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SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxis Handbuch
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*24787728_0618*
Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services
Handbuch
®
MOVIKIT
MultiAxisController
Ausgabe 06/2018
24787728/DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxis

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxis

  • Seite 1 *24787728_0618* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® MOVIKIT MultiAxisController Ausgabe 06/2018 24787728/DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise ........................   5 Gebrauch der Dokumentation.................. 5 Aufbau der Warnhinweise.................... 5 1.2.1 Bedeutung der Signalworte................  5 1.2.2 Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise ...........   5 1.2.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise ............  6 Mängelhaftungsansprüche.................... 6 Urheberrechtsvermerk .................... 6 Produktnamen und Marken..................... 7 Mitgeltende Unterlagen.................... 7 Sicherheitshinweise .........................   8 Vorbemerkungen ...................... 8 Einsatz .......................... 8 Zielgruppe ........................ 8...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6.6.2 Überwachungsfunktionen................  24 6.6.3 Antriebsfunktionen ..................  28 6.6.4 Controllerfunktionen ..................  29 6.6.5 MultiAxisController-Regelungsfunktion ............  36 6.6.6 Lageregler ....................  39 6.6.7 Geberauswertung..................  40 IEC-Projekt generieren .................... 41 6.7.1 Aufbau des IEC-Projekts ................  42 EtherCAT-Geber anbinden ................... 43 Betrieb .............................   44 Zugriffsverwaltung...................... 44 Betriebsarten......................... 45 7.2.1 Priorität Drehmoment ...................

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten am Produkt ausführen. Die Dokumentation muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung mit der Software und den angeschlossenen Geräten von SEW‑EURODRIVE arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstan-...

  • Seite 6: Aufbau Der Eingebetteten Warnhinweise

    Allgemeine Hinweise Mängelhaftungsansprüche Gefahrensymbol Bedeutung Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung Warnung vor heißen Oberflächen Warnung vor Quetschgefahr Warnung vor schwebender Last Warnung vor automatischem Anlauf 1.2.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem ge- fährlichen Handlungsschritt integriert.

  • Seite 7: Produktnamen Und Marken

    Allgemeine Hinweise Produktnamen und Marken Produktnamen und Marken Die in dieser Dokumentation genannten Produktnamen sind Marken oder eingetrage- ne Marken der jeweiligen Titelhalter. Mitgeltende Unterlagen Beachten Sie die folgenden mitgeltenden Unterlagen: ® • Handbuch "MOVI-C CONTROLLER" • Handbücher weiterer angeschlossener Geräte ®...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sachschäden zu vermeiden und beziehen sich vorrangig auf den Einsatz der hier do- kumentierten Produkte. Wenn Sie zusätzlich weitere Komponenten verwenden, be- achten Sie auch deren Warn- und Sicherheitshinweise. Einsatz Stellen Sie als Betreiber sicher, dass die grundsätzlichen Sicherheitshinweise beach- tet und eingehalten werden.

  • Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Bestimmungsgemäße Verwendung ® ® MOVIKIT MultiAxisController ist ein Softwaremodul für MOVI-C CONTROLLER, das Anwendungen unterstützt, bei denen mehrere starr bis gar nicht untereinander gekop- pelte Motoren auf eine Last wirken. ® Verwenden Sie die geräteübergreifende Engineering-Software MOVISUITE , um die Achsen für das Softwaremodul in Betrieb zu nehmen, zu konfigurieren und die fertige Konfiguration auf den Controller zu übertragen.

  • Seite 10: Projektierungshinweise

    Projektierungshinweise Voraussetzung Projektierungshinweise Voraussetzung Die richtige Projektierung und eine fehlerfreie Installation der Geräte sind Vorausset- zung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme und den Betrieb des Softwaremoduls. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie in der Dokumentation zu den betref- fenden Geräten. Beachten Sie diesbezüglich die Angaben im Kapitel "Mitgeltende Un- terlagen".

  • Seite 11: Software

    Projektierungshinweise Software Software Für den Betrieb des Softwaremoduls wird folgende Software vorausgesetzt: ® • Engineering-Software MOVISUITE ® • Softwareplattform MOVIRUN flexible • IEC-Editor Detailliertere Informationen bezüglich der Hardwarevoraussetzungen der einzelnen Softwarekomponenten können Sie der Dokumentation zur jeweiligen Software entneh- men. Beachten Sie hierzu die Angaben im Kapitel "Mitgeltende Unterlagen" (→ 2 7). Lizenzierung Für den Betrieb des Softwaremoduls benötigen Sie folgenden Lizenz: ®...

