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Anwendungsbeispiele
10
Handling mit einer Achsgruppe
10.1.4
Referenzierung einer Achsgruppe
84
Handbuch – MOVIKIT
Dieses Kapitel beschreibt die Referenzierung einer Achsgruppe, die vom Softwaremo-
dul gesteuert wird. Die Referenzierung basiert auf folgendem Projektaufbau und ent-
spricht dem anschließend beschriebenen Ablauf:
1. Warte, bis Referenzierung der Achsgruppe gestartet wird. Zu diesem Schritt wird
immer nach Beenden der Schrittkette gesprungen.
2. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber konfiguriert wurde. Ist dies der
Fall, wird Schritt 3 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt 4 gesprungen.
3. Referenzierung der Motorgeber Achsgruppenteilnehmer. Im Beispiel-Projekt wür-
den bei Anwahl der Referenzierung der "SuperAxisGroup" die Motorgeber der
Achsgruppenteilnehmer "A1", "A2" und "A3" referenziert. Hierbei wird eine dezen-
trale Referenzierung (FCB12) des Typs „Referenzieren ohne Referenzfahrt" durch-
geführt.
4. Durchführung der Profilgeneration der Achsgruppe mit dem ausgewählten Refe-
renzfahrttyp.
5. Abfrage, ob das Ausrichten der Achsgruppenteilnehmer konfiguriert wurde. Ist dies
der Fall, wird Schritt 6 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt 7 ge-
sprungen.
HINWEIS
Nur bei zwei Teilnehmern über eine Kaskade hinweg und in den Referenzfahrttypen
"Endschalter positiv" und "Endschalter negativ" möglich. Auf das Beispiel-Projekt
übertragen, bedeutet dies, dass nur die Achsgruppen "ASide" und "BSide" ausgerich-
tet werden. Die einzelnen Achsgruppenteilnehmer "A1" und "A2" werden bei Anwahl
der Referenzierung der "SuperAxisGroup" nicht ebenfalls ausgerichtet.
6. Ausrichten der unterlagerten Teilnehmer. Je nachdem wie die Endschalter logisch
verknüpft sind, wird entweder die "ASide" oder die "BSide" ausgerichtet. Bei einer
logischen Und-Verknüpfung wird der Teilnehmer ausgerichtet, der seinen End-
schalter noch nicht verlassen hat. Bei einer Oder-Verknüpfung der Teilnehmer, der
seinen Endschalter noch nicht erreicht hat.
7. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber konfiguriert wurde. Ist dies der
Fall, wird Schritt 8 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt 9 gesprungen.
®
MultiAxisController
23342465035
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