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Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung
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Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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Smart Flex Effector
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Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth Smart Flex Effector

  • Seite 1 Smart Flex Effector R320103228...
  • Seite 2 Beurteilungen und Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess. © Bosch Rexroth AG. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe, sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Auf der Titelseite ist eine Beispielkonfiguration abgebildet. Das ausgelieferte Produkt kann daher von der Abbildung abweichen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation 1.1.1 Diese Dokumentation gilt für folgende Produkte: 1.1.2 Materialnummern SFE Struktur von Sicherheitsinformationen Abkürzungen Sicherheit Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Folgende Anwendung sind für das Produkt zugelassen: Nicht bestimmungsgemäßer Gebrauch Restrisiken Allgemeine Sicherheitshinweise Qualifikation des Personals Persönliche Schutzausrüstung Produktbeschreibung Achsausrichtung...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Schnittstellenbeschreibung Pin-Belegung Protokoll 6.2.1 Systemanbindung und Anwendungskonzept 6.2.2 Serielle Schnittstelle RS-485 Aufbau der Befehle 6.3.1 Grundlegender Aufbau der Befehle 6.3.2 CRC-Checksumme 6.3.3 Behandlung der Checksumme bei der Arbeit mit dem SFE-Tool GET Funktionen 6.4.1 Verriegelung 6.4.2 Sensorik 6.4.3 Diagnose 6.4.4 LED-Modi 6.4.5...
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 7.4.5 QUALITY 7.4.6 SENSOR Qualitätsmodus Nutzung und Konfiguration der digitalen IO Pins Command Delay (Verzögerte Antwort) einstellen Datenlogger Lizenzhinweise Dritter BSD 2-clause FreeBSD License BSD (Three Clause License) RSA MD4 or MD5 Message-Digest Algorithm License MIT License Entsorgung Rücknahme Verpackung Recycling Service und Support...

  • Seite 6: Zu Dieser Dokumentation

    Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation 1.1.1 Diese Dokumentation gilt für folgende Produkte: Bei dem Produkt handelt es sich um eine mechatronische Komponente, die durch den Einsatz der zugehörigen Firmware ergänzt wird. Der Smart Flex Effector (SFE) ist ein sensorgestütztes Ausgleichsmodul mit unabhängiger Kinematik in sechs Freiheitsgraden.

  • Seite 7: Materialnummern Sfe

    Zu dieser Dokumentation 1.1.2 Materialnummern SFE Folgende Set-Varianten des SFE können bestellt werden: 2er-Sets: Kernmodul + Flanschdeckel 3er-Sets: Kernmodul + Flanschdeckel + Adapterplatte Achtung: Am Kernmodul ist auf der Greiferseite immer ein Standardteilkreis von 31,5 mm zum Anbinden des Greifers eingebracht. (s. Tabelle 2er –Sets) Mit Hilfe der Adapterplatten (s.

  • Seite 8: Materialnummern Sfe -Sets

    Zu dieser Dokumentation Materialnummern Kernmodul Flanschdeckel Adapterplatte 3er Sets R124000022 - TK0 R124300013 R124000002 R124000012 - TK 31,5 (Rohling) R124000022 - TK0 R124300014 R124000002 R124000011 - TK 40 (Rohling) R124000022 - TK0 R124300015 R124000002 R124000010 - TK 50 (Rohling) R124000013 - TK 0 R124000022 - TK0 R124300016 R124000002...

  • Seite 9: Struktur Von Sicherheitsinformationen

    Zu dieser Dokumentation Struktur von Sicherheitsinformationen Gefahrenklassifikation Die Gefahren, die an der Maschine auftreten können, sind in folgende Klassen eingeteilt: • Gefahr • Warnung • Vorsicht • Achtung Gefahr Dieser Warnhinweis kennzeichnet eine Gefahr mit hohem Risiko. Werden die Sicherheitsbestimmungen nicht beachtet, hat die Gefahr Tod oder schwere Verletzung zur Folge. Gefahr Art und Quelle der Gefahr Gefahrenfolge...

  • Seite 10: Abkürzungen

    Zu dieser Dokumentation Achtung Dieser Warnhinweis kennzeichnet eine Gefahr mit geringem Risiko. Werden die Sicherheitsbestimmungen nicht beachtet, kann die Gefahr Sachschaden zur Folge haben. Achtung Art und Quelle der Gefahr Gefahrenfolge ➢ Gefahrenabhilfe Abkürzungen In dieser Dokumentation werden folgende Abkürzungen verwendet: Abkürzung Bedeutung Graphic User Interface –...

  • Seite 11: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit Bestimmungsgemäßer Gebrauch Der SFE dient als sensorgestütztes Ausgleichselement für Roboter und kartesische Systeme um prozessbedingten Versatz in den Translationen X, Y, Z und den Rotationen Rx, Ry, Rz auszugleichen. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Einhaltung der gültigen Rechts- und Sicherheitsvorschriften und der vom Hersteller vorgeschriebenen Betriebs-, Wartungs- und Instandhaltungsbedingungen.

  • Seite 12: Nicht Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Jeder andere Gebrauch als in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Benutzer. Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts gehören im Besonderen: •...
  • Seite 13 Sicherheit Achtung Inaktive Schutzmaßnahmen Übermittlung und Verarbeitung von fehlerhaften Sensordaten kann zu Berührungen und unerwartetem Anlagenverhalten führen. ➢ Bei Verwendung des SFE die Maschinenbewegung unter Verwendung geeigneter Schutzmaßnahmen begrenzen. ➢ Der SFE darf nur an Anlagen und Einrichtungen mit den für die Anlage vorgesehenen Schutzmaßnahmen betrieben werden.

  • Seite 14: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Produkte eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht. • Wenn nicht anders dokumentiert, sind Bosch Rexroth Produkte für den Betrieb in lokal, physikalisch und logisch gesicherten Netzwerken vorgesehen, mit Zugriffsbeschränkung auf autorisierte Personen und nicht klassifiziert nach IEC 62443-4-2.

  • Seite 15: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produktbeschreibung Beim SFE handelt es sich um ein Ausgleichselement zum Ausgleichen von Fluchtungs- oder Toleranzabweichungen, während z.B. eines Fügeprozesses mit einem Roboter oder kartesischem System. Dieser Ausgleich erfolgt passiv über eine Bewegungsfreiheit des Ausgleichselements in allen 6 Freiheitsgraden. Die Auslenkung wird mittels eines Sensorsystems überwacht und kann über eine RS-485-Schnittstelle ausgelesen werden (siehe Kapitel Schnittstellenbeschreibung).

