu dividieren (Bit R=∫1∫). Die Impulsdauer bleibt hiervon unbeeinflu˚t. 4.1.6 Konfigurierung l‘schen Man kann eine vorhandene IP 267>Konfiguration l‘schen, indem man am Ende...
Seite 42: Positionierungstelegramme (Ag Æ Ip)
Adressierung und Programmierung IP 267 Positionierungstelegramme (AG Æ Bevor Sie Positionierauftrßge an die IP 267 senden, mÂssen Sie die Konfigurierungsdaten an die Baugruppe Âbergeben (Æ Kap. 4.1). Wenn die IP konfiguriert wurde dann leuchtet die grÂne LED ∫RDY∫ an der Frontplatte auf und im RÂckmeldungstelegramm ist das Statusbit EKN rÂckgesetzt (Æ...
Seite 43: 4.2.1. Adre˚belegung Der Positionierungstelegramme
IP 267 Adressierung und Programmierung 4.2.1. Adre˚belegung der Positionierungstelegramme Tabelle 4.6 Adre˚belegung der Positionierungstelegramme Multiplikator fÂr die Byte 0 Geschwindigkeit 1 e G e 255 Reduzierfaktor R (1 oder 0,1) Referenzpunktfahrt RF Betriebsarten Byte 1 Schrittimpulse fÂr die Wegstrecke (binßr codiert) Schrittimpulse fÂr die Byte 2 Wegstrecke (binßr codiert)
Seite 44: Byte 0: Multiplikator Fâr Die Geschwindigkeit (G)
Adressierung und Programmierung IP 267 4.2.2 Byte 0: Multiplikator fÂr die Geschwindigkeit (G) Bit 0 bis 7: Im Byte 0 mÂssen Sie einen Binßrwert zwischen 1 und 255 eintragen. Die Ausgangsfrequenz k‘nnen Sie nach folgender Formel ermitteln: (Hz) = BW(Hz) * = Ausgangsfrequenz (Schrittfrequenz des Motors) BW = Basiswert fÂr die Frequenz (Æ...
Seite 45: Byte 1: Wegstrecke / Betriebsart
IP 267 Adressierung und Programmierung 4.2.3 Byte 1: Wegstrecke / Betriebsart Die Wegstrecke gibt man als Anzahl der auszufÂhrenden Schrittimpulse an. Die Bits WS16 bis WS19 sind die h‘herwertigen Bits der 20 Bit>Adresse. Die Weg> strecke kann aus maximal 1.048.575 Impulsen pro Auftrag bestehen. Bit 0 bis 3: Wegstrecke WS 16 bis WS 19 Bit 4 bis 5: Betriebsartenbit BA0, BA1: Die IP 267 bietet vier Grundbetriebsarten, von denen jeweils eine...
Seite 46 Adressierung und Programmierung IP 267 kennzeichnen und die Start>Stop>Frequenz ungleich Null ist. Andernfalls wird der Datensatz nicht angenommen und die Baugruppe bleibt im Zustand ∫nicht konfiguriert∫. GÂltige Konfigurierungsdaten k‘nnen gel‘scht werden, wenn man die Betriebsart ∫STOP∫ in Verbindung mit der Geschwindigkeitsvorgabe Null zur IP sendet, die LED ∫Baugruppe konfiguriert∫...
Seite 47 IP 267 Adressierung und Programmierung Bit 6: Referenzpunktfahrt RF Der Referenzpunkt markiert einen System>Nullpunkt fÂr die IP 267 von dem aus sie Verfahrauftrßge startet . Sie k‘nnen Referenzpunkte ermitteln, wenn Sie einen seperaten Schalter (BERO o.ß.) am Digitaleingang REF anschlie˚en. Wenn Sie das Bit RF setzen, l‘st eine positive Flanke am Digitaleingang REF einen Bremsvorgang aus (Æ!Kap.
Seite 48: Byte 2: Wegstrecke
Adressierung und Programmierung IP 267 Neutral> Stop> externer Auftrag Auftrag STOP Auftrags> start> start> start> start> folge vorwßrts rÂckwßrts vorwßrts vorwßrts Bild 4.2 Betriebsarten>Diagramm Statusbits des RÂckmeldungstelegramms (IP 267ÆAG) = Impulsausgabe aktiv = Auftrag in AusfÂhrung = Restweg vorhanden Weitere Informationen zum RÂckmeldungstelegramm finden Sie im Kapitel 4.3.2. 4.2.4 Byte 2: Wegstrecke Bit 0 bis 7: Wegstrecke WS8 bis WS15...
Seite 49: Râckmeldungstelegramme (Ip Æag)
IP 267 Adressierung und Programmierung RÂckmeldungstelegramme (IP Æ Im RÂckmeldetelegramm werden Informationen Âber den Restweg und die Statusbits von der IP 267 an die Adressen im Proze˚abbild der Eingßnge (PAE) gesandt (ÆTabelle 4.8). Die Proze˚abbilder (PAE und PAA) werden nach jedem Zyklus des OB!1 aktualisiert.
Seite 50: Adre˚belegung Der Râckmeldungstelegramme
Adressierung und Programmierung IP 267 4.3.1 Adre˚belegung der RÂckmeldungstelegramme Tabelle 4.9 Adre˚belegung der RÂckmeldungstelegramme IP 267 nicht konfiguriert Impulssperre Impulsausgabe Restweg vorhanden Byte 0 Endschalter Ende Endschalter Anfang Referenzpunkt externer Stop Restweg < 0 Auftrag in AusfÂhrung ohne Bedeutung Byte 1 Schrittimpulse des Rest>...
Seite 51: Byte 0: Statusbits
IP 267 Adressierung und Programmierung 4.3.2 Byte 0: Statusbits Bit 0: Externer Stop ∫EES∫ Das Bit ∫EES∫ wird gesetzt, wenn der Digitaleingang STOP aktiviert wurde. RÂckgesetzt wird das Bit durch einen neuen, gÂltigen Auf> trag. Bit 1: Referenzpunkt ∫ERP∫ Das Bit ∫ERP∫ wird gesetzt, wenn bei Verfahrbewegungen mit ge> setztem Bit RF der Eingang REF aktiviert wird.
Seite 52: Byte 1: Statusbits Und Restweg
Adressierung und Programmierung IP 267 Bit 6: Impulssperre ∫EIS∫ Das Bit ∫EIS∫ wird gesetzt, wenn der Eingang IS aktiviert wird. Die IP!267 setzt das Bit ∫EIS∫ erst dann zurÂck, wenn der Eingang IS inaktiv ist und die Baugruppe neu konfiguriert wird. Bit 7: IP 267 nicht konfiguriert∫EKN∫...
