Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 211

DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
● Quittieren des arAxisStatus_gb[ ].Admin._OpModeAck auf ModePosAbs
(Bit MODE_POS_ABS)
● Scannen der Werte PosModeCtrl.Position und PosModeCtrl.Velocity
und erneutes Aktivieren des MC_MoveAbsolute im Fall von Änderungen
Das Achs-Interface wird als IndraMotion Programmier-Template
oder als stand-alone-Interface für die Achs-Funktionalität zur Ver‐
fügung gestellt.
Wenn es mit dem Programmier-Template GAT (Generic Applicati‐
on Template) bzw. GAT compact benutzt wird, muss sich der An‐
wender nicht mit Instanz-Aufrufen der Funktionsbausteine inner‐
halb des Projektes befassen. Diese Funktionalität ist komplett in
das Template integriert und der Anwender muss nur ein paar Zei‐
len Code schreiben.
Wird hingegen das Achs-Interface als eigenständige Funktionali‐
tät benutzt, erfordert dies das Anlegen von Instanzen von den
beiden Funktionsbausteinen MB_AxisInitType01 und MB_AxisIn‐
terfaceType01 für jede Achse durch den Anwender.
Abb.12-7: Achs-Interface Datenstruktur
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
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