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KEB COMBIVERT F4-F DrivePos Betriebsanleitung
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BETRIEBSANLEITUNG
INSTRUCTION MANUAL
KEB COMBIVERT F4-F DrivePos
Fördertechnik
Version 2.0
Material Handling
A N T R I E B S T E C H N I K
06/99

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Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT F4-F DrivePos

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT F4-F DrivePos

  • Seite 1 BETRIEBSANLEITUNG INSTRUCTION MANUAL KEB COMBIVERT F4-F DrivePos Fördertechnik Version 2.0 Material Handling A N T R I E B S T E C H N I K 06/99...
  • Seite 2 Warnung beachten Vorsicht Page GB - 3 ..GB - 90 This manual – is valid for frequency inverter KEB COMBIVERT F4-F DrivePos – must be made available to every user The pictographs used in this manual mean: Danger Attention,...
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis ANTRIEBSTECHNIK Inhaltsverzeichnis 1 Betriebsbestimmungen ......5 1.1 Verwendungszweck ..............5 1.2 Bewegte bzw. rotierende Teile ..........5 1.3 Hohe Betriebstemperaturen ............. 5 1.4 Anschlußhinweise ..............6 1.5 Betriebshinweise ..............6 1.6 Störschutz elektrischer Anlagen ..........7 1.7 Störschutz des Frequenzumrichters ........7 2 Installation und Anschluß......
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4 Inbetriebnahmehinweise...... 61 4.1 Elektrischer Anschluß ............61 4.1.1 Elektrischer Anschluß Leistungsteil (LT) ...... 61 4.1.2 Elektrischer Anschluß Steuerteil (STT) ......61 4.2 Grundlegende Umrichterparametrierung ......61 4.2.1 Eingabe der Motorparameter ........62 4.2.2 Eingabe der Systemdaten ..........62 4.2.3 Eingabe der Betriebsdaten für drehzahlgeregelten Be- trieb ................
  • Seite 5 OL.F4.00B-K000 Frequenzumrichter KEB-COMBIVERT F4-S, F4-C und F4-F · Anschluß- und Einbauhinweise · Informationen über Zubehör (Filter, Bremswiderstände) Der Frequenzumrichter KEB COMBIVERT F4F DrivePos ist eine Antriebskomponente, 1.1 Verwendungs- die speziell für Regalbediengeräte bestimmt ist. Der Frequenzumrichter dient aus- zweck schließlich zur stufenlosen Drehzahlsteuerung/-regelung von Drehstromasynchron- motoren.
  • Seite 6 Bei Abweichungen von diesen Vorgaben können im Einzelfall Fehlfunktionen und Schäden auftreten. – Der Frequenzumrichter KEB COMBIVERT ist für einen festen Anschluß bestimmt. – Netz- und Motorleitungen nicht vertauschen. – Steuer- und Leistungsleitungen getrennt verlegen (10 cm Abstand). – Anschluß der Steuerleitungen nur an Schalt- und Einstellelemente (Relais, Schal- ter, Potentiometer), die für Kleinspannungen geeignet sind.
  • Seite 7 Betriebsbestimmungen ANTRIEBSTECHNIK Der Frequenzumrichter KEB COMBIVERT sendet elektromagnetische Wellen hoher 1.6 Störschutz elek- Frequenz aus. Entstehende Störimpulse, die evtl. elektrische Anlagen in der Umge- trischer Anlagen bung stören, können durch folgende Maßnahmen verringert werden: – Einbau des Frequenzumrichters in ein Metallgehäuse –...
  • Seite 9 Installation und Anschluß ANTRIEBSTECHNIK 2 Installation und Anschluß 2.1 Übersicht Gehäusegröße D - E Optionaler Bedienoperator mit 9-pol. Sub-D Buchse Parametrierschnittstelle maximale Breite der Stecker für X4 und X5 beachten Klemmleiste Anschluß Steuerklemmen 9-pol. Sub-D Buchse OPTION 15-pol. Sub-D Buchse Anschluß...
  • Seite 10 Installation und Anschluß Ab Gehäusegröße G Für Gehäusegröße D und E 2.2 Steuerklemm- leiste X2 22 23 1 2 3 4 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 Funktion Name Reglerfreigabe...
  • Seite 11 Installation und Anschluß ANTRIEBSTECHNIK 2.2.1 Beschaltung der digitalen Ein-/Ausgänge interne Spannung Die Erdanschlußklemme befindet sich im Leistungs- teil ! (siehe Betriebsanlei- PNP-Logik tung Teil 2) ..Ext. Spg. ext. Spannungs- versorgung Potentialtrennung zwischen Klemmen für digitale Signale (X2.1 - X2.11, X2.23) und Klemmen für analoge Signale (X2.12 - X2.19).
  • Seite 12 Installation und Anschluß 2.3 Beschreibung des Encoder Interface Encoder 1 (X4) Encoder 2 (X5) Strombelastbarkeit der Versorgungsspannungen: Die Spannungsversorgung an X4 und X5 ist auf den +5V mit insgesamt 300mA belast- bar. Die Belastung von U an X4 und X5 begrenzt sich durch den maximalen Strom von 1A an Klemme X2.23.
  • Seite 13 Installation und Anschluß ANTRIEBSTECHNIK 2.3.2 Geberspezifikation Spannungsversorgung Uaus = + 5,2 V (+/-5 %) Umrichter Ausgangssignale Rechtecksignale: Zwei um 90° elektrisch phasenverschobene Rechteck-Impulsfolgen und deren inver- se Signale (TTL-Gegentaktsignale / RS422-Konform) 2...5 V Sinusförmige 1 Vss-Signale: Zwei um 90° elektrisch phasenverschobene sinusförmige Inkrementalsignale und de- ren inverse Signale U0 + 0,5 V (+/-20 %) U0 ⇒...
