Protokoll; Systemanbindung Und Anwendungskonzept; Kenndaten Digitale Eingänge - Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung

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Kenndaten digitale Eingänge
Vil (Volt in low)
Vih (Volt in high)
18 Kenndaten digitale Eingänge
6.2

Protokoll

6.2.1

Systemanbindung und Anwendungskonzept

Schaubild Systemanbindung
Das obere Schaubild zeigt eine schematische Anbindung des SFEs an eine Robotersteuerung. Dazu
wird der SFE an den Roboterflansch montiert, an den SFE können dann mit ISO 9409-1 31,5-4-M5,
oder den mitgelieferten Adapterplatten verschiedene Greifer montiert werden. Der SFE kommuniziert
mittels einer seriellen Schnittstelle (RS-485) und digitalen Ein-/Ausgängen mit einer Steuerung.
Der SFE misst für die 6 Freiheitsgrade (X, Y, Z, RX, RY, RZ) eine Verschiebung, die durch den
Kontakt von Greifer und einem Bauteil entsteht. Die Auslenkung des SFE wird von der
Robotersteuerung über die Kommunikationsschnittstelle gelesen und kann dort verarbeitet werden,
um zum Beispiel den Roboter korrekt über dem gegriffenen Bauteil auszurichten.
Der SFE kann über die RS-485 Schnittstelle, oder einen digitalen Eingang verriegelt werden, d.h. er
verliert seine Nachgiebigkeit. Durch das Verriegeln wird die Auslenkung auf den Nullpunkt
zurückgesetzt, er kann nicht im ausgelenkten Zustand verriegelt werden. Das Verriegeln ist zum
Beispiel für dynamische Fahrten zwischen zwei Positionen notwendig.
Über einen LED-Ring erhält man verschiedene Statusinformationen zum Flex Effector, die
verschiedenen LED-Modis werden im Kapitel
de
Schnittstellenbeschreibung
Spezifizierung
< 3.3V
> 9.7V
Funktionsumfang näher erläutert.
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