Siemens SINAMICS G120 Handbuch Seite 178

Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
Momentengrenze (p1520) mit RPDO1 mappen
Vorgehen
Um den Wert für die Momentengrenze in die Kommunikation zu übernehmen, gehen sie
folgendermaßen vor:
1. Legen Sie den OV-Index für die Momentengrenze fest:
erster freier OV-Index aus den Empfangsdaten der Tabelle "Freie Objekte" 5800
2. Mappen Sie den OV-Index für die Momentengrenze mit PZD2
– setzen Sie die COB-ID von RPDO1 auf ungültig:
– Verknüpfen Sie den Mapping-Parameter Objekt 2 von RPDO1 (p8710.1) mit dem OV-
– setzen Sie die COB-ID von RPDO1 auf gültig:
r8750 zeigt, welches Objekt auf welches PZD gemapped ist:
PZD2 (r8750[1]) = 5800 (Momentengrenze)
3. verknüpfen Sie das PZD-Empfangswort 2 im Empfangswort (p2050) mit der
Momentengrenze:
p2050[1] = p1520[0]
Damit haben Sie den Wert für die Momentengrenze in die Kommunikation übernommen.
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p8700[0] = 80000232 hex
Index für die Momentengrenze:
p8710.1 = 58000010 hex (5800 = OV-Index, 00 = fester Wert)
p8700[0] = 40000232 hex
Funktionshandbuch, 01/2016, FW V4.7 SP6, A5E34229197A AC
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