  • Seite 14 Installation und Anschluß 2.3.3 Encoder 2 Standardmäßig ist das Encoder 2 Interface als SSI-Gebereingang ausgeführt. Es dient dann als Eingang für die Lagerückführung des zu positionierenden Prozesses. SSI Interface Aufgrund der externen Spannungsversorgung können sowohl Absolutwert-Encoder (rotatorische Geber) wie auch Laser-Distanzmeßsysteme mit SSI Interface angeschlos- sen werden.
  • Seite 15 RS485 Signal Bedeutung – – reserviert – Sendesignal/RS232 – Empfangssignal/RS232 RxD-A Empfangssignal A/RS485 RxD-B Empfangssignal B/RS485 – Versorgungsspannung-Plus +5V (I = 10 mA) C/C' DGND Datenbezugspotential TxD-A Sendesignal A/RS485 TxD-B Sendesignal B/RS485 Informationen über weitere Operatoren bei KEB! D 15...
  • Seite 16 D 16...
  • Seite 17 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK 3 Parameter Applikations- software Fördertechnik  nach „Enter“ aktiv - Sofort aktiv 3.1 Storage Control (SC)  Schreibbar Parameter Defaultwert - Nur-lesbar Auflösung Wertebereich Einheit SC - Parameter Adresse default SC 0 Motornennleistung 3A00 0.01 ..90.00 0.01 SC 1 Motornenndrehzahl 3A01 100 ..
  • Seite 18 SC-Parameter SC - Parameter Adresse default SC 44 Übermodulation ON / OFF 3A2C 0 ....1 1 (On) SC 46 Referenzpunktmodus 3A2E 0 ....7 SC 47 Referenzgeschwindigkeit 3A2F -15,000 15,000 0,000 0,001 SC 48 Filter Referenzpunktschalter 3A30 0,0 ... 20,0 SC 59 Baudrate 3A3B 0 ....
  • Seite 19 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Motornennleistung Eingabe der Motornennleistung vom Typenschild des verwendeten Motors. Einstellbereich: 0,01...90,00 Auflösung: 0,00 Werkseinstellung: größenabhängig Kundeneinstellung: _______ Motornenndrehzahl Eingabe der Motornenndrehzahl vom Typenschild des verwendeten Motors. Einstellbereich: 100...9999 Auflösung: Werkseinstellung: größenabhängig Kundeneinstellung: _______ Motornennstrom Eingabe des Motornennstromes vom Typenschild des verwendeten Motors. Schaltung des Motors beachten (Stern oder Dreieck)! Um einen ordnungsgemäßen Betrieb des Antriebes sicherzustellen, ist die Obergren- ze der Motorstromeingabe auf Umrichternennstrom * 1,4 begrenzt.
  • Seite 20 SC-Parameter Maximales Moment Anzeige des maximalen Momentes, welches im Grunddrehzahlbereich erreicht wer- den kann. Es ist umrichterabhängig und wird von der Hardwarestrombegrenzung limi- tiert. Auflösung: 0,01 Motornennspannung Eingabe der Motornennspannung vom Typenschild des verwendeten Motors. Schaltung des Motors beachten (Stern oder Dreieck)! Einstellbereich: 100...500 Auflösung:...
  • Seite 21 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Moment Maximales Moment (SC. 6) Maximales Moment bei Feldschwächung (SC.10) Drehzahl Eckdrehzahl für Eckdrehzahl für max. Moment Feldschwächung (SC. 8) (SC. 9) Encoder 1 (Ink/Umdr.) Eingabe der Strichzahl von Encoder 1. Encoder 1 ist die Systemrückführung für den Drehzahlregler. Es können Inkremental- geber mit sinusförmigen oder rechteckigen Ausgangsimpulsen angeschlossen wer- den.
  • Seite 22 SC-Parameter Multiturn-Auflösung Bei Einsatz eines Absolutwertgebers für Encoder 2 als Lagerückführung wird hier die Encoder 2 Auflösung des Multiturnanteiles der Lageinformation eingestellt. Einstellbereich: 12...12 Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ Encoder 2 Datencode Bei Einsatz eines Absolutwertgebers mit SSI-Interface als Encoder 2 ist hier das Da- tenformat der Lageinformation einzustellen.
  • Seite 23 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Encoder 2 Filter Filter zum Ausgleich des Zeitverzugs, bei der Erfassung der Lageinformation von Laserlängenmeßsystemen. Einstellbereich: 0...127 Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ Lagerückführung für Auswahl des Kanals für die Lagerückführung im Positionierberieb. Positionierung SC.18 Lagerückführung Lagerückführung über Encoder 1 Lagerückführung über Encoder 2 Wenn Encoder 2 als Lagerückführung verwendet wird, beziehen sich alle Positions- vorgaben auf diesen Geber.
  • Seite 24 SC-Parameter Motoranpassung Nach Eingabe der Typenschilddaten eines neuen Motors muß einmal der Parameter SC.20 aktiviert werden (Umrichter muß in Status nOP stehen). Dadurch wird eine Defaulteinstellung für zahlreiche Regler-Parameter erzeugt, die in vielen Anwendungs- fällen ausreichend ist. Diese Einstellung ist von Umrichterkenndaten (wie z.B. Um- richternennstrom) und den Motorkenndaten (wie z.B.
