Siemens SINAMICS G120 Handbuch Seite 164

Kommunikation über CANopen
6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Boot-up Service
Das Boot-up Protokoll zeigt den Zustand des NMT-Slaves nach dem Hochlauf an
(Werkseinstellung "Pre-Operational).
Bootup-Protokoll COB-ID = 700 hex + Node-ID.
Es wird 1 Datenbyte mit dem Wert 0 übertragen.
NMT-Zustand nach Hochlauf
Über den Parameter p8684 stellen Sie den Zustand ein, in den der Umrichter nach dem
Hochlauf geht:
● p8684 = 4
● p8684 = 5
● p8684 = 127 Pre-Operational (Werkseinstellung)
Node Control Service
Die Node Control Services steuern die Zustandsübergänge
● Start Remote Node
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst
in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen.
● Stop Remote Node
Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand
Stopped verarbeitet der Knoten nur noch NMT–Befehle.
● Enter Pre-Operational
Befehl zum Übergang von Operational oder Stopped zu Pre-Operational. Im Zustand
kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die Steuerung kann aber
über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das heißt, Sie können über
SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Reset Node
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Node setzt der Umrichter alle Objekte (1000 hex - 9FFF hex) in
den Zustand nach Spannung Ein zurück.
● Reset Communication
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Communication setzt der Umrichter alle Kommunikationsobjekte
(1000 hex - 1FFF hex) in den Zustand nach Spannung Ein zurück.
Command specifier und Node_ID zeigen die Übergangszustände und den angesprochenen
Teilnehmer an.
Error Control Service
Die Überwachung der Kommunikation erfolgt über "Node Guarding / Life Guarding" oder
"Heartbeat".
Einstellungsmöglichkeiten und Voreinstellungen.
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Stopped
Operational
Überwachung der Kommunikation einstellen (Seite 196)
Funktionshandbuch, 01/2016, FW V4.7 SP6, A5E34229197A AC
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