Seite 53: Flu˚diagramm Auftragsâberwachung Mit Bit ∫Eaa∫
IP 267 Adressierung und Programmierung Reset nein EAA=0 Startauftrag Neutral (STOP) Wartezyklus Bild 4.3 Flu˚diagramm AuftragsÂberwachung mit Bit ∫EAA∫ Bit 7: Vorzeichen des Restweges ERV ∫0∫=positiv ∫1∫=negativ Die IP 267 kann Positionierauftrßge durch externe Signale abbrechen, z.B. durch die Endschalter EPLUS oder EMINUS. Bei Abbruch>Signalen wßhrend der Be> schleunigungsphase sendet die IP 267 noch 50 ms lang Impulse mit der bereits erreichten Frequenz, bevor sie den Bremsvorgang einleitet.
Seite 54: Byte 2: Restweg
Adressierung und Programmierung IP 267 Da in der Verz‘gerungsphase ebensoviel Impulse ausgegeben werden wie in der Beschleunigungsphase, sendet die IP 267 maximal 112,5% (3 x 37,5%) der vorgegebenen Impulse aus. Der Restweg hat in diesem Fall ein negatives Vorzeichen, das Bit ∫ERV∫ wird gesetzt. Falls erforderlich, k‘nnen Sie Ihr Programm an dieser Stelle unterbrechen und geeignete Ma˚nahmen ergreifen, z.
Seite 55: Zusammenstellung Der Telegrammbelegungen Und Der Wichtigsten Formeln
IP 267 Adressierung und Programmierung Zusammenstellung der Telegrammbelegungen und der wichtigsten Formeln Tabelle 4.10 Adre˚belegung der Konfigurierungstelegramme (AG Æ IP) Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 . . . 7 6 5 4 3 2 1 0 . . . 3 2 1 0 Mutliplikator SS fÂr die Start>Stop>Frequenz...
Seite 56: Adre˚belegung Der Râckmeldungstelegramme
Adressierung und Programmierung IP 267 Tabelle 4.12 Adre˚belegung der RÂckmeldungstelegramme (IP Æ AG) Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 . . . 0 ..
Seite 57: Frequenzbereiche
IP 267 Adressierung und Programmierung Tabelle 4.13 Frequenzbereiche Beschl./Verz. Max. Freq. Imp.dauer Basis> (Hz/ms) in kHz wert (Hz) (os) ZI=1...255 bei G=255 6250...24,5 3125...12,25 1560... 6,12 625... 2,45 20,4 312... 1,22 10,2 156... 0,61 62,5... 0,25 2,04 31,2... 0,12 1,02 Formeln zur Frequenzberechnung und Frequenzverßnderung: Start>Stop>Frequenz (f Frequenzzunahme und...
Seite 58 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 59 Hinweise zum Betrieb Sicherheitskonzept ....... . . 5 > Vorbereitung der IP 267 ......5 > 5.2.1 Welche Signale werden fÂr das Leistungsteil ben‘tigt? .
Seite 60 Bilder Beispiel fÂr den Datenaustausch CPUÆ IP 267 (auf Steckplatz 3) ........5 > 5 >...
Seite 61: Hinweise Zum Betrieb
IP 267 Hinweise zum Betrieb Hinweise zum Betrieb Stellen Sie bitte sicher, da˚ Ihr Automatisierungsgerßt folgende Bedingungen erfÂllt: das AG S5>100U ist ordnungsgemß˚ aufgebaut und verdrahtet; die Stromversorgung ist vorschriftsmß˚ig angeschlossen (Æ Gerßtehandbuch des AG S5>100U); die CPU des Automatisierungsgerßtes S5>100U kann mit der IP 267 zu> sammenarbeiten (Æ...
Seite 62: Vorbereitung Der Ip 267
Hinweise zum Betrieb IP 267 V O R S I C H T ! Die Sicherheitsschalter der IP 267 (Endschalter, Not>Endschalter, STOP>Schalter) k‘nnen den Schrittmotor zwar stoppen, die Motorwicklungen sind danach jedoch nicht stromlos, sondern werden von einem Ruhestrom durchflossen, der den Motor fixiert.
Seite 63: Welche Adressen Werden Belegt
IP 267 Hinweise zum Betrieb 5.2.2 Welche Adressen werden belegt? Die IP 267 belegt Adressen im Analogbereich des AG S5>100U. Die Bau> gruppenadressen sind durch die feste Steckplatzadressierung des Automati> sierungsgerßtes vorgegeben. Sie k‘nnen die IP 267 auf den Plßtzen 0 bis 7 einsetzen (Æ...
Seite 64: Vorbereitung Des Leistungsteils
Hinweise zum Betrieb IP 267 5.2.3 Vorbereitung des Leistungsteils Schlie˚en Sie die Signalleitungen an das Leistungsteil an. Beachten Sie dabei bitte die Angaben des Herstellers. Kreuzen Sie bei Bedarf nacheinander die verwendeten AnschlÂsse im Feld ∫Leistungsteil∫ an. Tabelle 5.2 Steckerbelegung IP 267 (6ES5 267>8MA11) 9polige D>Sub>Steckerleiste Farbcode Leistungsteil...
Seite 65: Inbetriebnahme Der Anlage
IP 267 Hinweise zum Betrieb Inbetriebnahme der Anlage eberprÂfen Sie bitte noch einmal die Funktion Ihres Not>Aus>Konzeptes sowie der Endschalter und der Not>Endschalter (IS) bevor Sie Ihre Anlage einschalten. Die Not>Endschalter (IS) mÂssen immer in Reihe geschaltet werden. Die Kontakt> geber (Schlitten o.ß.) mÂssen sich auf Achsen innerhalb des Schaltbereichs der Endschalter befinden (Æ...
Seite 66 Hinweise zum Betrieb IP 267 Nachdem die IP 267 den Datensatz empfangen hat, leuchtet die grÂne LED ∫RDY∫ an der Frontplatte der IP 267 auf . Hinweis : Wenn Sie bei der Inbetriebnahme die Ausgabetelegramme mit dem PG per "Steuern Variable" an die IP 267 Âbertragen, dann mÂssen Sie wichtige Hinweise beachten ( Æ...
Seite 67 IP 267 Hinweise zum Betrieb Start vorwßrts E > Ausgangs> punkt Schaltbereich E > Schaltbereich E+ gesp. Bereich zulßssiger Bereich gesp. Bereich E+, E > Endschalter Not>Endschalter (Impulssperre) Bild 5.3 Abstßnde zwischen den Endschaltern und den Not>Endschaltern Stellen Sie sicher, da˚ ein ausreichender Abstand zwischen den Endschaltern und den Not>Endschaltern besteht.
Seite 68: Referenzpunkt Ermitteln
Hinweise zum Betrieb IP 267 Referenzpunkt ermitteln Referenzpunkte kalibrieren das Antriebssystem und legen einen Bezugspunkt (Systemnullpunkt) fÂr die folgenden Positionierauftrßge fest. Um einen Refe> renzpunkt zu ermitteln, k‘nnen Sie einen separaten Schalter (Positionsschalter, BERO o.ß.) innerhalb des Verfahrbereiches installieren, der beim eberfahren ein Signal zum Referenzeingang REF gibt.