  • Seite 16: Technische Daten

    Produktbeschreibung Technische Daten Bezeichnung Einheit Wert Gehäusematerial Aluminium eloxiert Schutzart IP54 gemäß ISO 60529:2014 Wartung Lebensdauerschmierung Eigenmasse (ohne Adapterplatte) Anschluss Manipulator Standard: ISO 9409-1 31,5-4-M5 / 40-4-M6 / 50-4-M6 5 – 50 Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb °C Zulässige Umgebungstemperatur Lagerung °C -20 - 50 und Transport (Betauung und Vereisung nicht...
  • Seite 17 Produktbeschreibung Bezeichnung Einheit Wert Rückstellkräfte im entriegelten Zustand: Losbrechkraft Feder Typische Federrate Wegausgleich in Achsrichtung X und Y Typische Federrate Wegausgleich in Achsrichtung Z Max. Federrate Winkelausgleich um Achse X und Y ° Max. Federrate Winkelausgleich um Achse Z ° Verriegelungszeit (vertikal hängende Last) <...

  • Seite 18: Lieferumfang

    Produktbeschreibung Lieferumfang Grafische Darstellung Beschreibung • Smart Flex Effector (SFE) (1) • Schrauben M4x10 (6x) TORX ISO 14583 zur Befestigung des Flansches (3) • Geschirmtes Anschlusskabel M8x1, 8-polig, A-Codiert, Stecker gerade auf Buchse gerade • Flansch (3), benötigte Ausführung muss ausgewählt werden: R124000010 / ISO 9409-50-4-M6 R124000011 / ISO 9409-40-4-M6...

  • Seite 19: Produktkennzeichnung

    Produktbeschreibung Grafische Darstellung Beschreibung • Adapterplatte (4) optional; verschiedene Ausführungen lieferbar: R124000020 / ISO 9409-50-4-M6 R124000021 / ISO 9409-40-4-M6 R124000022 / Rohling • Schrauben und Zylinderstift im Lieferumfang • Montage am SFE (Kernmodul) (1) kundenseitig Kurzanleitung Produktkennzeichnung Typenschild...
  • Seite 20 Produktbeschreibung Das Typenschild des Produktes enthält folgende Angaben: Abkürzung Bedeutung Materialnummer Seriennummer Fertigungsdatum Typenschild...

  • Seite 21: Montage

    Montage Montage Warnung Gefahr durch Herunterfallen des Produktes während der Montage Das Herunterfallen des SFE während der Montage kann zu Personenschäden führen. ➢ Montage stets mit 2 Personen durchführen. Achtung Beschädigung des SFE bei der Montage Die Montage des SFE im entriegelten Zustand kann zu Beschädigungen des SFE führen.
  • Seite 22 Montage Zur Montage des SFEs an das von Ihnen gewählten Endgerät, sind die in den folgenden Kapiteln beschriebenen Schritte notwendig. Der Flanschdeckel und die optional bestellbare Adapterplatte werden in einzelnen Kartons verpackt geliefert.

  • Seite 23: Montage Adapterplatte

    Montage Montage Adapterplatte Benötigte Komponenten: • Adapterplatte • Zylinderstift Ø5 • 3 x Schrauben M6 x 12 Montage Adapterplatte ➢ Positionieren Sie die Adapterplatte (1) mit dem Zylinderstift Ø5 (2) am SFE (3) ➢ Fixieren Sie die Adapterplatte (1) anhand der Durchgangsbohrung (M6 Gewinde) (4) am SFE mit den drei Schrauben (5) ...

  • Seite 24: Montage Flanschdeckel

    Montage Montage Flanschdeckel Benötigte Komponenten: • Flanschdeckel • Schrauben M6x12 bzw. M5x10 • Zylinderstift Ø6 bzw. Ø5 Flanschdeckel Montage an Gegenflansch ➢ Positionieren Sie den Flanschdeckel (3) mithilfe des Zylinderstiftes (1) am Gegenstück. ➢ Fixieren Sie den Flanschdeckel (3) mit Hilfe der mitgelieferten vier Zylinderkopfschrauben (2) (Sechskant-Bit 4 bzw.

  • Seite 25: Montage Sfe Am Flanschdeckel

    Montage Montage SFE am Flanschdeckel Benötigte Komponenten: • Flanschdeckel • 6 x Schrauben M4x10 Montage SFE an Flanschdeckel ➢ Positionieren Sie den SFE (1) mithilfe des vormontierten Zylinderstiftes am Flanschdeckel. ➢ Befestigen Sie den SFE (1) am Flanschdeckel mithilfe der mitgelieferten Schrauben (2). ...

  • Seite 26: Elektrische Montage

    Montage Elektrische Montage Achtung Nichteinhalten der technischen Spezifikationen der Spannungsversorgung Durch Nichtbeachtung der Anschlussdaten können der SFE und der Verriegelungsmechanismus beschädigt werden oder Fehlfunktionen aufweisen. ➢ Die definierte maximale Kabellänge der DC-Versorgung ist einzuhalten. ➢ Sicherstellen, dass die Spannung am Gerät innerhalb der angegebenen Toleranzen liegt (siehe Kapitel Technische Daten).
  • Seite 27 Montage Elektrische Montage Nach erfolgter mechanischer Montage des SFE wird das Anschlusskabel an den dafür vorgesehenen Stecker aufgesteckt. Bei dem Steckvorgang auf die Ausrichtung der Verdrehsicherung der Stecker/Buchsen achten. Stecker für den SFE...

  • Seite 28: Desktop Software: Sfe Tool Als Datei Zum Downloaden

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Das Programm dient zum Visualisieren der möglichen Funktionen des SFE und außerdem zum Aktualisieren der Software. ➢ Laden Sie die Desktop Software über die Rexroth Homepage herunter: ...

  • Seite 29: Bildschirmeinstellungen

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Bildschirmeinstellungen Hinweis  Sollte das SFE-Tool auf dem Bildschirm einiger Geräte nicht vollständig dargestellt werden können, kann dieses Problem durch die Einstellung behoben werden, die Folgenden erläutert werden. Screen Handlungsschritte ➢ Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf SFE_Tool.exe.
  • Seite 30 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte ➢ Klicken Sie auf Change high DPI settings. ➢ Setzen Sie einen Haken im Feld Override. Bildschirmeinstellungen...

  • Seite 31: Verbindung Herstellen

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Verbindung herstellen Screen Handlungsschritte ➢ Verbinden Sie den SFE mittels eines USB-A Adapters mit dem Windows Rechner.  Folgender RS485-Adapter wurde getestet und kann zur Verbindung des SFE mit dem PC genutzt werden: •...

  • Seite 32: Übersicht Sfe Tool

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte ➢ Wählen Sie einen Port aus. ➢ Navigieren Sie zum Reiter Einstellungen (1). ➢ Wählen Sie COM-Port (2) aus.  Bei der Auswahl darauf achten, dass es je nach Gerät ein unterschiedlicher Port zutriftt.

  • Seite 33: Sprache Umstellen

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Sprache umstellen Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter Einstellungen (1). ➢ Wählen Sie die gewünschte Sprache im Drop-Down-Menü (2) aus. ➢ Schließen Sie das SFE Tool (3). ➢ Starten Sie das SFE Tool neu. →...

