Siemens SINAMICS G120 Handbuch Seite 171

Bild 6-8
Für synchrone TPDO kennzeichnet die Übertragungsart auch die Übertragungsrate als
Faktor der SYNC-Objekt-Übertragungsperiode.
Der CAN-Controller überträgt Daten von synchronen RPDO, die er nach einem SYNC-
Signal empfangen hat, erst nach dem nächsten SYNC-Signal an den Umrichter.
Hinweis
Das SYNC-Signal synchronisiert nur die Kommunikation auf dem CANopen-Bus und
nicht Funktionen im Umrichter, z. B. die Taktzeiten der Drehzahl-Regelung.
Inhibit time (Sperrzeit)
Mit der Inhibit time legen Sie die minimale Pause zwischen zwei Übertragungen fest.
PDO-Dienste
Nach CANopen gibt es folgende Dienste:
● Protocol PDO Write
● Protocol PDO Read
Die SINAMICS-Umrichter unterstützen Protocol PDO Write
Write-PDO
Der Dienst "Protocol PDO Write" folgt dem Push-Modell. Das PDO hat exakt einen
Producer. Es gibt keinen, einen oder mehrere Consumer.
Über Write-PDO sendet der Producer des PDO die Daten des gemappten
Applikationsobjektes an die einzelnen Consumer.
Feldbusse
Funktionshandbuch, 01/2016, FW V4.7 SP6, A5E34229197A AC
Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung
Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
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