  • Seite 25 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Boost Der Parameter „Boost“ legt im gesteuerten Betrieb die Ausgangsspannung bei 0Hz fest. Die Vorgabe erfolgt in % bezogen auf dem Wert der Spannungsstabilisierung (SC.21). Nur aktiv, wenn SC.25 = 0 (Aus) Einstellbereich: 0,0...25,5 Auflösung: Werkseinstellung: größenabhängig (siehe nachstehende Tabelle) Kundeneinstellung: _______ Empfohlene Zuordnung Motornennleistung zu Boost...
  • Seite 26 Rundtischfunktion, Rundtischfunktion ist aktiv relativ, Die Solllage (SH.94, SH.95) ist als Distanz ausgehend von der letzten Zielposition zu Verfahrrichtung über interpertieren.Nach ‘Modulation Aus’ (Reglerfreigabe geöffnet, Bremsenhandling, MH-Steuerwort Fehler) oder Betriebsartenwechsel ist der Startwert die aktuelle Istlage Die Drehrichtung des Antriebes wird über die Bits 4 und 5 des MH-Steuerwortes (SH.96) bestimmt.
  • Seite 27 ANTRIEBSTECHNIK Parameter / Funktion Standard Positionierung Rundtischpositionierung Digitaler Eingang I1 (X2.5) V2- Endschalter Vorwärts Referenzpunktschalter Digitaler Eingang I2 (X2.6) V2- Endschalter Vorwärts Start Referenzpunktfahrt SH.54, SH.55 Endschalter 1 Endschalter Rundtischwertebereich SH.57, SH.58 Endschalter 2 Referenzpunktfenster SC.24 Teach Lagegeberanpassung Teach Rundtischwertebereich SC.46 Start der Referenzierung über Start der Referenzierung über...
  • Seite 28 Beispiel: SC.23 = 2 . . . 6 Betriebsart 1 (Steuern) oder 2 (Einrichten) anwählen. Rundtischfunktion aktiv SC.24 = 1 (Aktiv schreiben), SH.54, SH.55 zu 0 gesetzt. Den Antrieb mit kleiner Geschwindigkeit verfahren. Mit jedem Überfahren des Referenz- punktschalters wird der Wert für den Wertebereich aktualisiert. Der Referenzpunkt muß...
  • Seite 29 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Ki-Drehzahl Einstellbereich: 1...65535 Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ Maximale Ki-Anhebung Einstellbereich: 0...65565 Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ Eckdrehzahl für maximales Ki Einstellbereich: 0,0...6000,0 Auflösung: Werkseinstellung: 10,0 Kundeneinstellung: _______ Eckdrehzahl für Standard Ki Einstellbereich: 0,0...6000,0 Auflösung: Werkseinstellung: 500,0 Kundeneinstellung: _______ Die Parameter SC.28 .. SC.31 bestimmen den Integralfaktor des Drehzahlreglers Berechnung des Integralkoeffizient Ki - Faktor Max.
  • Seite 30 SC-Parameter Kp-Wirkstrom Der Parameter SC.32 stellt den Proportionalfaktor für die Stromregler dar. Einstellbereich: 1...65535 Auflösung: Werkseinstellung: 1500 Kundeneinstellung: _______ Der Parameter SC.33 stellt den Integralfaktor für die Stromregler dar. Ki-Wirkstrom Einstellbereich: 1...65535 Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ Der Parameter SC.35 stellt den Proportionalfaktor für die Lageregler dar. Kp-Lage Einstellbereich: 0...65535...
  • Seite 31 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Grenze für Lageregler Die Drehzahldifferenz, die der Lageregler auf das Profil der Drehzahlvorsteuerung addieren darf, wird unter SC.37 vorgegeben. Einstellbereich: 0,0...500,0 Auflösung: Werkseinstellung: 100,0 Kundeneinstellung: _______ Wird SC.38 auf 1 (Istlage initialisieren) geschrieben, wird die Istlage auf den in den Istlage Initialisierung Parametern SH.7 und SH.8 festgelegten Wert gesetzt.
  • Seite 32 SC-Parameter Aktivierung Adaption Mit diesem Parameter wird eine Online Adaption realisiert, die die aus den Motor- nenndaten errechneten Werte für das Motormodel, in Abhängigkeit von den jeweiligen Betriebsbedingungen korrigiert. Der Wert von SC.42 bestimmt den Durchgriff der Adaption. Bei SC.42 = 0 ist die Adaption ausgeschaltet. Einstellbereich: 0 (Aus)...65535 Auflösung:...
  • Seite 33 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Bit1 (Wert = 2) Stop am Referenzpunktschalter Der Antrieb fährt in der angewählten Vorzugsrichtung auf den Referenzpunktschalter, reversiert und stoppt nachdem der Referenzpunktschalter freigefahren wurde. Der Referenzwert (SH.7, SH.8) wird mit der abfallenden Flanke des Referenzpunktschalters übernommen. Ist Bit 1 = 0, positioniert der Antrieb nach dem Freifahren des Referenzpunktschalters auf den Nullpunkt des Lagegebers (nur aktiv wenn der Lagegeber ein Inkremental- geber ist).
  • Seite 34 SC-Parameter Referenzgeschwindigkeit Der Parameter bestimmt die Motordrehzahl mit der die Referenzpunktfahrt durchge- führt werden soll. Das Vorzeichen von SC.47 bestimmt die Vorzugsdrehrichtung mit der der Referenz- punkt angefahren werden soll, positiver Wert = rechtsdrehender Motor negativer Wert = linksdrehender Motor. Nach dem Aktivieren der Referenzpunktfahrt startet der Antrieb mit der unter SC.47 eingestellten Referenzdrehzahl und Drehrichtung.