  • Seite 34: Firmware Aktualisieren

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Firmware aktualisieren Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter Einstellungen (1). ➢ Klicken Sie auf Firmware aktualisieren (2). ➢ Klicken Sie auf das Ordnersymbol für die Auswahl der Firmwaredatei. → Es öffnet sich eine Exploreransicht. ➢...
  • Seite 35 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte  Die Einstellung FastFlash (1) ist standardgemäß aktiviert. Behalten Sie diese bei, um das Firmwareupdate zu beschleunigen. Hinweis  Bei Flash Problemen kann FastFlash deaktiviert werden. Probleme können insbesondere bei hohen Baudraten und langen Anschlusskabeln auftreten.

  • Seite 36: Export Sfe-Konfiguration

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Export SFE-Konfiguration Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter SFE Konfig. ➢ Klicken Sie auf Von SFE-Einheit lesen (1). → Die Konfigurationsdaten werden angezeigt (2). Hinweis  Es können die Kalibrierparameter, u.a. für jeden der sechs Positionssensoren durch einen Klick auf Calibration Parameter (3) angezeigt werden.
  • Seite 37 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte ➢ Klicken Sie auf Export (1). → Der Export wird gestartet. Die SFE Konfiguration kann ohne Kalibrierdaten (Haken bei Export Kalb. Konfiguration (2) nicht gesetzt) oder mit Kalibrierdaten (Haken bei Export Kalb.

  • Seite 38: Import Sfe-Konfiguration

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte → Es kann ein Pfad (1) zum Speichern der Exportdatei im JSON-Format ausgewählt werden. Hinweis  Es wird empfohlen, den Namen der Exportdatei nicht zu verändern, da der vorgeschlagene Dateiname Informationen über den Datenumfang, Speicherdatum sowie -uhrzeit enthält (2).
  • Seite 39 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte ➢ Klicken Sie auf Import. → Der Import von Konfigurationsdaten wird gestartet. ➢ Es kann ein Dateipfad (1) und eine im Pfad abliegende Importdatei im JSON-Format ausgewählt werden (2). ➢ Klicken Sie auf Öffnen (3). →...
  • Seite 40 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte → Der erfolgreiche Import wird durch die Meldung Konfiguration erfolgreich übertragen (1) bestätigt. ➢ Klicken Sie auf OK (2) und die Meldung zu quittieren. Import SFE-Konfiguration...

  • Seite 41: Nutzung Der Konsole

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Nutzung der Konsole Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter Konsole (1). → Hier stehen Buttons für ausgewählte Befehle (2) sowie eine Zeile zur Eingabe von Kommandos per Tastatur (3) zur Verfügung. ➢...

  • Seite 42: Messungen Aufzeichnen

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Messungen aufzeichnen Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter Graph (1). ➢ Passen Sie bei Bedarf Anzeigedauer (2) und Aktualisierungsrate der Anzeige (3) bei Bedarf an. Hinweis  Wird der Haken bei "Automatische Skalierung (Y)"...
  • Seite 43 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte • Acceleration Y [g]: Beschleunigungsistwert in Y- Richtung in g (=9,81 m/s2) • Acceleration Z [g]: Beschleunigungsistwert in Z- Richtung in g (=9,81 m/s2) → Die ausgewählten Messwerte erscheinen im Aufzeichnungsbereich einschließlich der Farbe des Graphs in Form einer Legende (6).

  • Seite 44: Servicedaten Einsehen Und Exportieren

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte ausgeschalteter Temperaturkompensation ist das Nullen der Sensoren nur im verriegelten Zustand und bei nicht laufender Messung möglich. ➢ Aktivieren Sie während Langzeitmessungen bei Bedarf die Checkbox Plot deaktivieren (6), um die Anzeige der Messung zu deaktivieren.

  • Seite 45: Nutzung Des Testcases

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden 5.10 Nutzung des Testcases Der Aufbau von Testfiles im .json-Format wird anhand des nachfolgenden Beispiels erklärt. Nutzung des Testcases Der gesamte Testablauf muss in eckige Klammern gesetzt werden. Einzelne Testschritte werden in geschweifte Klammern geschrieben und durch Kommata voneinander getrennt.
  • Seite 46 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Nutzung des Testcases – type "type" Durch den type "type" kann eine definierte Verzögerung der darauffolgenden Testschritte implementiert werden.
  • Seite 47 Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter Test (1). ➢ Wählen Sie die gewünschten Testcases mittels der Checkboxen (2). ➢ Stellen Sie die gewünschte Anzahl von Wiederholungen ein (3). ➢ Klicken Sie auf Testdurchlauf starten (4) um die Tests zu starten.

  • Seite 48: Aufrufen Der Sfe-Website

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden Screen Handlungsschritte Die auswählbaren Testcases liegen im Ordner Testfiles ab. In diesem Ordner können auch zusätzlich eigene Testfiles erstellt werden. Diese sind nach einem Neustart des SFE-Tools über das Tool anwählbar und ausführbar. Nutzung des Testcases 5.11 Aufrufen der SFE-Website...

  • Seite 49: Open-Source Lizenztexte Einsehen

    Desktop Software: SFE Tool als Datei zum Downloaden 5.12 Open-Source Lizenztexte einsehen Screen Handlungsschritte ➢ Navigieren Sie zum Reiter Über (1) ➢ Wählen Sie in der Liste aller in der SFE- Tool-GUI verwendeten Open-Source- Softwarepakete ein Paket (2) aus. → Der zugehörige Lizenztext wird angezeigt (3).

  • Seite 50: Schnittstellenbeschreibung

    Schnittstellenbeschreibung Schnittstellenbeschreibung Pin-Belegung Im Folgenden ist die Pin-Belegung des mitgelieferten Kabels beschrieben: Kabel Adernfarbe Signal Input/Output Beschreibung Weiß RS485+ Input / Output RS485-Kommunikation: nichtinvertiertes Signal Braun RS485- Input / Output RS485-Kommunikation: invertiertes Signal Grün Ground (I/O) Versorgung Masse der IO-Schnittstelle Gelb IO Pin 0 Input / Output...

  • Seite 51: Pin-Belegung Kabel

    Schnittstellenbeschreibung Adernfarbe Signal Input/Output Beschreibung Rosa IO Pin 2 Input Pin 2 der konfigurierbaren digitalen IO Pins (siehe Kapitel Nutzung und Konfiguration der digitalen IO Pins). Default Belegung: Auslösen der Ver- und Entriegelung (DIGIO_LOCK) • low = entriegeln • high = verriegeln Blau Versorgung Masse der Versorgungsspannung...

