Graph_Xyz - Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung

83
7.4.4

GRAPH_XYZ

Mittels dem Befehl SET;LED_MODE;GRAPH wird in den Graph Modus gewechselt. In diesem Modus
ist die aktuelle Auslenkung der X-, Y- und Z-Achse graphisch dargestellt. Je größer die Auslenkung in
x/y-Richtung ist, desto mehr LEDs leuchten. Die Auslenkung in z-Richtung wird durch eine
Farbänderung von weiß zu dunkelblau dargestellt.
Beispiele für eine mögliche Darstellung finden sich im Anschluss an die Aufschlüsselung der
einzelnen Bereiche. Der Modus kann beispielsweise zum Teachen von neuen Positionen beim Abgriff
verwendet werden. Man fährt das Teil an, entriegelt den Flexi und greift das Teil. Ist der Roboter nicht
korrekt zum Teil positioniert, lenkt der SFE aus. Anhand der LED-Rückmeldung kann der Roboter
dann in die korrekte Position zum Teil verfahren werden.
• x-Achse Darstellung als Graph (grün)
o Im Bereich LIMIT_X_MIN*0,05, LIMIT_X_MAX*0,05 (0%-5%): 0 grüne LEDs
Im Bereich LIMIT_X_MIN*0,66, LIMIT_X_MAX*0,66 (5%-66%): 1 grüne LEDs
o
o Im Bereich LIMIT_X_MIN*0,83, LIMIT_X_MAX*0,83 (67%-83%): 2 grüne LEDs
o Im Bereich LIMIT_X_MIN, LIMIT_X_MAX (84%-100%): 3 grüne LEDs
• y-Achse Darstellung als Graph (rot)
o Im Bereich LIMIT_Y_MIN*0,05, LIMIT_Y_MAX*0,05 (0%-5%): 0 rote LEDs
o Im Bereich LIMIT_Y_MIN*0,66, LIMIT_Y_MAX*0,66 (5%-66%): 1 rote LEDs
Im Bereich LIMIT_Y_MIN*0,83, LIMIT_Y_MAX*0,83 (67%-83%): 2 rote LEDs
o
o Im Bereich LIMIT_Y_MIN, LIMIT_Y_MAX (84%-100%): 3 rote LEDs
• z-Achse Darstellung als Graph (verschiedene Blautöne)
Im Bereich LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN*0,05 (0%-5%): weiß
o
o Im Bereich LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN*0,66 (5%-66%): hellblau
o Im Bereich LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN*0,83 (67%-83%): blau
Im Bereich LIMIT_Z_MAX, LIMIT_Z_MIN (84%-100%): dunkelblau
o
Im Folgenden sind zwei Beispiele für Auslenkungen und deren Visualisierung im Graph-Modus
dargestellt:
Achse
X
Y
Z
Auslenkung der Flanschplatte Beispiel 4
27
de
Funktionsumfang
Aktuelle Auslenkung im Bereich zwischen
+2,49 bis 3,00mm
+2,49 bis 3,00mm
+0,2 bis -2,00mm
7