  • Seite 35 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Umrichterstatus Im Parameter ‘Umrichterstatus’ wird der Betriebszustand des Umrichters angezeigt. Tabelle der vom Umrichter generierten Fehler- (E.xxx), Betriebs- und Statusmeldungen: Anzeige Wert Bedeutung E.OP Over Potential, Zwischenkreisspannung zu hoch Störung, die ein sofortiges Abschalten der Modulation bewirkt. Wiederanlauf erst nach Reset möglich. E.UP Under Potential, Zwischenkreisspannung zu niedrig Störung, die ein sofortiges Abschalten der Modulation bewirkt.
  • Seite 36 SC-Parameter Anzeige Wert Bedeutung E.PrS ‘Position Erreicht’ Zeitüberwachung Ist der Antrieb nach Abschluß des Positioniersollprofils und Ablauf der in SH65 eingestellten Zeit nicht im Zielfenster SH64 wird dieser Fehler ausgelöst. Störung, die ein Stillsetzen des Antriebs an der NOT-STOP Rampe zur Folge hat. Wiederanlauf erst nach Reset möglich E.Prd ‘Position Erreicht’...
  • Seite 37 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Istdrehzahl Anzeige SC.61 zeigt die aktuelle Motordrehzahl an. Voraussetzung ist, daß in Parameter SC.11 ist die richtige Strichzahl eingestellt und der Geber korrekt an das Interface 1 angeschlossen ist. Rechtslauf (Drehrichtung vorwärts) wird durch positive Werte und Linkslauf durch negative Werte dargestellt. Auflösung: Solldrehzahl Anzeige In SC.62 wird die Solldrehzahl am Ausgang des Rampengenerators angezeigt.
  • Seite 38 SC-Parameter Scheinstrom Anzeige des aktuellen Scheinstromes. Auflösung: Scheinstrom / Spitzenwert Der Parameter SC.68 ermöglicht es, kurzfristige Spitzenauslastungen innerhalb eines Betriebszyklus zu erkennen. Dazu wird der höchste aufgetretene Wert von SC.67 in SC.68 gespeichert. Der Spitzenwert kann durch Betätigen der Tasten ‘UP’ bzw. ‘DOWN’, sowie über Bus durch Schreiben eines beliebigen Wertes auf die Adresse von SC.68 gelöscht wer- den.
  • Seite 39 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Eingangsklemmenstatus In SC.73 wird der physikalische Status der Eingangsklemmen X2.1...X2.7 angezeigt. Interne logische Verknüpfungen, Strobe oder Flankenauswertung werden dabei nicht berücksichtigt. Der Eingangsstatus wird binärcodiert angezeigt, d.h. jedem Eingang entspricht ein Wert von 1 (ST) bis 64 (I3). Sind mehrere Eingänge angesteuert, so wird die Summe ihrer Werte angezeigt.
  • Seite 40 SC-Parameter Interner Eingangsstatus SC.75 zeigt den binärcodierten Status der digitalen Eingänge, nachdem das Klemmen- eingangssignal die Filter-, Verknüpfungs-, Negierungs- und Strobefunktion durchlau- fen hat. Außer den physikalisch vorhandenen 7 Steuerklemmleisteneingängen wird hier auch der Status der 4 Softwareeingänge angezeigt. Diese Eingänge sind intern mit den Softwareausgängen OUT A, OUT B, OUT C und OUT D verbunden.
  • Seite 41 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Betriebsstundenzähler 1 SC.78 gibt die Zeit an, die der Umrichter insgesamt eingeschaltet (d.h.: spannungs- versorgt) gewesen ist. Auflösung: Betriebsstundenzähler 2 SC.79 gibt die Zeit an, die der Umrichter insgesamt aktiv (Modulation aktiv, Motor spannungsversorgt) gewesen ist. Auflösung: SC.80 zeigt die Drehzahl von Encoder 2 an. Istdrehzahl Encoder 2 Voraussetzung: Parameter SC.13 ist korrekt eingestellt und der Geber richtig an Inter- face 2 angeschlossen.
  • Seite 42 SC-Parameter Istposition low Anzeige der Istposition in Inkrementen. Die Istposition in Inkrementen ist ein 32 Bit-Wert. SC.84 repräsentiert das Low-Word der Lage. Aufgrund der internen Normierung stellt das Low Word gleichzeitig die Anzahl der Inkremente einer Umdrehung (bei rotato- rischen Gebern) dar. Diese Anzeige ist unabhängig von SC.11 bzw SC.13.
  • Seite 43 SC-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Sollposition low Eingabe Eingabe der Sollposition in Inkrementen. Die Sollposition in Inkrementen ist ein 32 Bit-Wert. SC.89 repräsentiert das Low-Word der Lage. Aufgrund der internen Normierung stellt das Low Word gleichzeitig die Anzahl Inkremente einer Umdrehung (bei rotatorischen Gebern) dar.
  • Seite 44 SC-Parameter D 44...
  • Seite 45 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK 3.2 Storage Handling (SH) Parameter  nach „Enter“ aktiv - Sofort aktiv  Schreibbar Defaultwert - Nur-lesbar Auflösung Wertebereich Einheit SH - Parameter Adresse default SH 0 Zugriffsberechtigung 3900 0 ..9999 SH 1 Istwertbewertungsfaktor 1 3901 0,1 ..3276,7 409,6 SH 2 Istwertbewertungsfaktor 2 High 3902 0 ..
  • Seite 46 SH-Parameter SH - Parameter Adresse default SH 47 Positionsfenster 1 High 392F 0 ..999 SH 48 Positionsfenster 1 Low 3930 0,0 ..999,9 SH 49 Positionsfenster 2 High 3931 0 ..999 SH 50 Positionsfenster2 Low 3932 0,0 ..999,9 SH 51 Positionsfenster3 High 3933 0 ..
