Funktionsumfang; Transformationskette - Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung

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Funktionsumfang

7.1

Transformationskette

Damit die gelieferten Positionswerte des SFEs in der Steuerung korrekt verwertet werden können,
kann die Werkzeugtransformation nicht als eine Transformation beschrieben werden. Die
Transformation muss aus einer Kette von mehreren Transformationen beschrieben werden. Das ist
nötig, da der Flansch des SFE beweglich ist und somit auch der TCP verschiebbar ist. Würde der
Versatz des SFEs nicht zurückgeführt werden, dann kann die Transformation des Werkzeugs nicht
aktualisiert werden und man erhält falsche Werte für die aktuelle Position des TCP.
Für den Vergleich zwischen ausgelenktem und fixiertem/verriegelten SFEs bietet es sich daher an
zwei Transformationsketten aufzubauen:
• Die erste Kette enthält die Transformationen mit verriegeltem SFE.
• Die zweite wird mit den Werten des SFEs gespeist, die man mittels GET;POSE erhält.
 Die Werte werden in die Transformation SFE entriegelt geschrieben.
 siehe Abbildung 13 Transformationskette für entriegelte
Der SFE setzt sich aus drei Teilen in der Transformationskette zusammen:
• Basis (der obere Teil mit 86,63mm Länge)
• Flansch (17,2mm Länge)
• Transformation (Entsteht durch Verschiebung zwischen Basis und Flansch)
Die Verschiebung liegt im Koordinatenursprung im folgenden Bild:
Verschiebung
 Diese Verschiebung erhält man mittels dem Befehl GET;POSE.
 Rufen Sie den Befehl GET;POSE zyklisch auf.
 Schreiben Sie die aktualisierten Werte müssen zyklisch in die Transformation, um diese aktuell zu
halten.
de
Funktionsumfang
SFE.
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