  • Seite 52: Protokoll

    Schnittstellenbeschreibung Protokoll 6.2.1 Systemanbindung und Anwendungskonzept Schaubild Systemanbindung Das obere Schaubild zeigt eine schematische Anbindung des SFE an eine Robotersteuerung. Dazu wird der SFE an den Roboterflansch montiert, an den SFE können dann mit ISO 9409-1 31,5-4-M5, oder den mitgelieferten Adapterplatten verschiedene Greifer montiert werden. Der SFE kommuniziert mittels einer seriellen Schnittstelle (RS-485) und digitalen Ein-/Ausgängen mit einer Steuerung.

  • Seite 53: Serielle Schnittstelle Rs

    Schnittstellenbeschreibung 6.2.2 Serielle Schnittstelle RS-485 Die Kommunikation erfolgt über eine serielle Schnittstelle (RS-485). Zur Vereinfachung der Inbetriebnahme und der Einbindung in die kundenseitige Anwendung verwendet der SFE ein textbasiertes Kommunikationsprotokoll. Über diese Schnittstelle wird mittels ASCII-Strings kommuniziert. Jede Stringübertragung endet mit einem Line Feed (/n oder LF). Die verschiedenen Befehle werden im Abschnitt Funktionsumfang näher erläutert.

  • Seite 54: Crc-Checksumme

    Schnittstellenbeschreibung 6.3.2 CRC-Checksumme Die zyklische Redundanzprüfung (cyclic redundancy check = CRC) ist eine Methode zur Bestimmung einer Prüfsumme für Daten, um Fehler bei Übertragung oder Speicherung erkennen zu können. Der SFE ermöglicht optional die Nutzung dieses Verfahrens, um die Korrektheit der Daten, die vom Benutzer an die SFE-Einheit bzw.

  • Seite 55: Beispiele Berechneter Prüfsummen

    Schnittstellenbeschreibung Die vom Nutzer berechnete Prüfsumme kann nun mit der von der SFE-Einheit mitgeschickten Prüfsumme verglichen werden. Beispiele: Kommando Reponse von Vom Nutzer berechnete Ergebnis der Überprüfung SFE- Einheit Prüfsumme GET;BAUD GET;BAUD;921600 crc_modbus(GET;BAUD;9 Die vom Nutzer berechnete Prüfsumme ist identisch mit der ! 37EF 2 1600) = 0x37EF von der SFE-Einheit...

  • Seite 56: Behandlung Der Checksumme Bei Der Arbeit Mit Dem Sfe-Tool

    Schnittstellenbeschreibung 6.3.3 Behandlung der Checksumme bei der Arbeit mit dem SFE-Tool Das SFE-Tool hängt standardmäßig die Prüfsumme Modbus CRC16 an jedes Kommando an und überprüft die Antwort der SFE-Einheit mittels Checksumme auf Korrektheit. Wichtiger Hinweis!  Die Checksumme, die das SFE-Tool an das Kommando anhängt, wird in der Konsole des SFE- Tools nicht angezeigt.

  • Seite 57: Get Funktionen

    Schnittstellenbeschreibung GET Funktionen 6.4.1 Verriegelung Abfragen des Verriegelungsstatus. Beispielhafter Anwendungsfall ist eine Abfrage ob der SFE verriegelt ist, bevor der Roboter verfahren wird Funktionsbeschreibung GET;MOT_LOCK_STATE Abrufen des Verriegelungsstatus Sendebeispiel GET;MOT_LOCK_STATE;LOCKED SFE Einheit ist verriegelt Empfangsbeispiel Beschreibung Beschreibung LOCKED=SFE ist verriegelt, UNLOCKED=SFE ist entriegelt, TIMEOUT=Ein Timeout ist bei der letzten Ver- Rückgabeparameter ENUM(LOCKED,UNLOCKED,TIMEOUT, /Entriegelung aufgetreten, RUNNING=Eine Ver-/Entriegelung läuft gerade, ERROR=Bei der letzten Ver-...

  • Seite 58: Sensorik

    Schnittstellenbeschreibung 6.4.2 Sensorik Abfrage der Auslenkung der Adapterplatte und Status Funktionsbeschreibung GET;POSE Abfrage der Auslenkung der Adapterplatte Sendebeispiel GET;POSE;0.171|0.157|-0.140|- Empfang der Auslenkung mit Status OK Empfangsbeispiel 0.072|0.461|-0.197;OK Beschreibung FLOAT X-Position(mm) FLOAT Y-Position(mm) FLOAT Z-Position(mm) FLOAT Rx-Position(°) Beschreibung Rückgabeparameter FLOAT Ry-Position(°) FLOAT Rz-Position(°) OK = Berechnung der Auslenkung mit hoher Genauigkeit erfolgreich, ERROR_FTOL =...
  • Seite 59 Schnittstellenbeschreibung Abfrage der Beschleunigungsistwerte. Funktionsbeschreibung GET;ACC Abrufen der Beschleunigungsistwerte Sendebeispiel Empfangsbeispiel GET;ACC;0.035|-0.027|-1.053 Empfang der Beschleunigungsistwerte Beschreibung FLOAT Beschleunigungswert in X-Richtung (Einheit g=9,81 m/s2) Beschreibung Rückgabeparameter FLOAT Beschleunigungswert in Y-Richtung (Einheit g=9,81 m/s2) FLOAT Beschleunigungswert in Z-Richtung (Einheit g=9,81 m/s2) 1.27.5 Verfügbar ab FW Version Abfrage der Absolutbeschleunigung, korrigiert um die Erdbeschleunigung Funktionsbeschreibung...
  • Seite 60 Schnittstellenbeschreibung Auslesen der vom Logger aufgezeichneten Daten Funktionsbeschreibung GET;LOGGER_DATA;2 Abrufen der zwei neuesten Loggerdatensätze Sendebeispiel GET;LOGGER_DATA Abrufen aller vorhandenen Loggerdatensätze Wertebereich Optional Beschreibung Beschreibung Übergabeparameter UINT32 1-2000 Anzahl an Datenreihen, die ausgelesen werden sollen GET;LOGGER_DATA;39073919;0|- 0.041|-0.455|0.782|-0.617|- 2.521|1.454|0.037|-0.016|-1.088;5|- Empfang der zwei neuesten Loggerdatensätze 0.040|-0.453|0.782|-0.612|- 2.528|1.452|0.039|-0.016|-1.078 GET;LOGGER_DATA;39073919;0|-...