Seite 69: Referenzpunkt Mit Endschaltern Ermitteln
IP 267 Hinweise zum Betrieb Daran schlie˚t man einen Auftrag ∫Start vorwßrts∫ mit Start>Stop>Frequenz an. Wird der Referenzschalter erkannt, bricht die Impulsausgabe sofort ab. Die erreichte Position ist der Bezugspunkt fÂr die folgenden Positionierauftrßge. Start vorwßrts Ausgangs> E > punkt Start rÂckwßrts Bild 5.4 Referenzpunktermittlung mit dem Schalter REF 5.4.2...
Seite 70: Hinweise Fâr Die Direkte Dateneingabe Mit Programmier> Oder Bediengerßten
Hinweise zum Betrieb IP 267 Danach fßhrt man mit ∫Start vorwßrts∫ und der Start>Stop>Frequenz zum End> schalter. Wird der Endschalter erreicht, bricht die Verfahrbewegung sofort ab. Sie k‘nnen diesen Bezugspunkt jederzeit schrittgenau wiederherstellen, wenn Sie ihn mit gleicher Impulsfrequenz und aus derselben Richtung anfahren. Hinweis: Kontaktprellungen an den Eingßngen REF, EMINUS und EPLUS werden durch die Baugruppe kompensiert, die Signalverarbeitung wird dadurch verz‘gert.
Seite 71 IP 267 Hinweise zum Betrieb Die verschiedenen Interrupts sind durch eine Verz‘gerungszeit von ca. 850!os voneinander getrennt, in der das zyklische Programm bearbeitet wird. Bei der CPU!100 entspricht das etwa 10 Anweisungen. Die Bearbeitung eines Ausgabe> telegramms kann u.U. zu Fehlern fÂhren, wenn ein neuer "Start vorwßrts"> Befehl vom PAA an die IP 267 Âbertragen und schon bearbeitet wird, obwohl die entsprechende neue Wegstrecke noch nicht vorhanden ist, z.B.
Seite 72: Motorauswahl
Hinweise zum Betrieb IP 267 Auch Konfigurierungstelegramme mÂssen in einem Zyklus vom PG/OP ins PAA Âbertragen werden. Andernfalls empfßngt die IP 267 Telegramme, die nur teilweise aktualisiert sind. Wenn diese Konfigurierungstelegramme von der IP!267 anerkannt werden (Multiplikator fÂr die Start>Stop>Frequenz ungleich Null und Betriebsart "STOP"...
Seite 73: Bestimmen Der Motorkenndaten
IP 267 Hinweise zum Betrieb 5.6.1 Bestimmen der Motorkenndaten erforderliche Aufl‘sung des Weges = ..om/Impuls erforderliche Verfahrgeschwindigkeit = ..mm/min max. Lastmoment an der Motorwelle = ..Ncm Die ebersetzung Â...
Seite 74: Leistungsteil Auswßhlen
Hinweise zum Betrieb IP 267 Drehmoment (Ncm) Vollschritt Halbschritt Konstantstrom 5A/Phase Start>Stop> Frequenz 1000 5000 10000 50000 100000 [Schritte/s] 12000 1200 6000 [min >1 ] Bild 5.6 Beispiel fÂr den Drehmomentverlauf in Abhßngigkeit v.d. Frequenz eines Schrittmotors 5.6.2 Leistungsteil auswßhlen Die IP 267 liefert die in Tab.
Seite 75 IP 267 Hinweise zum Betrieb Tabelle 5.3 Ausgangssignale der IP 267 Signal IP 267 Leistungsteil ben‘tigt: Signal Impulslßnge Signal Pegel Lßnge 1 > 3 > 7 Takt> 15 > 31 > 63 impulse 127 > 255 Spannungspegel Richtungs> fÂr Vorwßrts oder pegel RÂckwßrtsfahrt * invertierte Signale...
Seite 76: Diagnosebogen
Hinweise zum Betrieb IP 267 Diagnosebogen Fehlerbild M‘gliche Fehlerquellen > Baugruppe lß˚t sich nicht konfigurie> Adressierung der Baugruppe ist nicht korrekt > ren. IP267 wurde mit einem PG durch "SteuernVariable" bzw. mit einem OP konfiguriert (ÆHinweise Kapitel 5.5) > alte Konfigurierung nicht gel‘scht >...
Seite 77 Anwendungsbeispiele Konfigurieren > Neukonfigurieren der IP 267 ..6 > 6 > 6.1.1 Programmbeispiel ∫Neukonfigurieren der IP 267∫ ..6 > Fest vorgegebene Positionen ..... . . 6.2.1 Programmbeispiel ∫ebergabe von 6 >...
Seite 78 Bilder Flu˚diagramm Programmbeispiel ∫Neukonfigurierung∫ ....... 6 > 6 > Flu˚diagramm ∫ebergabe von Positionierauftrßgen∫ . . Flu˚diagramm ∫Referenzpunktfahrt mit separatem Schalter∫...
Seite 79: Anwendungsbeispiele
IP 267 Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiele In allen Beispielen belegt die IP 267 den Steckplatz 3 des Automatisierungs> gerßtes. Die Ein> und Ausgabetelegramme werden daher in die Byteadressen 88 bis 91 geschrieben. Sßmtliche Programmbeispiele k‘nnen auf allen CPUs (100, 102 und 103) des AG S5>100U laufen. Die Beispiele 1 bis 5 sind nach dem Bausteinprinzip aufgebaut, d.h.
Seite 80: Konfigurieren > Neukonfigurieren Der Ip
Anwendungsbeispiele IP 267 Konfigurieren und Neukonfigurieren der IP 267 Im folgenden Beispiel wird die IP 267 bei jedem Neustart oder Wiederanlauf der CPU mit einem neuen Datensatz konfiguriert. Eine Konfigurierung erfordert immer zwei aufeinanderfolgende Telegramme. Das erste Telegramm l‘scht die aktuellen Konfigurierungsdaten der IP 267, das zweite konfiguriert die IP 267 neu.
Seite 81: Programmbeispiel ∫Neukonfigurieren Der Ip 267
IP 267 Anwendungsbeispiele 6.1.1 Programmbeispiel ∫Neukonfigurieren der IP 267∫ Mit dem Funktionsbaustein FB 50 lß˚t sich die IP 267 neu konfigurieren. Bei gesetztem Merker M 101.6 wird der FB 50 zweimal durchlaufen (siehe OB 1). Beim ersten Lauf werden die vorhandenen Konfigurierungsdaten gel‘scht, an> schlie˚end wird die IP 267 neukonfiguriert.
Seite 82 Anwendungsbeispiele IP 267 FB 50 LAE=42 BLATT NETZWERK 1 0000 NAME :PARAMETR 0005 101.7 0006 :SPB =M001 0007 0008 0009 101.7 ERSTER AUFRUF VOM FB50 : 000A KH 0000 DIE VORHANDENEN KONFIGURIERUNGSDATEN 000C WERDEN GELOESCHT 000D :BEB 000E 000F 0010 M001 :L KH 0402 ZWEITER AUFRUF VOM FB50 : 0012...