  • Seite 47 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Zugriffsberechtigung Durch die Eingabe des entsprechenden Passworts kann zwischen den einzelnen Bedienebenen umgeschaltet werden. Passwort Passwortebene Funktion application password Alle Parameter sind sichtbar und können verän- dert werden. Einstellbereich: 0...9999 Auflösung: Istwertbewertungsfaktor 1 Der Parameter dient zur Anpassung des Lagegebers an die durchfahrene Strecke, um eine Vorgabe und Anzeige von Lagewerten in mm mit einer Auflösung von 0,1 mm zu realisieren.
  • Seite 48 SH-Parameter Treibraddurchmesser In SH.4 wird der Antriebsrad- bzw. der Seiltrommeldurchmesser eingegeben. Dieser Parameter ist in Verbindung mit SH.5 und SH.6 notwendig, um die Eingabe von Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Verzögerungs- und Ruckwerten in den SI-Einheiten m/s, m/s und m/s zu realisieren. Gleichzeitig wird die rotatorische Bewegung des Motors auf eine translatorische ab- gebildet.
  • Seite 49 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Wegmessgeberjustage high Die Parameter SH.7 und SH.8 dienen dazu, das System auf eine definierte Referenz- lage (in mm) zu initialisieren. SH.7 zeigt die ganzen Meter, SH.8 die Millimeter. Die Einstellwerte in SH.7/8 können auf zwei unterschiedliche Weisen wirken: 1.
  • Seite 50 SH-Parameter Verzögerungsruck Parameter SH.11 bestimmt den Verzögerungsruck für die Not-Stop-Rampe: Betriebsart ‘Not-Stop’ Not-Stop wird bei verschiedenen Fehlern ausgelöst (siehe SC.60) oder aktiv, wenn Klemme X2.7 nicht beschaltet ist. Einstellbereich: 0,10...39,99 Auflösung: 0,01 Werkseinstellung: 9,99 Kundeneinstellung: _______ Verzögerung Betriebsart Parameter SH.12 bestimmt die max. Verzögerung für die Betriebsart ‘Stop’. ‘Stop’...
  • Seite 51 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Verzögerung Betriebsart Parameter SH.16 bestimmt die max. Verzögerung für die Betriebsart ‘Steuern’. ‘Steuern’ Einstellbereich: 0,10...9,99 Auflösung: 0,01 Werkseinstellung: 2,00 Kundeneinstellung: _______ Parameter SH.17 bestimmt den Verzögerungsruck für die Betriebsart ‘Steuern’. Verzögerungsdruck Betriebsart ‘Steuern’ Einstellbereich: 0,10...39,99 Auflösung: 0,01 Werkseinstellung: 9,99 Kundeneinstellung: _______...
  • Seite 52 SH-Parameter Verzögerung Betriebsart Parameter SH.21 bestimmt die max. Verzögerung für die Betriebsart ‘Einrichten’. ‘Einrichten’ Einstellbereich: 0,10...9,99 Auflösung: 0,01 Werkseinstellung: 2,00 Kundeneinstellung: _______ Parameter SH.22 bestimmt den Verzögerungsruck für die Betriebsart ‘Einrichten’. Verzögerungsruck Betriebsart ‘Einrichten’ Einstellbereich: 0,10...39,99 Auflösung: 0,01 Werkseinstellung: 9,99 Kundeneinstellung: _______ Max.
  • Seite 53 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Max. Verfahrgeschwindigkeit Parameter SH.28 bestimmt die max. Verfahrgeschwindigkeit für die Betriebsart ‘Posi- Betriebsart ‘Positionieren’ tionieren’. Einstellbereich: 0,000...15,000 Auflösung: 0,001 Werkseinstellung: 0,000 Kundeneinstellung: _______ Mit den Parametern SH.29...SH.36 kann die maximale Verfahrgeschwindigkeit der Prozentuale Betriebsarten ‘Steuern’ (SH.18), ‘Einrichten’ (SH.23) und Positionieren ‘(SH.28) variiert Geschwindigkeitsvorgabe werden.
  • Seite 54 SH-Parameter Mit den Parametern SH.37...SH.44 kann die maximale Beschleunigung/Verzögerung Proz. Beschleunigungs-/ der Betriebsarten ‘Stop’ (SH.12), ‘Steuern’ (SH.14/16), ‘Einrichten’ (SH.19/21) und Verzögerungsvorgabe 0...7 Positionieren ‘(SH.24) variiert werden. Die Beschleunigung/Verzögerung kann von 1...100 % der jeweiligen max. Beschleuni- gung/Verzögerung verändert werden. Einstellbereich: 1...100 Auflösung: Werkseinstellung:...
  • Seite 55 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Positionsfenster 1...3 high Über die Positionsfenster 1...3 wird der Zielwert, auf den zuletzt positioniert wurde, mit dem Istwert der Lage geprüft. Ist der Antrieb innerhalb eines Fensters um den Ziel- wert, wird im MH-Statuswort das einsprechende Bit (Bit 6, 7) gesetzt. Sinnvollerweise sollten die Fenster so programmiert werden, daß...
  • Seite 56 SH-Parameter Die Parameter haben abhängig von der Verfahrweise (SC.23) unterschiedliche Funk- Endschalter 1-2 high tion. SC.23 = 0 oder 1 (Verfahrweise ‘absolut’ oder ‘relativ’): Die Parameter SH.54...SH.58 legen den Bereich fest, in dem der Antrieb verfahren werden darf. SH.54, 57 zeigen die ganzen Meter, SH.55, 58 die Millimeter. Die Software-Endschalterfunktion ist nur in den Betriebsarten ‘Einrichten’...
