Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung Seite 116

Betrieb
Der Servomotor vibriert an einer Maschine, deren Verhältnis zwischen dem Trägheits-
moment der Last und dem Trägheitsmoment des Servomotors 20 oder mehr ist
Die Servomotorwelle vibriert mit einer Frequenz von 5 Hz oder weniger, und die Vibration der
Motorwelle ist zu erkennen.
Einstellung 3:
Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 0101. (Das Ansprechverhalten wird auf gering
eingestellt.)
Stellen Sie in Parameter 34 das Verhältnis zwischen dem Trägheitsmoment der Last und
dem Trägheitsmoment der Servomotorwelle ein. Ist das Verhältnis nicht genau bekannt,
setzen Sie einen Schätzwert ein. Die Einstellung von Parameter 34 ermöglicht eine optimale
Selbsteinstellung der Parameter 6, 35, 36, 37 und 38 unter der Voraussetzung, daß es nicht
zu Resonanzerscheinungen kommt.
Schalten Sie den Servomotor ein, und führen Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus.
Dabei wird das Auto-Tuning durchgeführt. Prüfen Sie, ob eine Verbesserung eintritt.
Treten die Vibrationen weiterhin auf, wiederholen Sie die Schritte
Einstellung des Parameters 34.
HINWEIS
Stammen die Vibrationen von den Vibrationen der Maschine, führen Sie Einstellung 1 und 2
durch.
Die Positionierzeit soll weiter optimiert werden
Einstellung 4:
Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 0101. (Das Ansprechverhalten wird auf gering
eingestellt.)
Schalten Sie den Servomotor ein, und führen Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus.
Dabei wird das Auto-Tuning durchgeführt. Prüfen Sie, ob eine Verbesserung eintritt.
Fahren Sie mit Schritt
a) Stellen Sie in Parameter 34 das Verhältnis zwischen dem Trägheitsmoment der Last und
dem Trägheitsmoment der Servomotorwelle ein. Ist das Verhältnis nicht genau bekannt,
setzen Sie einen Schätzwert ein. Die Einstellung von Parameter 34 ermöglicht eine op-
timale Selbsteinstellung der Parameter 6, 35, 36, 37 und 38 unter der Voraussetzung,
daß es nicht zu Resonanzerscheinungen kommt.
b) Schalten Sie den Servomotor ein, und führen Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus.
Dabei wird das Auto-Tuning durchgeführt.
Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert 2
können die Parameter 6, 35, 36, 37 und 38 manuell optimieren.
Führen Sie den Bewegungsablauf mehrmals aus. Optimieren Sie dabei die folgenden
Parameter:
Parameter 6, 35: Erhöhen Sie die Werte, um die Positionierzeit zu verkürzen. Beachten Sie,
daß ein zu großer Wert zum Überschwingen führen kann.
Parameter 36, 37: Erhöhen Sie die Werte, um das Ansprechverhalten des Servomotors zu
verbessern. Beachten Sie, daß dabei die Wahrscheinlichkeit für Vibrationen des Servomo-
tors zunimmt.
Parameter 38: Verringern Sie den Wert, um die Drehzahl bei Lastschwankungen konstant
zu halten und um die Haltekraft bei einem Stopp zu erhöhen. Beachten Sie, daß dabei die
Wahrscheinlichkeit zum Überschwingen zunimmt.
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Punkt a) oder b) fort.
. Das Auto-Tuning wird ausgeschaltet, und Sie
Anpassungen
und mit einer neuen