Seite 83 IP 267 Anwendungsbeispiele OB 1 LAE=22 NETZWERK 1 0000 0000 DER MERKER M 101.6 KANN Z.B. 0001 101.6 IN DEN WIEDERANLAUF OB'S 0002 :SPB FB GESETZT WERDEN 0003 NAME :PARAMETR 0004 0005 101.5 MIT DIESEM BEB LASSEN SICH DIE 0006 101.6 ZWEI TELEGRAMME EINER NEUKONFI- 0007...
Seite 84: Fest Vorgegebene Positionen
Anwendungsbeispiele IP 267 Fest vorgegebene Positionen Die IP 267 ist in diesem Beispiel schon konfiguriert. Das Programmbeispiel zeigt, wie man ein Positionierprogramm mit vier Auftrßgen, durch Tastendruck auto> matisch starten kann. In diesem Beispiel sind die RÂckmeldungen "Impulsaus> gabe" und "Auftrag in AusfÂhrung" nach einem Positionierauftrag erst einen Zyklus spßter im PAE gesetzt (ÆKap.
Seite 85: Programmbeispiel ∫Ebergabe Von Positionierauftrßgen An Die Ip 267
IP 267 Anwendungsbeispiele 6.2.1 Programmbeispiel ∫ebergabe von Positionierauftrßgen an die IP 267∫ In diesem Beispiel werden vier Positionierauftrßge mit dem Funktionsbaustein FB!51 nacheinander an die IP 267 Âbergeben. START Betriebsart ( NEUTRAL∫ einschalten Auftrag in AusfÂhrung EAA=1? nein Alle Posi> tionierauftrßge des laufenden Programmes...
Seite 86 Anwendungsbeispiele IP 267 FB 51 LAE=77 BLATT NETZWERK 1 0000 MIT DEM FB51 LASSEN SICH NACHEINANDER VIER POSITIONIERAUFTRAEGE AUTOMATISCH BEARBEITEN : ERSTER AUFTRAG -----> VORWAERTS, GESCHWINDIGKEIT A, ZIEL A ZWEITER AUFTRAG -----> RUECKWAERTS, GESCHWINDIGKEIT B, ZIEL B DRITTER AUFTRAG -----> VORWAERTS, GESCHWINDIGKEIT C, ZIEL C VIERTER AUFTRAG...
Seite 87 IP 267 Anwendungsbeispiele 0026 M002 :U 103.2 0027 :SPB =M003 0028 103.2 0029 103.7 MIT DIESER SEQUENZ WIRD DER 002A KH 1010 DRITTE POSITIONIERAUFTRAG 002C IN DAS PAA UEBERTRAGEN 002D KH 0800 002F 0030 :BEA 0031 0032 0033 M003 :U 103.3 0034 :SPB =M004...
Seite 88 Anwendungsbeispiele IP 267 000B ROUTINE FUER FESTVORGEGEBENE 000C 101.0 POSITIONIERAUFTRAEGE 000D 000E MIT DEM MERKER M 103.7 WIRD 000F 103.7 DARAUF GEWARTET, DASS DER 0010 103.7 AKTUELLE POSITIONIERAUFTRAG 0011 :BEB TATSCHLICH DURCHGEFUEHRT 0012 WIRD, BEVOR DIE BETRIEBSART 0013 ”NEUTRAL” GESCHALTET WIRD 0014 101.0 ( WARTEZYKLUS DER CPU ).
Seite 89: Parameterâbergabe Mit Digital>Eingabebaugruppen
IP 267 Anwendungsbeispiele ParameterÂbergabe mit Digital>Eingabebaugruppen In diesem Beispiel werden die Parameter fÂr den Positionierauftrag mit Digital> Eingabebaugruppen ins PAA Âbertragen. Das komplette Ausgabetelegramm sollte in einem Zyklus zum PAA Âbertragen werden. Falls man dieses Prinzip nicht einhalten kann, ist es bei den vorgegebenen Positionierauftrßgen wichtig, da˚ die Betriebsart "Vorwßrts"...
Seite 90 Anwendungsbeispiele IP 267 OB 1 LAE=42 NETZWERK 1 0000 0000 DER MERKER M 101.6 KANN Z.B. 0001 101.6 IN DEN WIEDERANLAUF OB'S 0002 :SPB FB GESETZT WERDEN 0003 NAME :PARAMETR 0004 0005 101.5 MIT DIESEM BEB LASSEN SICH DIE 0006 101.6 ZWEI TELEGRAMME EINER NEUKONFI- 0007...
Seite 91 IP 267 Anwendungsbeispiele OB 21 LAE=9 NETZWERK 1 0000 0000 101.6 0001 101.6 0002 0003 OB 22 LAE=9 NETZWERK 1 0000 0000 101.6 0001 101.6 0002 0003 6>13 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 92: Referenzpunktermittlung Mit Separatem Schalter
Anwendungsbeispiele IP 267 Referenzpunktermittlung mit separatem Schalter Ein Referenzpunkt wird immer in drei Fahrtabschnitten ermittelt (Referenz> schalter suchen, Referenzschalter Âberfahren, Referenzschalter langsam anfah> ren). Zusßtzliche Hilfsfahrauftrßge sind z.B. dann erforderlich, wenn der Referenzschalter vom Antrieb blockiert wird. Beim Start steuert die IP den Antrieb bis zum Referenzschalter. Dabei kann er einen der beiden Endschalter anlaufen und dort die Fahrtrichtung ßndern.
Seite 93: Programmbeispiel ∫Referenzpunktfahrt Mit Separatem Schalter
IP 267 Anwendungsbeispiele 6.4.1 Programmbeispiel ∫Referenzpunktfahrt mit separatem Schalter∫ Start vorwßrts mit gesetztem Referenzpunktbit RF und maximaler Wegstrecke BERO oder Bero Endschalter Ende erkannt? Endschalter Start rÂckwßrts mit gesetztem Referenzpunktbit RF und maximaler Wegstrecke BERO erkannt Hilfsfahrtabschnitt rÂckwßrts mit rÂckgesetztem Referenzpunktbit RF Start vorwßrts mit gesetztem Referenzpunktbit RF und...