  • Seite 57 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Geschwindigkeit V2 Mittels Parameter SH.59 kann der Level für die V2-Überwachung des Antriebs einge- Überwachung stellt werden. Unter Einbeziehung der digitalen Eingänge X2.5 und X2.6 wird die V2- Überwachung in folgender Weise realisiert: Ist der Eingang X2.5 nicht aktiv, die Istgeschwindigkeit SH.88 positiv und größer als der Wert in SH.59, wird der Fehler E.SSF (V2-Überwachung positiv) ausgelöst.
  • Seite 58 SH-Parameter PEH-Genauigkeitsfenster Der Parameter SH.64 bestimmt die Genauigkeit, mit der der Antrieb die Zielposition anfahren muß, damit ‘Position erreicht’ erkannt wird. Einstellbereich: 0,0...3276,7 Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ Beruhigungszeit Um bei schwingungsfähigen Systemen ein eindeutiges ‘Position erreicht’ Signal zu Positionieren erhalten, kann in SH.65 eine Filterzeit eingestellt werden. ‘Position erreicht’...
  • Seite 59 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Systemanpassung Die Vorgabe von Geschwindigkeit, Beschleunigung / Verzögerung und Ruck erfolgt in m/s, m/s bzw. m/s . Die Anpassung des Systems auf diese Einheiten erfolgt standard- mäßig über SH.04 ... SH.06 sowie den Motordaten in den SC-Parametern. Mit SH.76 kann die Eingabe von SH.04 ... SH.06 durch die Eingabe dieses einen Parameters ersetzt werden.
  • Seite 60 SH-Parameter Lageistwert Inkremental high Die Parameter SH.80, 81 zeigen den Positionsistwert in Inkrementen an und ermög- Synchronisiert lichen das zeitsynchrone Erfassen der Istlage. SH.80 zeigt das MSW und SH.81 das LSW. Aufgrund der internen Normierung stellt das High Word gleichzeitig die Anzahl der Umdrehungen (bei rotatorischen Gebern) und das Low Word die Anzahl der Inkre- mente einer Umdrehung (bei rotatorischen Gebern) dar.
  • Seite 61 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK Positionssollwert Vorgabe Die Parameter SH.85, 86 ermöglichen die Eingabe des Positionssollwertes in 0,1mm long high Auflösung als Longinteger. SH.85 ist dabei das MSW und SH.86 das LSW. Die Position kann so in metrischer Normierung von einer übergeordneten Steuerung direkt durch aufeinanderfolgendes schreiben von SH.86 und SH.85 als 32-Bit Wert vorgegeben werden.
  • Seite 62 SH-Parameter Solllage Vorgabe high Die Parameter SH.94, 95 ermöglicht die Vorgabe der Sollposition, auf die der Antrieb positionieren soll, in metrischer Normierung. In SH.94 werden die ganzen Meter, SH.95 die Millimeter eingegeben. SH.94 Einstellbereich: 0...999 Solllage Vorgabe low Auflösung: Werkseinstellung: Kundeneinstellung: _______ SH.95...
  • Seite 63 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK MH-Steuerwort Funktion Reglerfreigabe Die Reglerfreigabe ist hier zusätzlich als Software(SW)-Funktion realisiert und mit Klemme X2.1 (ST) UND- Verknüpft Bit 0 = 0 → → → → Umrichter in Status ‘nOP’ Bit 0 = 1 → → → → (SW)Reglerfreigabe gesetzt Start Positionieren Das setzen des Bit 1 = 1 initiert in der Betr.art ‘Positionieren’...
  • Seite 64 SH-Parameter MH-Steuerwort 2 Das MH-Steuerwort 2 ist die Erweiterung des MH-Steuerwortes (SH.96). Durch diese Erweiterung können weitere Funktionen genutzt werden. MH-Steuerwort 2 (Übersicht): Funktion Start Referenzpunktfahrt Das setzen des Bit 0 auf ”1” initiert in der Betriebs- art ‘Positionieren’ eine Referenzpunktfahrt. Bit 1 = 0 →...
  • Seite 65 SH-Parameter ANTRIEBSTECHNIK MH-Statuswort Rückmeldungen Fehler Das Bit 0 des Statuswortes dient zur Meldung von aufgelaufenen Fehlern. Bit 0 = 0 → → → → Kein Fehler’ Bit 0 = 1 → → → → Fehler Positionieren erlaubt Das Bit 1 des Statuswortes wird gesetzt wenn die Betriebsart ‘Positionieren’ aktiv ist und eine neue Zielposition in der Reihenfolge Zielposition High und Zielposition Low geschrieben wurde.
  • Seite 66 SH-Parameter MH-Statuswort 2 Das MH Statuswort 2 ist eine Erweiterung des MH Statuswortes (SH.98) und dient dem Anwender als Rückmeldung für Aktionen die durch das MH-Steuerwort (SH.96) bzw. das MH-Steuerwort2 (SH.97) ausgelöst wurden oder die sich aus dem Bedienablauf ergeben. MH-Statuswort 2 (Übersicht): Funktion Referenzpunktfahrt Das dient zur Anzeige ob für das System eine...
  • Seite 67 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK In diesem Abschnitt wird die grundsätzliche Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ei- 4 Inbetriebnah- nes F4-F-DrivePos Systems beschrieben. mehinweise 4.1 Elektrischer Anschluß Der Anschluß von Netz und Motorleitung ist gemäß der Anschlußbilder und Vorgaben 4.1.1 Elektrischer An- aus der Betriebsanleitung Teil 1 (00.00.EMV-Kxxx) und Teil 2 (0L.F4.00B-Kxxx) durch- schluß...
