Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 213

DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
Funktionalität
Geschwindigkeitsregelung
Synchron-Betriebsarten
Betriebsartenanwahl
Vorgaben
arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode
arAxisCtrl_gb[ ].VelMode
arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode
arAxisCtrl_gb[ ].SyncMode
Abb.12-10: Übersicht über die Funktionalitäten des Achs-Interface
Die Betriebsartenanwahl erfolgt über arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode und
bietet zwei Varianten an:
1. Auswahl über Enum-Werte
Zuweisen eines Wertes vom TYPE MB_AXIS_MODE an
arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode.en:
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.en := ModePosAbs;
- oder -
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.en := ModeAB;
2. Benutzung des Bit-Zugriffs
Zuerst Löschen des "_OpMode" durch Programmierung...
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.en := ModeAB;
dann Setzen eines Bits über die Bit-Zugriffs Funktionalität.
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_POS_ABS := TRUE;
Das Setzen mehrerer Bits in arAxisCtrl_gb[].Admin._Op-
Mode verursacht einen Fehler und der Antrieb schaltet in AB.
Deshalb sollte vorzugsweise die Auswahl über Enum-Werte ge‐
nutzt werden.
Bevor eine Betriebsart aktiviert werden kann, müssen jedem Attribut zuerst
Werte zugewiesen werden. Alle Attribute haben Defaultwerte. Einige haben
Werte ungleich Null, während andere als 0 definiert sind und, aufgrund der
speziellen Anforderungen, ihnen ein Wert zugewiesen werden muss.
Nur die Attribute (z.B. Position, Geschwindigkeit), die benutzt
werden oder deren Defaultwert geändert wurde, müssen dekla‐
riert werden, bevor der aktuelle Betriebsarten-Wechsel ausgeführt
wird.
Das folgende Beispiel zeigt die korrekte Reihenfolge zum Programmieren ei‐
nes Betriebsarten-Wechsels:
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Statusmeldungen
arAxisStatus_gb[ ].Admin._OpModeAck
arAxisStatus_gb[ ].VelMode
AxisData[ ]
arAxisStatus_gb[ ].Admin._OpModeAck
arAxisStatus_gb[ ].SyncMode
AxisData[ ]
211/241