  • Seite 61: Diagnose

    Schnittstellenbeschreibung 6.4.3 Diagnose Abrufen des letzten Fehlers aus dem Fehlerspeicher Funktionsbeschreibung GET;ERROR_LAST Abrufen des letzten Fehlers Sendebeispiel GET;ERROR_LAST;1|13|2|1|- Empfang des letzten 0.009|0.113|-1.088|0.162|0.175| Fehlers 0.138|1|2|0|0|1|0|0|0|119596078 Empfangsbeispiel Kein Fehler im GET;ERROR_LAST;NONE Fehlerspeicher Rückgabevariante 1: Beschreibung Fehlertyp (1= HandledError(Fehler wird von der Software behandelt), 2 = UnhandledError(Fehler konnte intern nicht gehandelt werden), 3 = UINT8 CriticalError(Schwerwiegender Fehler die SFE kann keine weiteren Funktionen mehr ausführen) UINT8...
  • Seite 62 Schnittstellenbeschreibung Abrufen der Fehlerhistorie. Die letzten 100 Fehler werden gespeichert Funktionsbeschreibung GET;ERROR_HISTORY Abrufen der Fehlerhistorie Sendebeispiel GET;ERROR_HISTORY;1|6|2|0|0.000|0.000|0.000|0.000| 0.000|0.000|100|3|0|0|1|1|0|0|1381367;1|7|21|0|0.000| Empfang einer Fehlerhistorie mit 2 Fehlern 0.000|0.000|0.000| 0.000|0.000|1|4|4|0|0|0|0|0|119580058 Empfangsbeispiel GET;ERROR_HISTORY;NONE Keine Fehler im Fehlerspeicher Rückgabevariante 1 Beschreibung Beschreibung Fehlertyp (1= HandledError(Fehler wird von der Software behandelt), 2 = UnhandledError(Fehler konnte intern nicht gehandelt UINT8 werden), 3 = CriticalError(Schwerwiegender Fehler die SFE kann keine weiteren Funktionen mehr ausführen) UINT8...

  • Seite 63: Led-Modi

    Schnittstellenbeschreibung 6.4.4 LED-Modi Abfragen des aktiven LED Modi (Nähere Beschreibung siehe Kapitel Anzeige verschiedener Betriebszustände (LED-Modi)) Funktionsbeschreibung GET;LED_MODE Abrufen des LED Modi Sendebeispiel GET;LED_MODE;STATUS Rückgabe LED Modi Status Empfangsbeispiel Beschreibung Beschreibung OFF = Die Leds sind ausgeschaltet, STATUS = Stellt den Verriegelungsmodus, Sensorstatus und Verriegelungsstatus grafisch dar, IO = Stellt zusätzlich zum Statusmodus die Pegel der digitalen IOs grafisch dar, Rückgabeparameter ENUM(OFF, STATUS, IO, GRAPH_XYZ,...
  • Seite 64 Schnittstellenbeschreibung Auslesen eines Schwellenwertdatensatzes des Qualitätsmodus (Nähere Beschreibung siehe Kapitel Qualitätsmodus) Funktionsbeschreibung GET;QUALITY_THRES Abrufen des aktiven Datensatzes Sendebeispiel GET;QUALITY_THRES;3 Abrufen des Datensatzes an Index 3 Wertebereich optional Beschreibung Beschreibung Übergabeparameter UINT32 Index des abzurufenden Datensatzes GET;QUALITY_THRES;-2.800|- 2.800|-3.000|-1.500|-3.400|- Empfang eines Schwellenwertdatensatzes 6.800|2.800|2.800|0.200|1.500|3.400| 6.800 Empfangsbeispiel...

  • Seite 65: Io-Pins

    Schnittstellenbeschreibung Auslesen des Indizes des aktiven eingestellten Quality Schwellenwertdatensatzes. Funktionsbeschreibung GET;QUALITY_ACTIVE_THRESH Abrufen des Indizes des aktiven Schwellenwertdatensatzes Sendebeispiel Empfangsbeispiel GET;QUALITY_ACTIVE_THRESH;1 Schwellenwertdatensatz an Index 1 ist aktiv Beschreibung Beschreibung Rückgabeparameter UNIT32 Index des aktiven Schwellwertdatensatzes 1.36.6 Verfügbar ab FW Version 6.4.5 IO-Pins Funktionsbeschreibung Abrufen der Pinkonfiguration eines ausgewählten Pins...

  • Seite 66: System

    Schnittstellenbeschreibung 6.4.6 System Abrufen der Firmwareversion Funktionsbeschreibung GET;VERSION Abruf der Firmwareversion Sendebeispiel GET;VERSION;1.36.6 Rückgabe der Version 1.36.6 Empfangsbeispiel Beschreibung Beschreibung Rückgabeparameter STRING Version 1.27.5 Verfügbar ab FW Version Abrufen der Baudrate Funktionsbeschreibung GET;BAUD Abrufen der Baudrate Sendebeispiel GET;BAUD;38400 Rückgabe der Baudrate mit dem Wert 38400 Empfangsbeispiel Beschreibung Beschreibung...
  • Seite 67 Schnittstellenbeschreibung Abrufen der Systemtemperatur Funktionsbeschreibung GET;SYS_TEMP Abrufen der Systemtemperatur Sendebeispiel Empfangsbeispiel GET;SYS_TEMP;21.5 Rückgabe der Systemtemperatur von 21.5°C Beschreibung Beschreibung Rückgabeparameter FLOAT Systemtemperatur in °C 1.27.5 Verfügbar ab FW Version Abrufen der Anzahl Lock/Unlock Vorgänge Funktionsbeschreibung GET;SYS_LOCK_COUNT Abrufen der Anzahl Lock/Unlock Vorgänge Sendebeispiel GET;SYS_LOCK_COUNT;1000 Rückgabe der Lock/Unlock Vorgänge mit Wert 1000...

  • Seite 68: Set Funktionen

    Schnittstellenbeschreibung SET Funktionen 6.5.1 Verriegelung Persistentes Setzen des Verriegelungsmodus Funktionsbeschreibung SET;LOCK_MODE;SERIAL Setzen des Verriegelungsmodus auf serielle Kontrolle Sendebeispiel Beschreibung Beschreibung Übergabeparameter SERIAL=Ver/Entriegelung über serielle Schnittstelle, ENUM(SERIAL,DIGIN) DIGIN=Ver/Entriegelung über digitale Eingänge Empfangsbeispiel SET;LOCK_MODE;OK Erfolgreiches Wechseln des Verriegelungsmodus Beschreibung ENUM(OK, ERROR) OK = Kein Fehler, ERROR = Fehler aufgetreten Rückgabeparameter 1.27.5 Verfügbar ab FW Version...
  • Seite 69 Schnittstellenbeschreibung Setzen des Motorzustandes im synchronen Modus. Das Setzen wird nach Abschluss des Vorgangs bestätigt. Während dieser Zeit ist die serielle Schnittstelle Funktionsbeschreibung blockiert. Dieser Vorgang dauert maximal so lange, wie der Timeout definiert ist. Der Befehl kann wahlweise mit der Verriegelungsgeschwindigkeit, oder mit dieser und zusätzlich dem Timeout überladen werden. Dies ermöglicht das Setzen des Motorzustandes mit häufig wechselnden Anforderungen, ohne dass die Parameter einzeln gesetzt werden müssen.

  • Seite 70: Sensorik

    Schnittstellenbeschreibung Persistentes Setzen der Verriegelungsgeschwindigkeit Funktionsbeschreibung Das Setzen der Verriegelungsgeschwindigkeit überschreibt den Motortimeout mit einem berechneten Sollwert, um sicherzustellen, dass dieser korrekt Anmerkung dimensioniert ist SET;MOT_VEL;1 Setzen der Verriegelungsgeschwindigkeit Sendebeispiel Wertebereich Beschreibung Beschreibung Übergabeparameter UINT32 1-100 Geschwindigkeit (einheitslos) SET;MOT_VEL;OK Empfangsbeispiel Beschreibung ENUM(OK, ERROR) OK = Kein Fehler, ERROR = Fehler aufgetreten...

  • Seite 71: Led-Modi

    Schnittstellenbeschreibung 6.5.3 LED-Modi Setzen des LED Modus. Beschreibung der verschiedenen Modi erfolgt siehe Kapitel Anzeige verschiedener Betriebszustände (LED-Modi) Funktionsbeschreibung SET;LED_MODE;STATUS Setzen des LED Modus auf den Modus "STATUS" Sendebeispiel Beschreibung Beschreibung OFF = Die Leds sind ausgeschaltet, STATUS = Stellt den Verriegelungsmodus, Sensorstatus und Verriegelungsstatus grafisch dar, IO = Stellt zusätzlich zum Statusmodus die Pegel der digitalen IOs grafisch dar, Übergabeparameter ENUM (OFF, STATUS, QUALITY,...
  • Seite 72 Schnittstellenbeschreibung Persistentes Setzen der minimalen und maximalen Schwellwerte für den Qualitätsmodus (siehe Kapitel Qualitätsmodus), diese können je nach Anwendungsfall Funktionsbeschreibung abweichen. Es können bis zu 10 Parametersätze hinterlegt werden (Indizes 0-9). Umschalten via Befehl SET;QUALITY_ACTIVE_THRESH. SET;QUALITY_THRES;-1.000|-1.000|-2.000|-1.000|- Setzen des gerade aktiven Threshold-Datensatzes für die Qualitätsüberprüfung im 1.000|-3.000|1.000|1.000|0.100|1.000|1.000|3.000 Qualitätsmodus auf die angegebenen Grenzen.
  • Seite 73 Schnittstellenbeschreibung Setzen des gerade aktiven QUALITY_THRESHOLD_INDEX, um den anzuwendenden Threshold Datensatz für den Quality Mode festzulegen Funktionsbeschreibung SET;QUALITY_ACTIVE_THRES;0 Aktivierung des Threshold Datensatzes mit Index 0 Sendebeispiel Wertebereich Beschreibung Beschreibung Übergabeparameter UINT32 ID des zu aktivierenden Threshold Datensatzes SET;QUALITY_ACTIVE_THRES;OK Aktiver Threshold Datensatz erfolgreich gesetzt Empfangsbeispiel Beschreibung Beschreibung...

  • Seite 74: Io-Pins

    Schnittstellenbeschreibung Funktionsbeschreibung Setzen jeder einzelnen der 36 LEDs auf einen definierten RGB-Wert SET;LED_MULTI; 138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226| 138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226| 138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226| Setzen der einzelnen LEDs auf die angegebenen Farbwerte (RGB) Sendebeispiel 138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226| 138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226| 138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226|138,43,226 Beschreibung Wertebereich Beschreibung Beschreibung UINT8 0-255 Rotanteil des RGB Farbwertes Übergabeparameter LIST(36) UINT8 0-255...

  • Seite 75: System

    Schnittstellenbeschreibung Setzen des Pegels eines als Output (IO_OUTPUT) konfigurierten Pins Funktionsbeschreibung SET;IO_STATE;0|LOW Setzen des Pegels des Pins mit ID 0 auf "LOW" Sendebeispiel Wertebereich Beschreibung Beschreibung UINT32 ID des IO Pins Übergabeparameter LOW = Pegel Low, ENUM(LOW, HIGH) HIGH = Pegel High SET;IO_STATE;OK Setzen der Pegels des IO Pins erfolgreich Empfangsbeispiel...

  • Seite 76: Ctr Funktionen

    Schnittstellenbeschreibung CTR Funktionen SFE Einheit neu starten Funktionsbeschreibung CTR;REBOOT SFE Einheit neu starten Sendebeispiel CTR;REBOOT;OK Auslösen des Neustarts erfolgreich Empfangsbeispiel Beschreibung Beschreibung Rückgabeparameter Rückmeldung über Erfolg(OK = Auslösen des Neustarts erfolgreich, ERROR = Fehler beim Auslösen des ENUM(OK, ERROR) Neustarts) 1.27.5 Verfügbar ab FW Version Starten des Datenloggers, mit dessen Hilfe Messdaten über einen längeren Zeitraum aufgezeichnet und im Nachgang abgerufen werden können (Nähere...
  • Seite 77 Schnittstellenbeschreibung Qualitätsüberprüfung (Quality Mode) triggern, wenn Qualitymodus "QUALITY_TRIGGER" aktiv ist (Details siehe Kapitel Qualitätsmodus) Funktionsbeschreibung CTR;QUALITY_TRIGGER Qualitätsüberprüfung wird ausgelöst Sendebeispiel Empfangsbeispiel CTR;QUALITY_TRIGGER;OK Qualitätsüberprüfung erfolgreich getriggert Beschreibung Beschreibung Rückgabeparameter Rückmeldung über Erfolg(OK = Qualitätsüberprüfung erfolgreich getriggert, ERROR = Fehler beim Triggern der ENUM(OK, ERROR) Qualitätsprüfung) 1.36.6...

  • Seite 78: Beispielkommunikation

    Schnittstellenbeschreibung Beispielkommunikation Position empfangen: Gesendet Empfangen GET;POSE GET;POSE;-0.004|0.003|0.003|- 0.003|0.003|0.005;OK Wird dieser Befehl in einer Schleife ausgeführt, kann somit eine ständige Auslenkungs- bzw. Positionsüberwachung des Werkzeugflansches des SFE stattfinden. Mit Hilfe dieses Befehls können viele Strategien z.B. zum Fügen, entwickelt werden. Versionsabprüfung Um die aktuelle Version der Embedded Software zu überprüfen kann folgende Kommunikation als Beispiel dienen:...

  • Seite 79: Funktionsumfang

    Funktionsumfang Funktionsumfang Transformationskette Damit die gelieferten Positionswerte des SFE in der Steuerung korrekt verwertet werden können, kann die Werkzeugtransformation nicht als eine Transformation beschrieben werden. Die Transformation muss aus einer Kette von mehreren Transformationen beschrieben werden. Das ist nötig, da der Flansch des SFE beweglich ist und somit auch der TCP verschiebbar ist.
  • Seite 80 Funktionsumfang Auf dem Bild Verschiebung ist der SFE ohne angebaute Flanschplatten zu sehen. Die Transformationskette muss dann den jeweilig verbauten Flansch enthalten. Folgende Transformationen sind für die mitgelieferten Flansche einzutragen: Adapterplatte Transformation Z R124500039 13,50mm R124500041 16,00mm R124500055 16,00mm Transformation Je nachdem wie das Roboterflanschkoordinatensystem liegt, muss die Transformation zur SFE Basis noch erweitert werden, zum Beispiel um eine Drehung um Z.
  • Seite 81 Funktionsumfang Die Werte in 3. werden aus den Rückgabewerten von GET;POSE gewonnen. Eventuell verbaute Zwischenplatten, Greiferbacken oder Bauteile müssen dann je nach Anwendungsfall noch in die Transformationskette aufgenommen werden. In den nachfolgenden Bildern erkennt man, wie es zu einer Auslenkung am SFE kommt. Hier ist eine Rotation um die X-Achse zu sehen.

  • Seite 82: Handhabung

    Funktionsumfang Im letzten Bild ist deutlich ersichtlich, weshalb man die Transformationskette mittels GET;POSE zyklisch aktualisieren muss, da der TCP eine Verschiebung bei Kontakt mit einem Bauteil erfährt. Die blaue Linie stellt den SFE im nicht ausgelenkten Zustand dar, die rote Linie zeigt die Verschiebung an.

  • Seite 83: Fehler Im Laufenden Betrieb

    Funktionsumfang 7.2.3 Fehler im laufenden Betrieb Anders als die Befehle des Kommunikationsprotokolls können diese Fehler auftreten, auch ohne, dass zuvor ein Befehl geschickt wurde. Beispielsweise kann im laufenden Betrieb ein interner Elektronikdefekt festgestellt und gemeldet werden. Dies führt zu einem Eintrag in die Fehlerhistorie (Fehlerlog).
  • Seite 84 Funktionsumfang Fehlermodul Modul- Fehlercode Mögliche Fehlerquellen Bemerkungen nummer F4_Bootloader interne Elektronik F4_Bootloader RS485 F4_Bootloader 10-19 interne Elektronik F4_Bootloader RS485 F4_Bootloader RS485, interne Elektronik F4_Bootloader RS485 F4_Bootloader RS485, interne Elektronik F4_Bootloader 24-25 interne Elektronik F4_Bootloader 26-27 RS485 F4_Bootloader interne Elektronik F4_Bootloader 29-30 RS485 F4_Bootloader...
  • Seite 85 Funktionsumfang Fehlermodul Modul- Fehlercode Mögliche Fehlerquellen Bemerkungen nummer F1_Motor Motor F1_Motor Motor Fehler beim Durchführen eines Ver- /Entriegelvorgangs (Zielzustand wurde nicht erreicht) Zunächst Timeout SET;MOT_LOCK_TI MEOUT erhöhen (Lock-Prozess kann bei erhöhter Last länger dauern). Wenn dies keine Abhilfe schafft, mit Fehlerbehebung unter Fehlerquelle "Motor"...

  • Seite 86: Fehlerbeschreibung Und Fehlerquellen

    Funktionsumfang Fehlermodul Modul- Fehlercode Mögliche Fehlerquellen Bemerkungen nummer Fehlerquellen aufgetreten F4_Motor_ Motor, interne Elektronik Handler F4_Motor_ Motor Fehler beim Handler Durchführen eines Ver- /Entriegelvorgangs (Zielzustand wurde nicht erreicht) Zunächst Timeout SET;MOT_LOCK_TI MEOUT erhöhen (Lock-Prozess kann bei erhöhter Last länger dauern). Wenn dies keine Abhilfe schafft, mit Fehlerbehebung...

  • Seite 87: Maßnahmen Zur Fehlerbehebung

    Funktionsumfang Es können nun abhängig von den möglichen Fehlerquellen Maßnahmen zur Fehlerbehebung ergriffen werden: Fehlerquelle Fehlerbild Mögliche Ursache Behebung/Maßnahmen interne Fehler bei der EEPROM defekt, Elektronik Kommunikation Positionssensor defekt, mit dem Temperatursensor defekt, EEPROM, mit F100 MCU defekt, kalte Lötstelle, Wackelkontakt, Positionssensor elektromagnetische en, mit dem...

  • Seite 88: Verfahren Mit Hoher Geschwindigkeit

    Funktionsumfang Bei Kontaktieren des Supports bitte folgende Dateien zur Fehleranalyse mit den SFE-Tool vorab erzeugen und bereithalten: • Konfigurationsexport mit Kalibrierkonfiguration (siehe Kapitel Export SFE-Konfiguration) • Fehlerlog (siehe hierzu Servicedaten einsehen und exportieren) 7.2.4 Verfahren mit hoher Geschwindigkeit Bei Verfahren mit hoher Geschwindigkeit muss der SFE verriegelt sein. Die entstehenden Kräfte, die von durch die Bewegung beschleunigten Massen ausgehen, können sonst zu einer Beschädigung führen.

  • Seite 89: Beispielhafte Anwendungsfälle

    Funktionsumfang Beispielhafte Anwendungsfälle Bei einem Beispiel wie unten aufgeführt, ist folgendes zu beachten: Das System darf bei einer Bewegung im entriegelten Zustand niemals an seine Anschlagsgrenzen gebracht werden, um Beschädigungen vorzubeugen. Die maximale Geschwindigkeit für eine neu einzurichtende Applikation sollte daher iterativ und unter Beobachtung der internen Sensorik ermittelt werden.

  • Seite 90: Vermessen Eines Werkzeugwechslers

    Funktionsumfang 7.3.5 Vermessen eines Werkzeugwechslers Die Ablagepositionen für die einzelnen Werkzeuge können mit dem SFE automatisiert vermessen werden. Dies erspart ein aufwendiges händisches Einlernen der Positionen. Anzeige verschiedener Betriebszustände (LED-Modi) 7.4.1 Mittels dem Befehl SET;LED_MODE;OFF werden alle LEDs dauerhaft ausgeschaltet. 7.4.2 STATUS Mittels dem Befehl SET;LED_MODE;STATUS wird in den Status Modus gewechselt.
  • Seite 91 Funktionsumfang Beispiel 1 für ein mögliches LED-Muster, Draufsicht Das folgende LED-Bild visualisiert die Information, dass als Verriegelungsmodus DIGIN gewählt wurde, der Aussteuerungsgrad der Sensoren zwischen 0-66% liegt und dass beim Verriegelungs-/ Entriegelungsvorgang ein Fehler aufgetreten ist. Beispiel 2 für ein mögliches LED-Muster, Draufsicht...
  • Seite 92 Funktionsumfang 7.4.3 Mittels dem Befehl SET;LED_MODE;IO wechselt die Anzeige in den IO Modus. Dabei wird sowohl der Status des SFE als auch der Status der digitalen IO Pins 0-2 dargestellt. Die LED Paare „Riegelstatus“, „Sensorstatus“ und „Riegelmodus“ verhalten sich wie im STATUS Modus, siehe Kapitel STATUS.