  • Seite 68 Inbetriebnahmehinweise 4.2 Grundlegende Die folgenden Parametrierschritte gehen von den Default-Parametern aus, d.h. die ursprüngliche Parametrierung entspricht dem Auslieferungszustand des Umrichters. Umrichterpara- Sollten schon Parameter verändert worden sein, kann diese Einstellung durch Schrei- metrierung ben von ‘-2‘ auf den Parameter FR.01 (Default-Parameter laden) wieder hergestellt werden.
  • Seite 69 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK 2.) Eingabe eines Wert der aus den Einzeldaten der Mechanik ermittelt wird. SH.76 Systemanpassung Anpaßfaktor der aus den Werten für SH.04 ... SH.06 berechnet wird. 2048 * π * Treibraddurchmesser SH.76 = 60 * Seilaufhängung * i Getriebe oder Treibraddurchmesser SH.76 = 107,233 *...
  • Seite 70 Inbetriebnahmehinweise Damit Drehzahl-, Strom- und Lageregler korrekt arbeiten, sind der Dreh- bzw. Zähl- 4.2.5 Zuordnung Motor- sinn für Drehzahl und Lage der Systemrückführungen an den Drehsinn des Motors zu System- anzupassen. rückführungen 4.2.5.1 Test der Zuordnung Für die Überprüfung der Zuordnung von Motor zu Motorgeber, empfiehlt sich folgende Motor zu Motorgeber Vorgehensweise: 1.
  • Seite 71 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK 4.2.5.2 Festlegen des Weg- Die Vorgabe der Zielpositionen erfolgt in Millimetern. Aus diesem Grund muß der Be- bezuges zug der Lageinformation in Inkrementen zu der durchfahrenen Strecke in mm herge- stellt werden. Die Parametrierung kann auf zwei Arten erfolgen: 1.) Eingabe von Einzeldaten SH.01 Istwertbewertungsfaktor 1 Eingabe der durchfahrenen Strecke in mm.
  • Seite 72 Inbetriebnahmehinweise 4.2.5.3 Test der Zuordnung Um das Sollprofil für die Positionierung korrekt zu generieren, sind die Drehrichtung Motor- zu Lagegeber des Motors und die Zählrichtung des Lagegebers aufeinander abzustimmen. 1. SH.96 MH-Steuerwort = 0 setzen ⇒ FU in Status nOP 2.
  • Seite 73 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK Neben der Standardpositionierung unterstützt das System auch die Positionierung 4.2.6 Nutzung der Rund- einer Rundachse. Um die Rundtischfunktion zu aktivieren ist in Parameter SC.23 ein tischfunktion Wert >=2 einzustellen. Für Rundtischfunktion sollten für die Inbetriebnahme die nachfolgenden Schritte ein- gehalten werden.
  • Seite 74 Inbetriebnahmehinweise 4.2.6.2 Festlegung des Werte- Für die Rundtischfunktion muß der Weg der für eine Umdrehung der Rundachse durch- bereichs der Rund- fahren wird, festgelegt werden. achse Der Wertebereich begrenzt auch die Solllagevorgabe SH.94, SH.95, so daß keine Absolutlage oder Distanz gestartet werden kann, die größer als der Wertebereich der Rundachse ist.
  • Seite 75 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK 4.2.6.3 Referenzpunktfahrt Auch für die Rundachse muß ein Bezugspunkt festgelegt werden. Dies ist über 2 Varianten möglich: 1.) SC.38 Istlage Initialisierung Die Rundachse wird auf die Ursprungslage gefahren. Durch Schreiben auf SC.38 wird die Istlage auf den Wert in SH.7, SH.8 (Wegmessgeberjustage) initialisiert. SH.7, SH.8 sind <...
  • Seite 76 Inbetriebnahmehinweise 4.2.6.4 Rundtischre- Bei der Rundachse läuft der Lagewert nach Durchfahren ihres Wertebereiches (SH.54, ferenzierung SH.55) nach 0 oder zum Maximalwert über. Die Rundtischreferenzierung wirkt einem Langzeitdrift entgegen, wenn Fehler zwi- schen physikalischer Lage und erfasster Istlage, durch Rundungsfehler oder nicht exakte Vorgabe des Wertebereiches entstehen.
  • Seite 77 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK 4.2.7 Festlegung des Die Positionierung kann nur innerhalb eines festen Koordinatensystems erfolgen. Zur Festlegung des Bereiches in dem positioniert werden soll, sind die folgenden Ein- Koordinaten- stellungen vorzunehmen. systems 4.2.7.1 Istlageinitialisierung Um das Weglineal eindeutig festzulegen, muß der Lagewert des Lagegebers einer eindeutigen Position im Koordinatensystem zugeordnet werden.
  • Seite 78 Inbetriebnahmehinweise 4.3 Reglerein- Im folgenden wird die prinzipielle Vorgehensweise für die Einstellung von Drehzahl- und Lagerregler beschrieben. stellung Nach der Erstinbetriebnahme Einstellungen für den geregelten Betrieb wie folgt durch- 4.3.1 Drehzahlreglerein- führen: stellung 1. Reglerfreigabe ausschalten (Klemme X2.1) oder Steuerwort SH.96 = 0 ⇒...