Seite 94 Anwendungsbeispiele IP 267 FB 53 LAE=81 BLATT NETZWERK 1 0000 DER FB53 FUEHRT DIE REFERENZPUNKTFAHRT UNTER VERWENDUNG EINES REFERENZ- SCHALTERS DURCH. DIE POSITIONIERAUFTRAEGE WERDEN UEBER DIREKTE ZUGRIFFE IN DAS PAA VORGEGEBEN. DIESE ROUTINE WIRD MIT EINER POSITIVEN FLANKE VOM E 0.2 GESTARTET (SIEHE OB1) BEDEUTUNG DER VERWENDETEN MERKER : M 104.0 FLAGBIT FUER DEN ERSTEN FAHRTABSCHNITT ( START VORWAERTS )
Seite 95 IP 267 Anwendungsbeispiele 001E 104.1 001F :SPB =M002 0020 104.1 0021 104.7 0022 KH 586F ZWEITER FAHRTABSCHNITT: RUECKW. 0024 MIT GESETZTEM REFERENZPUNKTBIT 0025 KH FFFF UND MAXIMALER WEGSTRECKE 0027 0028 :BEA 0029 002A 002B M002 :U 104.2 002C :SPB =M003 002D 104.2 002E...
Seite 96 Anwendungsbeispiele IP 267 OB 1 LAE=53 NETZWERK 1 0000 0000 DER MERKER M 101.6 KANN Z.B. 0001 101.6 IN DEN WIEDERANLAUF OB'S 0002 :SPB FB GESETZT WERDEN 0003 NAME :PARAMETR 0004 0005 101.5 MIT DIESEM BEB LASSEN SICH DIE 0006 101.6 ZWEI TELEGRAMME EINER NEUKONFI- 0007...
Seite 97 IP 267 Anwendungsbeispiele OB 21 LAE=13 NETZWERK 1 0000 0000 101.6 0001 101.6 0002 0003 KF +0 0005 0006 0007 OB 22 LAE=13 NETZWERK 1 0000 0000 101.6 0001 101.6 0002 0003 KF +0 0005 0006 0007 6>19 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 98: Referenzpunktfahrt Mit Endschalter
Anwendungsbeispiele IP 267 Referenzpunktfahrt mit Endschalter Diese Referenzpunktermittlung besteht ebenfalls aus drei Fahrtabschnitten (Æ!Kap. 5.4). Ein separater Referenzschalter ist nicht erforderlich, der Eingang REF am Anschlu˚block bleibt unbeschaltet, das Referenzpunktbit RF im Positio> nierungstelegramm wird nicht gesetzt. Die Wegstrecke des zweiten Fahrt> abschnittes (Schalter Âberfahren) sollte lang genug sein, um die Endschalter>...
Seite 99: Programmbeispiel ∫Referenzpunktfahrt Mit Endschalter
IP 267 Anwendungsbeispiele 6.5.1 Programmbeispiel ∫Referenzpunktfahrt mit Endschalter∫ START Start vorwßrts mit max. Wegstrecke Endschalter Ende erkannt Start rÂckwßrts mit an> gepa˚ter Wegstrecke Start vorwßrts mit lang> samer Geschwindigkeit Referenzpunkt (End> schalter Ende) erkannt ENDE Bild 6.4 Flu˚diagramm Programmbeispiel ∫Referenzpunktfahrt mit Endschalter∫ 6>21 EWA 4NEB 812 6061>01a...
Seite 100 Anwendungsbeispiele IP 267 FB 54 LAE=61 BLATT BEDEUTUNG DER VERWENDETEN MERKER: M 105.0 FLAGBIT FUER DEN ERSTEN FAHRTABSCHNITT ( START VORWAERTS ) M 105.1 FLAGBIT FUER DEN ZWEITEN FAHRTABSCHNITT ( START RUECKWAERTS ) M 105.2 FLAGBIT FUER DEN DRITTEN FAHRTABSCHNITT ( START VORWAERTS MIT LANGSAMER GESCHWINDIGKEIT ) M 105.7 HILFSMERKER, UM DEN VERZOEGERUNGSZYKLUS DER CPU LAUFEN ZU LASSEN...
Seite 101 IP 267 Anwendungsbeispiele 0025 M002 :U 105.2 0026 :SPB =M003 0027 105.2 0028 105.7 0029 KH 0110 002B DRITTER FAHRTABSCHNITT: VORW., 002C KH 1000 MIT KLEINER GESCHWINDIGKEIT 002E 002F :BEA 0030 0031 0032 M003 :L KB 0 WENN DER REFERENZPUNKT ( ENDSCH. 0033 ENDE ) GEFUNDEN IST, DANN ALLE 0034...
Seite 102 Anwendungsbeispiele IP 267 OB 1 LAE=63 NETZWERK 1 0000 0000 DER MERKER M 101.6 KANN Z.B. 0001 101.6 IN DEN WIEDERANLAUF OB´S 0002 :SPB FB GESETZT WERDEN 0003 NAME :PARAMETR 0004 0005 101.5 MIT DIESEM BEB LASSEN SICH DIE 0006 101.6 ZWEI TELEGRAMME EINER NEUKONFI- 0007...
Seite 103: Beladung Und Entladung Eines Wagens
IP 267 Anwendungsbeispiele Beladung und Entladung eines Wagens In diesem Beispiel fßhrt ein Wagen vom Silo C aus nacheinander zu den Silos A und B und wird dort beladen, anschlie˚end bringt er die Ladung zum Silo C (Æ!Bild 6.5) . Silo A Silo B Silo C...
Seite 104: Motor Auswßhlen
Anwendungsbeispiele IP 267 6.6.1 Motor auswßhlen FÂr die dargestellte Anwendung wßhlen wir eine Spindel mit der ebersetzung 4!mm/U und einen Schrittmotor mit 200 Impulsen pro Umdrehung . Der gewßhlte Antrieb erm‘glicht einem maximalen Positionierbereich von: 1 048 575 Imp * 20 om/Imp = 20.971.500 om y 21 m Die Positionierauftrßge k‘nnen daher mit dem ausgewßhlten Antrieb verwirklicht werden.
Seite 105: Konfigurierungsdaten Fâr Die Strecke C Æ A
IP 267 Anwendungsbeispiele 6.6.3 Konfigurierungsdaten fÂr die Strecke C Æ Die Konfigurierungsdaten als 4>Byte>Telegramm in den Ausgangsbytes AB 88 bis AB 91 des PAA niedergelegt. Als erstes sollte man die Endschalterkonfigurierung festlegen. Das Leistungsteil wurde hardwaremß˚ig, z.B. durch SteckbrÂcken auf Vollschrittbetrieb eingestellt.
Seite 106 Anwendungsbeispiele IP 267 Trßgheitsmoment [kg cm 2 ] 6.25 3.75 1.25 1000 1500 2000 2500 Umdr./mi Bild 6.6 Beispiel fÂr das Trßgheitsmoment als Funktion von f FÂr dieses Beispiel wurde die Start>Stop>Frequenz f = 320 Hz gewßhlt. Daher gilt: = BW * SS * 320 Hz = 40...
Seite 107 IP 267 Anwendungsbeispiele Das geeignete Zeitintervall fÂr die Frequenzzunahme und >abnahme (ZI) mu˚ anlagenspezifisch ermittelt werden. Die Beschleunigungs> und Verz‘gerungs> werte, mit denen der Motor angesteuert werden kann, ohne dabei Schritte zu verlieren, entnehmen Sie bitte den Datenblßttern der Schrittmotor>Hersteller. Die Werte hßngen vom Trßgheitsmoment des Antriebs und vom verfÂgbaren Drehmoment des Motors ab (Æ...
