Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 212

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Achstypen und Achsbetriebsarten
Anwender-Interface
arAxisCtrl[ ]_gb
arAxisStatus[ ]_gb
AxisData[ ]
Funktionalität
AchsInformationen
Fehlerbehandlung
Diagnose
Referenzieren / Homing
Positionier-Betriebsarten
Typ
MB_AXIS_CONTROL_TYPE01
MB_AXIS_STATUS_TYPE01
Abb.12-8: Anwender-Interface zur Achs-Interface Datenstruktur
Benutzen Sie die AxisNo der AXIS_REF-Struktur als Index für
das Feld, z.B. arAxisCtrl_gb[MyVirtualAxis.AxisNo].Admin. usw.
Abb.12-9: Überblick über die Datenstrukturen des Achs-Interface
Vorgaben
-
arAxisCtrl_gb[ ].Admin.ClearError
-
arAxisCtrl_gb[ ].Admin
arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode
arAxisCtrl_gb[ ].PosMode
DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
Beschreibung
Steuerungsstruktur inklusive Sollwerte und Variablen
zum Aktivieren der Betriebsarten
Statusstruktur inklusive Diagnose-Info und Quittungen
für die Betriebsarten
Status- und Steuerungsstruktur inklusive Istwerte, Sta‐
tus-Bits und Zugriff auf die zyklisch konfigurierbaren An‐
wenderdaten (wird durch die MotionControl in der Firm‐
ware bearbeitet)
Statusmeldungen
arAxisStatus_gb[ ].Admin
arAxisStatus_gb[ ].Diag
arAxisStatus_gb[ ].Diag
arAxisStatus_gb[ ].Admin
arAxisStatus_gb[ ].Admin._OpModeAck
arAxisStatus_gb[ ].Admin.CmdDone
arAxisStatus_gb[ ].PosMode
AxisData[ ]