Zyklische Datenkanäle Zwischen Steuerung Und Antrieben - Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung

DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
arUserReals_q :ARRAY[1..4]
arUserPoints_q :ARRAY[1..4]
END_STRUCT
END_TYPE
Programmierung der Bewegung
im RCL-Programm
12.5.5 Zyklische Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrieben
OF REAL; (* -RW- User data, PLC outp. / RoCo inp. *)
OF ML_ARR_COORDS; (* -RW- User data, PLC outp. / RoCo inp. *)
Jede Kinematik wird von einem eigenen RCL-Programm gesteuert.
Im RCL-Programm wird der Bewegungsablauf des Roboters sequenziell mit‐
tels Bewegungsanweisungen programmiert. Bewegungsanweisungen be‐
schreiben die Bewegung des Roboters von einer aktuellen Position und Ori‐
entierung zu einem Zielpunkt.
Eine Bewegungsanweisung setzt sich aus den folgenden Einzelanweisungen
zusammen:
● Bewegungsbefehl
● Interpolationsart
● Zusatzinformationen
● Abbruchbedingung (optional)
● Anfahrart
● Zielposition
Die folgende Tabelle stellt eine Übersicht über die möglichen Eingaben dar:
Bewegungsanweisungen
Bewe‐ Interpolations‐
gungsbefehl art
MOVE LINEAR
MOVE_REL CIRCULAR
PTP
Abb.12-20: Überblick zu Bewegungsanweisungen
Die Programmierung einer Abbruchbedingung ist optional.
Anfahrart und Zielposition müssen zu jedem Bewegungsbefehl mit angege‐
ben werden.
Weiterführende Informationen zur RCL-Programmierung, den Ki‐
nematikparametern und der KinData[xy] - Schnittstelle finden Sie
im Handbuch "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Program‐
mieranleitung" (siehe
Dokumentationen" auf Seite
Der Datenaustausch zwischen der Steuerung und den Antrieben wird reali‐
siert über den sercos Bus durch:
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Zusatzinforma‐ Abbruchbedin‐
tionen gung
A UNTIL
V
R
VFACTOR
AFACTOR
DFACTOR
V_PTP
R_PTP
T
Kap. 1.3 "Erforderliche und ergänzende
10).
223/241
Anfahrart
TO
VIA
APPROX
EXACT