Seite 108 Anwendungsbeispiele IP 267 Tabelle 6.2 Konfigurierungstelegramm fÂr die Wegstrecke CÆA Konfigurierungsdaten fÂr Byte Adresse Allgemeine Bedeutung die Wegstrecke CÆA Multiplikator fÂr die SS = 8 Start>Stop>Frequenz (SS), AB 88 = 00001000 AB 88 SS kann Werte von AB 88 = 08 1 bis 255 annehmen EK = 1 BA1=0, BA0=0...
Seite 109 IP 267 Anwendungsbeispiele 6.6.4 Konfigurierungsdaten fÂr die Strecken A B und B Æ Æ Die Endschalterkonfigurierung bleibt auf ∫1∫>aktiv, der Motor lßuft weiterhin auf Vollschrittbetrieb, die Betriebsart ∫STOP∫ weist die IP 267 an, die Daten zu Âbernehmen. Byte 1 des neuen Konfigurierungstelegramms wird unverßndert in das Ausgangsbyte AB 89 des PAA Âbernommen (Æ...
Seite 110 Anwendungsbeispiele IP 267 Der neue Wert fÂr SS wird als Byte 0 des Konfigurierungstelegramms ins AB 88 des PAA geschrieben (Æ Tab. 6.3). FÂr dieses Beispiel gilt: AB 88 = 0000 0100 =04 Die Frequenzverßnderung a (Beschleunigung und Verz‘gerung) wird gegenÂber dem vorhergehenden Wegabschnitt verringert;...
Seite 111 IP 267 Anwendungsbeispiele Der neue Wert wird als Byte 2 ins AB 90 des PAA geschrieben (Æ Tab. 6.3). FÂr dieses Beispiel gilt: AB90 = 0001 0000 = 10 Tabelle 6.3 Konfigurierungstelegramm fÂr die Wegstrecken AÆB und BÆC Konfigurierungsdaten fÂr Byte Adresse Allgemeine Bedeutung...
Seite 112 Anwendungsbeispiele IP 267 6.6.5 Positionierauftrag C Æ Die IP 267 ist fÂr diesen Auftrag mit dem ersten Datensatz konfiguriert. Die Wegstrecke betrßgt 600 mm. Bei der vorgegeben Aufl‘sung von 20 om/Imp errechnet man folgende Impulszahl: 600 mm = 30 000 Imp = 7530 Impulse 0,020 mm/Imp Die Geschwindigkeit soll auf diesem Abschnitt 200 mm/s betragen, dem ent>...
Seite 113 IP 267 Anwendungsbeispiele Tabelle 6.4 Positionierauftrag fÂr die Wegstrecke CÆA Positionierungsdaten fÂr Byte Adresse Allgemeine Bedeutung die Wegstrecke CÆA Multiplikator fÂr die G = 250 Geschwindigkeit (G), AB 88 = 1111 1010 AB 88 G kann Werte von AB 88 = 0FA 1 bis 255 annehmen Reduzierfaktor R = 1 R=0,...
Seite 114 Anwendungsbeispiele IP 267 Die Geschwindigkeit soll auf diesem Abschnitt 100 mm/s betragen, dem ent> spricht folgende Ausgangsfrequenz f 100 mm/s = 5 000 Hz 0,020 mm/Imp Der Basiswert ist mit 20 Hz vorgegeben, daraus wird folgender Geschwindigkeits> faktor G errechnet: 5.000 Hz = BW * 5.000 Hz...
Seite 115 IP 267 Anwendungsbeispiele 6.6.7 Positionierauftrag B Æ Dieser Positionierauftrag gleicht dem fÂr die Wegstrecke AÆB (Æ Kap. 6.6.6). Sie brauchen bei diesem Auftrag keine neuen Konfigurierungsdaten zur IP 267 zu senden. Die Wegstrecke ist in diesem Auftrag doppelt so gro˚, sie betrßgt 20 000 Impulse ( 04E20 Das Ausgabetelegramm enthßlt folgende Werte : Tabelle 6.6 Positionierauftrag fÂr die Wegstrecke BÆC...
Seite 116: Einbindung In Das Anwenderprogramm
Anwendungsbeispiele IP 267 6.6.8 Einbindung in das Anwenderprogramm Die im Kapitel 6.6 dargestellte Anwendung entspricht dem Programmbeispiel 6.6.9. Die Struktur des Anwenderprogramms sieht wie folgt aus: OB 21 OB 22 OB 1 FB 50 FB 53 SPA FB 53 : SPB FB 50 : BE FB 51 : SPB FB 51...
Seite 117 IP 267 Anwendungsbeispiele 6.6.9 Programmbeispiel ∫Beladung und Entladung eines Wagens∫ FB 50 LAE=48 BLATT 1 NETZWERK 1 0000 MIT DEM FB50 LAESST SICH DIE IP267 MIT DEM DATENSATZ 2 NEU KONFIGURIEREN. ANSCHLIESSEND WIRD EINE AUTOMATISCHE REFERENZPUNKTFAHRT ZUM REFERENZ> SCHALTER DURCHGEFUEHRT. DER REFERENZSCHALTER WURDE AUF DEM PUNKT C EINGESTELLT. DER FB50 SOLL BEI JEDEM WIEDERANLAUF DES AG AUFGERUFEN WERDEN.
Seite 118: Anwendungsbeispiele
Anwendungsbeispiele IP 267 001D M002 :SPA FB 001E NAME :RPKT 001F 0020 104.7 0021 :BEB 0022 0023 101.4 M 101.4 = REF.PUNKTFAHRT FERTIG 0024 101.4 0025 101.7 WENN DIE REFERENZPUNKTFAHRT 0026 101.6 FERTIG IST, DANN ALLE HILFS- 0027 105.0 MERKER RUECKSETZEN 0028 0029 002A...
Seite 119 IP 267 Anwendungsbeispiele FB 51 LAE=111 NETZWERK 1 0000 MIT DEM FB51 LASSEN SICH NACHEINANDER FOLGENDE AUFTRAEGE AUTOMATISCH BEARBEITEN : ----> UMPARAMETRIERUNG DER IP : LADEN DES KONFIGURIERUNGSTELEGRAMMS 1 ----> POSITIONIERAUFTRAG FUER DIE STRECKE C-->A ----> UMPARAMETRIERUNG DER IP : LADEN DES KONFIGURIERUNGSTELEGRAMMS 2 ---->...
Seite 120 Anwendungsbeispiele IP 267 0024 M002 :U 103.2 0025 :SPB =M003 0026 103.2 0027 103.7 0028 KH FA20 002A POSITIONIERAUFTRAG FUER 002B KH 7530 DIE STRECKE C-->A 002D 002E :BEA 002F 0030 0031 M003 :U 103.3 0032 :SPB =M004 0033 103.3 0034 103.7 UMKONFIGURIERUNG DER IP267 :...
