Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung Seite 71

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71 Funktionsumfang
Die Werte in 3. werden aus den Rückgabewerten von GET;POSE gewonnen.
Eventuell verbaute Zwischenplatten, Greiferbacken oder Bauteile müssen dann je nach
Anwendungsfall noch in die Transformationskette aufgenommen werden.
In den nachfolgenden Bildern erkennt man, wie es zu einer Auslenkung am SFE kommt. Hier ist eine
Rotation um die X-Achse zu sehen.
Dazu muss der SFE entriegelt sein.
Auslenkung SFE
Der Roboter fährt gegen den Block. Sobald der Greifer den Block berührt gibt der SFE nach. Die
aktuelle Auslenkung erhält man wieder mittels GET;POSE.
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