Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 226

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Achstypen und Achsbetriebsarten
● das Master-Daten-Telegramm (Steuerung ⇒ Antriebe) und die
● Antriebs-Telegramme (Antrieb ⇒ Steuerung)
Dieser Datenaustausch ist nur im Betriebsmodus (sercos Phase 4) wirksam.
Neben den durch die Steuerung vorgegebenen Parametern kann der Anwen‐
der weitere Antriebsparameter bzw. einzelne Bits aus Antriebsparametern
über die zyklischen Telegramme parametrieren.
Die zyklisch aufgelegten Parameter stehen in der AxisData Struktur der je‐
weiligen Achse zur Verfügung. Die Istwerte stehen in den UserActualDataX-
Einträgen, die Sollwerte werden über UserCmdDataX beschrieben. Entspre‐
chend des Attributes des eingetragenen Parameters muss noch der richtige
Datentyp angegeben werden.
Es gilt folgende Regel:
Sind im Attribut des Parameters die Nachkommastellen ungleich Null, so
muss der Typ REAL_ verwendet werden.
Sind im Attribut des Parameters die Nachkommastellen Null, so muss der
Typ anhand der Datenlänge und des Formates im Attribut des Parameters
bestimmt werden.
Möglich sind:
● DINT_ (4 Byte mit Vorzeichen)
● INT_ (2 Byte mit Vorzeichen)
● REAL_ (Gleitpunkt)
● UDINT_ (4 Byte ohne Vorzeichen)
● UINT_ (2 Byte ohne Vorzeichen)
Alternativ zum Zugriff über AxisData können die Funktionsbausteine MB_Re‐
adCyclicParameter und MB_WriteCyclicParameter zum Zugriff auf die zyk‐
lisch aufgelegten Daten verwendet werden. Der Zugriff über die Funktions‐
bausteine MB_ReadCyclicParameter und MB_WriteCyclicParameter erlaubt
einen abstrahierten Zugriff aus Anwenderbausteinen heraus und es wird au‐
tomatisch auf den richtigen Datentyp konvertiert.
DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht