Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 223

DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
Im Zustand "Programmed Motion" wird ein RCL-Programm abgearbei‐
tet. Das abzuarbeitende RCL-Programm muss zuerst selektiert und an‐
schließend gestartet werden.
Zum Selektieren des RCL-Programms muss der Funktionsbaustein
"MB_IRDProgSelect" verwendet werden. Nach Ausführung des Funk‐
tionsbausteins "MB_IRDProgSelect" befindet sich die Kinematik im Zu‐
stand "Programmed Motion - Program Selected".
Das Starten des RCL-Programms erfolgt über den Funktionsbaustein
"MB_IRDProgStart".
"MB_IRDProgStart" befindet sich die Kinematik im Zustand "Programm‐
ed Motion - Program Running".
In der nachfolgenden Abbildung finden Sie eine Übersicht über die Un‐
ter-Zustände in der Betriebsart "Programmed Motion"
Abb.12-19: "Programmed Motion"-Zustandsmaschine
Zum Datenaustausch zwischen der SPS und dem RCL-Programm steht das
PLC-Shared-Memory-Interface (KinData[xy]) zur Verfügung.
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Nach Ausführung des
221/241
Funktionsbausteins