Sdo-Dienste; Eigenschaften; Über Sdo Auf Sinamics-Parameter Zugreifen - Siemens SINAMICS G120 Handbuch

6.2

SDO-Dienste

Mit den SDO-Diensten greifen Sie auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen
Antriebsgeräts zu. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung zwischen SDO-
Client und -Server.
Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server.
Für den SDO-Kanal eines Antriebsgerätes sind die Identifier nach CANopen wie folgt
festgelegt.
Empfangen:
Senden:

Eigenschaften

Die SDO haben folgende Eigenschaften:
● Eine SDO-Verbindung besteht nur in den Zuständen Preoperational und Operational
● Übertragung wird bestätigt
● Asynchrone Übertragung (entspricht der azyklischen Kommunikation über PROFIBUS
DB)
● Übertragung von Werten > 4 Byte (normal transfer)
● Übertragung von Werten ≤ 4 Byte (expedited transfer)
● Alle Parameter des Antriebsgerätes lassen sich über SDO ansprechen
6.2.1 Über SDO auf SINAMICS-Parameter zugreifen
Mithilfe des SDO-Dienstes greifen Sie auf die SINAMICS-Parameter zu. Dazu nutzen Sie die
Objekte 2000 hex ... 470F hex des herstellerspezifischen Bereichs des
Objektverzeichnisses.
Da Sie über diesen Bereich nicht alle Parameter direkt ansprechen können, benötigen Sie
für einen SDO-Auftrag immer die Parameternummer selbst und den von der
Parameternummer abhängigen Offset.
Feldbusse
Funktionshandbuch, 01/2016, FW V4.7 SP6, A5E34229197A AC
Server ⇐ Client:
Server ⇒ Client:
Kommunikation über CANopen
COB-ID = 600 hex + Node ID
COB-ID = 580 hex + Node ID
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