Seite 121 IP 267 Anwendungsbeispiele 0055 M006 :U 103.6 0056 :SPB =M007 0057 103.6 0058 103.7 0059 KH FA10 005B POSITIONIERAUFTRAG FUER 005C KH 4E20 DIE STRECKE B-->C 005E 005F :BEA 0060 0061 0062 M007 :R 101.0 0063 89.4 AM ENDE DES IM FB51 ENTHALTENEN 0064 89.5 VERFAHRPROGRAMMES, HILFSMERKER...
Seite 122 Anwendungsbeispiele IP 267 001D 001E 104.1 001F :SPB =M002 0020 104.1 0021 104.7 0022 KH 586F ZWEITER FAHRTABSCHNITT: RUECKW. 0024 MIT GESETZTEM REFERENZPUNKTBIT 0025 KH FFFF UND MAXIMALER WEGSTRECKE 0027 0028 :BEA 0029 002A 002B M002 :U 104.2 002C :SPB =M003 002D 104.2 002E...
Seite 123 IP 267 Anwendungsbeispiele OB 1 LAE=40 BLATT NETZWERK 1 0000 0000 DER MERKER M 101.6 WIRD AUCH IN 0001 101.6 DEN WIEDERANLAUF-OB'S GESETZT 0002 0003 104.7 0004 104.7 0005 :BEB 0006 "GRUNDZUSTANDS"-ROUTINE DER 0007 101.6 IP 267 BEIM WIEDERANLAUF 0008 :SPB FB 0009 NAME :PARAM-RP 000A...
Seite 124 Anwendungsbeispiele IP 267 OB 21 LAE=16 BLATT NETZWERK 1 0000 0000 101.6 0001 101.6 0002 0003 KF +0 0005 0006 0007 101.0 0008 101.0 0009 000A OB 22 LAE=16 BLATT NETZWERK 1 0000 0000 101.6 0001 101.6 0002 0003 KF +0 0005 0006 0007...
Seite 125 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP!267 7 > Aufbau des Programmbeispiels ..... . 7 > Aufbau des Funktionsbausteins 17 ....7 >...
Seite 126: Funktionsbaustein Zur Parametrierung Der Ip267
IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP267 Aufbau des Programmbeispiels OB 21 OB 22 Anlauf>OB Anlauf>OB FB 17 FB 19 Parametrie> Anwender> OB 1 rung der programm Zyklische IP 267 fÂr IP 267 Programm> bearbeitung DB 17 Arbeits>DB...
Seite 127 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 Verwendung des Funktionsbausteins FB 17 Dieser Funktionsbaustein unterstÂtzt den Anwender beim Bedienen und Beob> achten der Schrittmotoransteuerungsbaugruppe IP 267 in Verbindung mit der CPU 102 (ab 6ES5 102 > 8MA02) oder der CPU 103. Um das Konfigurieren und Positionieren fÂr den Anwender einfacher zu ge>...
Seite 128 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 Das Anwenderprogramm mu˚ deshalb im Netzwerk 2 aufgerufen werden, um schnell auf die aktuellen RÂckmeldungen von der IP reagieren zu k‘nnen. FB 17 Netzwerk 1 START Leerzyklusmerker umschalten Restimpulszahl < 32768 FB>Statusbit 13 nein setzen und Um>...
Seite 129 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 FB 17 Netzwerk 3 Konfigu> nein rierungstelegramm senden? BW=4 ? KM111 Æ DR 18 nein BW=8 ? KM110 Æ DR 18 nein BW=20 ? KM101 Æ DR 18 nein BW=40 ? KM100 Æ DR 18 nein KM011 Æ...
Seite 130 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 FB 17 Netzwerk 4 Umrechnung der eingegebenen Weg> strecke (DW!13) in eine Impulszahl Berechnete Impulszahl >1048575 nein Impulszahl O DW 18 und Fehlerbit 9 setzen D 17.0 > D 17.3 O DL 17 O D 17.4 >...
Seite 131 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 FB 17 LAE=157 NAME :IP-BED 0005 100.4 HILFSMERKER FUER LEERZYKLUS 0006 100.4 0007 RESTWEG LIEGT IM BEREICH 0008 :SLW KLEINER 16 BIT ? 0009 000A :SRW 000B 000C KF +0 000E :!=F 000F 100.5 0010...
Seite 132 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 NETZWERK 3 0028 Konfigurations-Netzwerk 0028 0029 MW 106 KONFIGURIEREN/POSITIONIEREN 002A 107.0 POSITIONIEREN ? 002B :SPB =M001 002C BASISWERT = 4 ? 002D KF +4 002F :><F 0030 :SPB =M002 0031 KF +7 JA : KM 111 ->...
Seite 133 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 0059 KF +2 JA : KM 010 -> BYTE 3 005B :SPA =M003 005C M008 :L BASISWERT = 400 ? 005D KF +400 005F :><F 0060 :SPB =M009 0061 KF +1 JA : KM 001 ->...
Seite 134 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 NETZWERK 4 007E Positionierungs-Netzwerk 007E :SPA FB 242 007F NAME :MUL:16 0080 Z1 UMWANDLUNG DER WEGSTRECKE 0081 Z2 IN EINE IMPULSZAHL 0082 Z3=0 : 101.4 0083 Z32 0084 Z31 0085 IMPULSZAHL IM BEREICH 0086 KF +15 <= 20 BIT ?
Seite 135 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 Ablaufschema FB 19 Netzwerk 1 START Positionier> auftrag lßuft? nein DW im ADB mit nein Auftrag 0 bereits aktuellen Parame> ausgefÂhrt? tern belegen DW im ADB mit nein Auftrag 1 bereits aktuellen Parame> ausgefÂhrt? tern belegen DW im ADB mit...
Seite 136 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 Erlßuterungen zu den Auftrßgen f Start der neuen Positionierung direkt nach Beendigung der vorhergehenden Die Bearbeitung dieses Auftrages ist von zwei Bedingungen abhßngig: 1. keine Impulsausgabe der IP 2. Auftrag wurde noch nicht ausgefÂhrt Beispiele hierfÂr: Auftrag 0, 1, 2 f Start einer neuen Positionierung nach Ablauf einer eingestellten Zeit...
Seite 137 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 FB 19 LAE=258 NAME :ABL.KET 0005 :*** NETZWERK 2 0006 0006 105.7 POSITIONIERAUFTRAG LAEUFT ? 0007 :BEB JA : ABBRUCH 0008 110.0 SCHRITTMERKER FUER AUFTRAG 0 0009 :SPB =A01 000A 110.0 AUFTRAG 0: 000B KF +1 000D...