  • Seite 93: Graph_Xyz

    Funktionsumfang 7.4.4 GRAPH_XYZ Mittels dem Befehl SET;LED_MODE;GRAPH_XYZ wird in den Graph Modus gewechselt. In diesem Modus ist die aktuelle Auslenkung der X-, Y- und Z-Achse graphisch dargestellt. Je größer die Auslenkung in x/y-Richtung ist, desto mehr LEDs leuchten. Die Auslenkung in z-Richtung wird durch eine Farbänderung von weiß...
  • Seite 94 Funktionsumfang Beispiel 4 für ein mögliches LED-Muster, Draufsicht Achse Aktuelle Auslenkung im Bereich zwischen -2,00 bis -2,49mm -0,15 bis -2,00mm -2,49 bis -3,00mm Auslenkung der Flanschplatte Beispiel 5...

  • Seite 95: Quality

    Mit dem Befehl SET;LED_MODE;SENSOR wird der Sensormodus dargestellt. Er beinhaltet eine Darstellung der Sensorauslenkung mit einem Farbübergang vom minimalerSensorwert (grün) zum maximale Sensorwert (rot). Dieser LED-Modus wird ausschließlich durch den Bosch-Rexroth- Service für Analysen bezüglich der Positionssensorik genutzt. Er wird daher an dieser Stelle nicht weiter beschrieben.

  • Seite 96: Qualitätsmodus

    Funktionsumfang Qualitätsmodus Im Qualitätsmodus wird überprüft, ob sich ein die Auslenkung des SFE innerhalb eines definierten Bereichs befindet oder diesen verlassen hat. Der Bereich wird durch den Befehl „SET;QUALITY_THRES“ bestimmt, siehe Befehlsbeschreibung. Der Qualitätsmodus besitzt vier verschiedene Untermodi, welche im Folgenden beschrieben werden. Zwischen den Untermodi kann mit dem Befehl „SET;QUALITY_MODE“...

  • Seite 97: Nutzung Und Konfiguration Der Digitalen Io Pins

    Funktionsumfang Nutzung und Konfiguration der digitalen IO Pins Der SFE besitzt drei digitale IO Pins, deren Konfiguration vom Nutzer frei konfigurierbar ist. Die Pins haben IDs und sind nummeriert von 0 bis 2. Pin 0 und Pin 1 können als Input und Output verwendet werden.

  • Seite 98: Command Delay (Verzögerte Antwort) Einstellen

    Funktionsumfang Command Delay (Verzögerte Antwort) einstellen Die Befehlsstruktur des SFE ist derart aufgebaut, dass einem Befehl, der an die Einheit gesendet wird, auch immer eine Antwort folgt. Diese erfolgt entweder sofort oder wenn ein damit verbundener Vorgang abgeschlossen wurde. Durch den Befehl „SET;CMD_DELAY;x“ kann eine Verzögerung von x Wortlängen eingestellt werden, die die SFE Einheit nach Erhalt des Befehls wartet, bevor eine Antwort gesendet wird, dabei kann zwischen 0 (Standardeinstellung) und 10 Wortlängen eingestellt werden.

  • Seite 99: Datenlogger

    Funktionsumfang Datenlogger Anstelle des manuellen Auslesens können Prozessdaten zur Auslenkung und Beschleunigung (zum Beispiel im Rahmen einer Prozessüberwachung) in einem definiertem Raster auf der SFE Einheit gesammelt und im Nachgang abgerufen werden. Der Befehl zum Starten des Datenloggers lautet: CTR;LOGGER_START;(Intervall)|(Anzahl Messungen) Das Intervall legt die Häufigkeit der Aufzeichnung fest, das Minimum und Standardwert ist die Einstellung 5, das Maximum ist 100.

  • Seite 100: Lizenzhinweise Dritter

    Lizenzhinweise Dritter Lizenzhinweise Dritter BSD 2-clause FreeBSD License Komponentenname Version Copyright lmfit 8.2.2 Copyright © 1980-1999 University of Chicago 2004-2018 Joachim Wuttke, Forschungszentrum Juelich GmbH BSD 2-clause FreeBSD License Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1.

  • Seite 101: Bsd (Three Clause License)

    Lizenzhinweise Dritter BSD (Three Clause License) Komponentenname Version Copyright STM32Cube HAL 6.2.0 Copyright © 2016 STMicroelectronics Copyright © 2009-2015 ARM Limited BSD (Three Clause License) Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: •...

  • Seite 102: Rsa Md4 Or Md5 Message-Digest Algorithm License

    Lizenzhinweise Dritter RSA MD4 or MD5 Message-Digest Algorithm License Komponentenname Copyright Copyright © 1991-2 RSA Data Security, Inc. Created 1991. All rights reserved. RSA MD4 or MD5 Message-Digest Algorithm License License to copy and use this software is granted provided that it is identified as the "RSA Data Security, Inc.

  • Seite 103: Entsorgung

    Richtlinien und Gesetzen entsorgen. Auslaufende Schmierstoffe auffangen und sachgerecht entsorgen. Rücknahme Die von Bosch Rexroth hergestellten Produkte können zur Entsorgung kostenlos an uns zurückgegeben werden. Voraussetzung ist, dass keinerlei störende Anhaftungen wie Öle, Fette oder sonstige Verunreinigungen enthalten sind. Weiterhin dürfen bei der Rücksendung keine unangemessenen Fremdstoffe oder Fremdkomponenten enthalten sein.

  • Seite 104: Service Und Support

    Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr – auch an Wochenenden und Feiertagen. Service Deutschland Sie erreichen unsere Service-Hotline und unseren Service-Helpdesk unter: Telefon: +49 9352 40 5060...

  • Seite 105: Anhang

    Anhang Anhang 11.1 Abbildungsverzeichnis Achsen ............................15 Typenschild..........................19 Montage Adapterplatte ......................23 Flanschdeckel Montage an Gegenflansch ................24 Montage SFE an Flanschdeckel ....................25 Stecker für den SFE ......................... 27 Programmier-Kit für die Inbetriebnahme .................. 28 Nutzung des Testcases ......................45 Nutzung des Testcases –...

  • Seite 106: Tabellenverzeichnis

    Anhang 11.2 Tabellenverzeichnis Materialnummern SFE -Sets ...................... 8 Abkürzungen ..........................10 Technische Daten ........................17 Kurzanleitung ..........................19 Typenschild..........................20 Bildschirmeinstellungen ......................30 Übersicht SFE Tool ........................32 Sprache umstellen ........................33 Firmware aktualisieren ......................35 Export SFE-Konfiguration ......................38 Import SFE-Konfiguration ......................

Inhaltsverzeichnis