Pdo-Dienste; Prozessdatenobjekte (Pdo); Aufbau Der Pdo - Siemens SINAMICS G120 Handbuch

6.3

PDO-Dienste

Prozessdatenobjekte (PDO)

CANopen überträgt die Prozessdaten über Prozessdatenobjekte "Process Data Objects"
(PDO). Es gibt Sende-PDO (TDPO) und Empfangs-PDO (RPDO). CAN-Controller und
Umrichter tauschen bis zu acht TPDO und RPDO aus.
PDO-Kommunikationsparameter und PDO-Mappingparameter legen ein PDO fest.
Verknüpfen Sie die PDO mit den Elementen des Objektverzeichnisses, welche die
Prozessdaten enthalten.
Parameterbereich für PDO
Kommunikationsparameter
Mappingparameter

Aufbau der PDO

Ein PDO besteht aus den Kommunikations- und den Mappingparametern. Nachfolgend
finden Sie Beispiele für den Aufbau der TPDO und RPDO.
Werte für die Kommunikationsparameter:
Bild 6-7 Aufbau der Kommunikationsobjekte RPDO und TPDO
Feldbusse
Funktionshandbuch, 01/2016, FW V4.7 SP6, A5E34229197A AC
Freies PDO-Mapping (Seite 173)
Predefined Connection Set (Seite 172) .
RPDO
Im Umrichter In CANopen
p8700 ... p8707 1400 hex ... 1407 hex
p8710 ... p8717 1600 hex ... 1607 hex
Tabellen in Abschnitt Objektverzeichnisse (Seite 181)
Kommunikation über CANopen
TPDO
Im Umrichter In CANopen
p8720 ... p8727 1800 hex ... 1807 hex
p8730 ... p8737 1A00 hex ...1A07 hex
6.3 PDO-Dienste
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