Seite 138 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 0031 KF +200 WEGSTRECKE [LE] : 200mm 0033 0034 :BEA 0035 A03 110.3 SCHRITTMERKER FUER AUFTRAG 3 0036 :SPB =A04 0037 KT 050.1 AUFTRAG 3 : 0039 003A WARTEZEIT 5.0 s 003B :BEB 003C 110.3...
Seite 139 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 0064 :SPB =A06 0065 AUFTRAG 5 : 0066 :BEB 0067 110.5 STARTSIGNAL : EINGANG 3.0 0068 KF +20 006A GESCHW.-FAKTOR 006B KF +0 REDUZIERFAKTOR 006D BETRIEBSART VORWAERTS 006E KF +1 WEGSTRECKE [LE] : 250mm 0070 0071...
Seite 140 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 0095 :SPB =A09 0096 111.0 AUFTRAG 8 : 0097 KF +0 0099 NEU-KONFIGURATION 009A KF +80 009C KENNUNG FUER KONFIGURIEREN 009D KF +20 BASISWERT 009F FAKTOR F. SS-FREQUENZ : 00A0 KF +30 ZEITINTERVALL 00A2 ENDSCHALTERKONFIG.
Seite 141 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 00CC :BEA 00CD A11 111.3 SCHRITTMERKER AUFTRAG 11 00CE :SPB =A12 00CF 111.3 AUFTRAG 11 : 00D0 KF +1 00D2 REFERENZPKT. RUECKW. VERLASSEN 00D3 KF +80 00D5 GESCHW.-FAKTOR 00D6 KF +0 REDUZIERFAKTOR 00D8 BETRIEBSART :RUECKWAERTS...
Seite 142: Beschreibung Des Arbeitsdatenbausteins
IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 Beschreibung des Arbeitsdatenbausteins > nicht belegt > K/P > dient zur Auswahl der zu Âbertragenden Parameter K/P = 0 O Konfigurieren Parameter : SS, EK, ZI, BW K/P = 1 O Positionieren Parameter : G, R, RF, BA, WS >...
Seite 143 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 > AL > dieser Wert beschreibt die notwendigen Anlagenteile (Schrittmotor, Getriebe, Spindelsteigung). Er wird vom Anwender durch die Division der Impulsanzahl pro Motorumdrehung durch die Wegstecke (bzw. Winkel) pro Motorumdrehung ermittelt. Ein evtl. zwischengeschalte> tes Getriebe ist zu berÂcksichtigen.
Seite 144 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 z. B. Rundachse Motordaten Imp/U Achsdaten grd/U Aufl‘sung : 0.55555 oder 5/9 Der minimale Drehwinkel betrßgt bei diesem Beispiel 9!grd ,der AL>Parameter ist 5. Abhilfe schafft die 'nderung der Kreiseinteilung in Neugrad und die Verwendung eines Getriebes: Motordaten Imp/U Getriebe...
Seite 145 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 12 > BA > Betriebsart (siehe Kapitel 4.2.3) BA = 0 O Stop BA = 1 O Start vorwßrts BA = 2 O Start rÂckwßrts BA = 3 O Neutral BA = 5 O Start vorwßrts + Referenzpunkt BA = 6 O Start rÂckwßrts + Referenzpunkt 13 >...
Seite 146 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 20 > FB > FB>Status und Fehlermeldungen > Aufbau: DR Hilfsmerkerbereich fÂr die internen Umrechnungen. > Fehlermeldungen und FB>Status > D 20.8 falsch eingegebener Basiswert > berechnete Impulszahl Âberschrei> D 20.9 tet 20>Bit>Bereich >...
Seite 147 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 DB17 LAE=30 KH = 0000; KF = +00000; KON./POS. [0/1] KH = 0000; KF = +00000; BW [4;8;20;40;80;200;400;800] KY = 000,000; 0,FAKTOR-SS-FREQUENZ [1...255] KY = 000,000; 0,ZEITINTERVALL [1...255] KF = +00000; ENDSCHALTERKONFIGURATION [0/1] KH = 0000;...
Seite 148 IP 267 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 Aufruf des Funktionsbausteins 17 OB 1 Vor dem Aufruf des FB 17 mu˚ der Arbeitsdatenbaustein ge‘ffnet und die entsprechenden Eingangsworte (siehe Kapitel 4) aus dem PAE in die Datenworte 15 und 16 abgelegt werden. Nach der Bearbeitung des Funktionsbausteins sind die Datenworte 17 und 18 in das PAA zu Âbertragen.
Seite 149 Funktionsbaustein zur Parametrierung der IP 267 IP 267 OB 22 Die Parametrierung von MW110 bewirkt im Anwender>FB (hier FB 19), da˚ nach Neustart die Konfigurationsdaten zur IP gesendet werden und die Achse neu referiert wird. OB 22 LAE=9 NETZWERK 1 0000 0000 KH FF00...
Seite 150 IP 267 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Basiswert Abbruch > fÂr die Frequenz 2>2, 2>3, 2>4, > Positionierauftrßge 4>11 4>6, 4>10 Adre˚belegung 5>3 > Konfigurierungs> Bereich konstanter Geschwindigkeit 2>2 telegramme 4>4 Beschleunigungsbereich 2>2, 2>4 > Positionierungs> Beschleunigungsrampe 2>4 telegramme 4>9 Betriebsart 4>8, 4>11 >...
Seite 151 Stichwortverzeichnis IP 267 Eingabetelegramm 6>1 Impulsausgabe 5>9 > sperren Eingangsadressen 4>1 3>4 Endschalter 5>1 Impulsdauer 2>3, 4>7 > E+ 2>3, 5>6 Impulse > E> > Anzahl 2>3, 5>6 2>1 Endschalterkonfigurierung 2>2, 2>3 Impulsfrequenz (f 2>1, 5>12, 5>13, 5>14 Impulsgenerator > programmierbar Freigabesignale 1>1 >...
Seite 152 IP 267 Stichwortverzeichnis Parametrierung 7>1 Lastschwankungen 5>12 Positionierauftrag 4>12, 4>2, 4>8 > Abbruch LED Æ Leuchtdiode 4>11 Leistungsteil Positioniertelegramm 5>8 > Auswahl 5>14 Positionierungsdaten 2>1, 2>2 > Freigabesignale 5>4 Positionierungstelegramm 4>8, 5>11 > Steckleitungen > Adre˚belegung 3>9 4>9 > Vorbereitung 5>4 programmierbarer Impuls>...
Seite 153 Stichwortverzeichnis IP 267 Schrittzahl 3>7 > Motor 5>12 Verfahrbereich 5>8 > Begrenzung serielle Schnittstelle 1>1, 2>1, 4>2 3>4 > Kalibrierung Sicherheitskonzept 5>1 3>4 Signalauswertung 3>4 Verfahrprofil SM >Leistungsteil Æ > symmetrisch 2>2 Schrittmotor>Leistungsteil Versorgungsspannung > Zweidraht>BEROs Sonderspannung (U 3>2, 3>6, 5>4 3>5 SS Æ...

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