Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 230

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Achstypen und Achsbetriebsarten
AT (Antrieb ⇒ Steuerung): Anwen‐
der-konfigurierbare 4-Byte-Contai‐
Abb.12-23: S-0-0144, Signal-Statuswort (IndraWorks-Dialog IndraMotion MLC)
Die konfigurierten Bits werden in jedem sercos Zyklus vom Antrieb zur Steue‐
rung übertragen. Beim Lesen der Information aus der MotionTask der SPS
heraus kann also das Bit aus dem Antriebsparameter sich in jedem sercos
Zyklus ändern.
Anwendungsbeispiel: Die Messtasterfunktion des Antriebes soll aus dem
SPS-Programm heraus ausgewertet werden. Das Bit 0 des Parameters
"S-0-0409, Messtaster 1 positiv erfasst" wird in das Signal-Statuswort konfi‐
guriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion ferti‐
ge Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die das Lesen aus der
SPS heraus übernehmen. Alternativ kann das Bit auch direkt gelesen wer‐
den:
SPS-Beispielcode für das Lesen des Status eines Positioniervorgangs des
Antriebs (Konfiguration wie oben):
Deklaration:
bTargetPositionAttained: BOOL; // The drive reached the
target position
Implementation:
bTargetPositionAttained := AxisData[Drive1.AxisNo].wUse-
rActualDataBitA_i.0;
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParame‐
terHandle() und Funktion MB_ReadCyclicParameter().
Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
ner
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer sercos Datenka‐
nal vorgewählt werden können.
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utili‐
ties->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclic‐
Parameter().
DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht