Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 228

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Achstypen und Achsbetriebsarten
MDT (Steuerung ⇒ Antriebe): An‐
wender-konfigurierbare 4-Byte-
Container
Abb.12-22: S-0-0145, Signal-Steuerwort (IndraWorks-Dialog bei IndraMotion
MLC)
Die konfigurierten Bits werden in jedem sercos Zyklus von der Steuerung
zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS he‐
raus, kann also das Bit im Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll)
in jedem sercos Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch kon‐
figurierte Parameter unabhängig vom eingestellten Speicherungsmodus
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Die Messtasterfunktion des Antriebs soll aus dem SPS-
Programm heraus freigegeben werden. Das Bit 0 des Parameters "S-0-0405,
Messtaster 1 Freigabe" wird im Signal-Steuerwort konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion ferti‐
ge Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteuerung
aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann das Bit auch direkt ange‐
steuert werden:
SPS-Beispielcode für das Setzen des externen Triggersignals des Antrieb-
Oszilloskops (Konfiguration wie oben):
Deklaration:
bTriggerOskar: BOOL; // Triggers the drive oscilloscope
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].wUserCmdDataBitB_q.0 := bTrigger-
Oskar;
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signal-Steuerwort konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParame‐
terHandle() und Funktion MB_WriteCyclicParameter().
Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer sercos Datenka‐
nal vorgewählt werden können.
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utili‐
ties->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
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