SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxis Handbuch Seite 47

Vorgabewerte
Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte:
Fahrprofil
1).SetpointValues.FromPG.
lrPosi on
2).Config.lrPGain
Sollposi on
-
Istposi on Motor-/
Schleppabstand
Streckengeber
2) Out.lrLagError
.
3).ActValues.ToSuperAx
is.lrPosi on/
lrAdvancedSendObject
2).Out.lrManVal
•
•
•
•
1).ActValues.FromSubAxis[1].
lrTorque
M
1
Sollwert M-Verteilung
Drehmoment
M : M
1 2
Geschwindig-
vergleich zur
keitssollwert
1).Config.TorqueRela on.
Sollwert-
lrAGMember1
verteilung
1).Config.TorqueRela on.
:
lrAGMember2
M
2
1).ActvAlues.FromSubAxis[2].
lrTorque
1): Interface_AxisGroupName.Controller
2): Interface_AxisGroupName.Controller.Posi onController
3): Interface_AxisGroupName.Controller.MAC
Der Profilgenerator der Achsgruppe gibt einen Positions-Sollwert vor. Der Positi-
ons-Sollwert wird mit der aktuellen Position des Motorgebers oder des externen
Gebers verglichen und bildet den Schleppfehler der Achsgruppe.
Dieser Schleppfehler geht auf den Lageregler der Achsgruppe, der den Geschwin-
digkeitssollwert für die einzelnen Achsgruppenteilnehmer vorgibt.
Das Softwaremodul vergleicht die Drehmomente der einzelnen Achsgruppenteil-
nehmer. Wenn die Drehmoment-Verteilung ungleich der gewünschten Verteilung
ist, wird dem Achsgruppenteilnehmer ein Geschwindigkeitskorrekturwert zuge-
schaltet. Dieser Wert kann zusätzlich über einen Begrenzer in einem realistischen
Maß gehalten werden.
Die Summe aus Geschwindigkeitssollwert und Geschwindigkeitskorrekturwert geht
an den Achsgruppenteilnehmer.
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
.xLimited_AGMember1
∆ M1
lrVelSkewMaxMin
∆ M2
P-Verstärkung:
3).Config.TorqueLeveling.lrPGain
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
.xLimited_AGMember2
Handbuch – MOVIKIT
Betrieb
7
Betriebsarten
Geschwindigkeitssollwert
Motor 1
3).SetpointValues.ToSubA
xis[1].lrManValPosCtrlr
+
∆vsoll
1
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember1
∆vsoll
2
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember2
+
Geschwindigkeitssollwert
Motor 2
3).SetpointValues.ToSubA
xis[2].lrManValPosCtrlr
Version 4.0
23342019083
47
®
MultiAxisController