  • Seite 79 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK Problem: Dauerschwingung bei Konstantlauf Problem: zu langsamer Einschwingvorgang / blei- Abhilfe: P-Anteil (SC.27) verringern bende Regelabweichung Abhilfe: I-Anteil (SC.28) erhöhen Problem: zu langer Überschwinger Problem: Dauerschwingung mit hoher Amplitude Abhilfe: I-Anteil (SC.28) erhöhen Abhilfe: I-Anteil (SC.28) reduzieren 4.3.2 Lagereglerein- Mit dem Lageregler wird vor allem das Einfahrverhalten in die Zielposition und das Verhalten bei Lastübernahme (Hubwerk) bestimmt.
  • Seite 80 Inbetriebnahmehinweise Bei sehr leichtgängigen Hubwerken kann ein übermäßiges Durchsacken der Last bei 4.3.3 Optimierung für Lastübernahme auftreten. Lastübernahme Die dynamische KI-Anhebung mittels SC.29 wirkt dem entgegen. SC.29 wirkt in einem von SC.30 und SC.31 festgelegten Drehzahlbereich addierend zur KI-Drehzahl (SC.28) Berechnung des Integralkoeffizient Ki - Faktor Max.
  • Seite 81 Inbetriebnahmehinweise ANTRIEBSTECHNIK Für die Betriebsart ‘Positionieren’ stehen unterschiedliche Überwachungsfunktionen 4.4.2 Überwachungs- zur Verfügung die im Folgenden erläutert werden. funktionen für die Positionierung 1. Zeitüberwachung ⇒ Um zu Überwachen ob der Antrieb in unzulässiger Weise um die Zielposition schwingt oder mechanische Widerstände das Einfahren in das Zielfenster (SH.64) verhindern, kommt die PEH-Zeitüberwachung (SH.63) zum Tragen.
  • Seite 82 D 82...
  • Seite 83 Fehlerbehebung ANTRIEBSTECHNIK Im folgenden werden mögliche Fehlfunktionen und Fehlermeldungen des Umrichters 5 Fehler- sowie deren mögliche Ursache beschrieben. behebung Tabelle der vom Umrichter generierten Fehlermeldungen: Fehlerbild oder Anzeige Wert Fehlerursache Fehlerbeseitigung Beim Verzögern des Antriebes tritt Over Potential, Verzögerung verringern E.OP ein Fehler auf und die Meldung Zwischenkreisspannung zu hoch.
  • Seite 84 Fehlerbehebung Fehlerbild oder Anzeige Wert Fehlerursache Fehlerbeseitigung Während des Betriebs tritt ein Fehler Overload, Der Umrichter wurde überlastet auf und die Meldung E.OL erscheint E.OL Überlastüberwachung des Umrichters Spielzeiten, Belastung, Antriebs- im Display. hat angesprochen. komponenten überprüfen Die Fehler-LED blinkt. Störung, die ein sofortiges Abschalten (Schwergängigkeit) der Modulation bewirkt.
  • Seite 85 Fehlerbehebung ANTRIEBSTECHNIK Fehlerbild oder Anzeige Wert Fehlerursache Fehlerbeseitigung Nach Power On (Zuschalten der CPU-Fehler Steuerkarte defekt 24V-Versorgung) tritt ein Fehler auf E.dSP Fehler tritt nur in der Komponente austauschen. und die Meldung E.dSP erscheint im Initialisierungsphase auf, Display. Modulation wird nicht freigegeben, Die Fehler-LED blinkt.
  • Seite 86 Fehlerbehebung Fehlerbild oder Anzeige Wert Fehlerursache Fehlerbeseitigung Nach Start einer Positionierung oder Software Endlage Vorwärts bzw. Der Antrieb soll auf eine Lage posi- während der Antrieb verfährt, tritt ei E.SLF Rückwärts: Bei der Positionierun tionieren, die außerhalb der Endlage Fehler auf und die Meldung E.SLF wurde eine Sollposition außerhalb liegt, gültigen Wert eingeben, evtl.
  • Seite 87 Zusätzliche Parameter ANTRIEBSTECHNIK Zusätzlich zu den SC- und SH-Parametern, die in dieser Anleitung beschrieben wer- 6 Zusätzliche den, können auch Parameter aus der Standard F4-F Software eingestellt und gelesen Parameter werden. Die ausführliche Beschreibung dieser Parameter können Sie in der F4-F Applikationsanleitung (Art.Nr.
  • Seite 88 Zusätzliche Parameter Parameter Adr. [?] siehe Seite(n) default An 1 Störfilter Analogeingänge 2801 3 ( 1ms) –– 6.2.6 An 8 Nullpunkthysterese REF 2 2808 10,0 6.2.9 An 9 REF 2 Verstärkung 2809 -20,00 20,00 0,01 1,00 –– 6.2.6 An 10 REF 2 Offset X 280A -100,0...
  • Seite 89 Zusätzliche Parameter ANTRIEBSTECHNIK Parameter Adr. [?] siehe Seite(n) default LE 29 Winkeldifferenzpegel 2 2B1D 2800,0 ° 6.3.11 LE 30 Winkeldifferenzpegel 3 2B1E 2800,0 ° 6.3.11 LE 31 Winkeldifferenzpegel 4 2B1F 2800,0 ° 6.3.11 LE 37 Drehzahlhysterese 2B25 9999,5 10,0 6.3.11, 6.8.3, 6.8.4 LE 38 Stromhysterese 2B26...
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  • Seite 91 ANTRIEBSTECHNIK...
  • Seite 92 Tél.: 0033 / 1 / 49620101 • FAX: 0033 / 1 / 45767495 SOCIÉTÉ FRANÇAISE Karl E. Brinkmann GmbH Försterweg 36 - 38 • D - 32683 Barntrup Telefon 0 52 63 / 4 01 - 0 • Telefax 4 01 - 116 ANTRIEBSTECHNIK Internet: www.keb.de • E-mail: info@keb.de...