Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung Seite 221

DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
Verwaltung der Kinematik im SPS-
Programm
Abb.12-17: Kinematik Wizard – Überblick
Jede Kinematik verfügt über einen eigenen Satz von K-Parametern.
Zur Verwaltung einer Kinematik stehen verschiedene Funktionsbausteine zur
Verfügung. Diese Funktionsbausteine sind in der SPS-Bibliothek "ML_Robot"
enthalten. Auch das PLC-Shared-Memory-Interface "KinData[xy]" der Kine‐
matiken ist in dieser Bibliothek unter "Globale Variablen" enthalten.
Um eine Kinematik koordiniert Verfahren zu können, müssen innerhalb des
SPS-Programms zuerst die zur Kinematik gehörenden Achsen hinzugefügt
werden (nur Positionierungs- und Orientierungsachsen).
Hierzu muss der Funktionsbaustein "MC_AddAxisToGroup" verwendet wer‐
den. Danach befindet sich die Achse im Zustand "Coordinated Motion".
Um eine Achse zur Kinematik hinzufügen zu können, muss diese
Achse referenziert, fehlerfrei, im Stillstand und unter Leistung
sein.
Nachdem alle Positionierungs- und Orientierungsachsen zur Kinematik hin‐
zugefügt wurden, befindet die Kinematik im Zustand "Standstill Complete".
Um einen Überblick über die möglichen Zustände der Kinematik zu bieten, ist
nachfolgend das Zustandsdiagramm einer Kinematik abgebildet. Das Dia‐
gramm zeigt die wesentlichen Zustände und die entsprechenden Funktions‐
bausteine, die zur Zustandsänderung benötigt werden.
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
219/241