  • Seite 12: Systembeschreibung

    Systembeschreibung MOVIKIT MultiAxisController Systembeschreibung MOVIKIT MultiAxisC ontroller ® MOVIKIT MultiAxisController ® Das MOVIKIT MultiAxisController wurde für mechanisch gekoppelte Antriebe entwi- ckelt. Die mechanische Kopplung kann dabei auf vielfältige Arten erfolgen. Beispiele hierfür sind: • Dauerhafte Kopplung über die mechanische Konstruktion (Verbindung über Wel- len, Hubwagen, Portale, Rad/Schiene) •...
  • Seite 13 Systembeschreibung MOVIKIT MultiAxisController • Antischlupfregelung Dies erhöht in der Antriebsart Rad/Schiene die Anlagenverfügbarkeit. Ein Schlupf des Antriebsrads kann zum Abschalten der Anlage führen, im schlimmeren Fall wird ein Rad oder die Schiene beschädigt. Der Grund dafür kann Dreck oder eine ölige Stelle auf der Schiene sein.

  • Seite 14: Erweiterungsmodule

    Systembeschreibung Erweiterungsmodule Erweiterungsmodule Für das Softwaremodul sind folgende Erweiterungsmodule (addons) verfügbar: ® • MOVIKIT MultiAxisController addon FourAxes: Erweitert den Funktionsumfang um die Möglichkeit, mit dem Softwaremodul 4 An- triebe anzusteuern. ® • MOVIKIT MultiAxisController addon Cascade: Erweitert den Funktionsumfang um die Möglichkeit, das Softwaremodul ineinander verschachtelt einzusetzen.

  • Seite 15: Funktionen

    Systembeschreibung Funktionen Funktionen Die Funktionen des Softwaremoduls im Überblick: • Kopplung von Antrieben ohne Master-Slave-Beziehung • Dynamische Lastenaufteilung • Antischlupfregelung • Elektronisches Differenzial mit Sperrfunktion • Mehrachs-Ausrichtung nach einem Fehlerfall • Kompensation von Durchmesserfehlern • Gegenseitiges Verspannen zur Eliminierung von Spiel •...

  • Seite 16: Grundlagen

    Grundlagen Mehrmotorenantrieb Grundlagen Mehrmotorenantrieb Ein Mehrmotorenantrieb liegt dann vor, wenn Einzelmotoren mechanisch schlupffrei gekoppelt sind und gemeinsam eine Achse antreiben. Die einzelnen Motoren erzeu- gen zu jedem Zeitpunkt das gleiche Drehmoment (nach Betrag und Richtung). Alle Motoren eines Mehrmotorenantriebs müssen vom gleichen Typ sein und die gleichen Wicklungsdaten besitzen.

  • Seite 17: Parallelschaltung

    Grundlagen Parallelschaltung Parallelschaltung Eine Parallelschaltung liegt vor, wenn mehrere Motoren an einen Umrichter ange- schlossen sind. 23333667083 Master-Slave-Betrieb Wenn eine Kopplung von Antrieben im Master-Slave-Betrieb erfolgt, hat einer der An- triebe die Führungsrolle (Master) inne und überträgt über eine elektronische Verbin- dung (z. B.

  • Seite 18: Mischbetrieb

    Grundlagen Mischbetrieb Mischbetrieb Im Mischbetrieb sind Parallelschaltung und Master-Slave-Betrieb kombiniert. 23333701643 ® Handbuch – MOVIKIT MultiAxisController...

  • Seite 19: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Voraussetzungen Inbetriebnahme Voraussetzungen • Prüfen Sie die Installation des Controllers sowie der Umrichter und den Anschluss der Geber. • Beachten Sie die Installationshinweise in den Dokumentationen zu den betreffen- den Geräten und Softwarekomponenten. ® • In der MOVISUITE werden die in Betrieb zu nehmenden Geräte angezeigt. •...

  • Seite 20: Knotenstruktur Anlegen

    Inbetriebnahme Knotenstruktur anlegen Knotenstruktur anlegen HINWEIS Eine detaillierter Beschreibung zu den einzelnen Schritten beim Anlegen der Konten- ® struktur und einfügen des Softwaremoduls finden Sie im Handbuch zur MOVISUITE ® und in den Handbüchern der verwendeten MOVIKIT -Softwaremodulen. ® ® 1.

  • Seite 21: Movikit® Multimotion Einfügen Und Konfigurieren

    Inbetriebnahme MOVIKIT® MultiMotion einfügen und konfigurieren MOVIKIT® MultiMotion einfügen und konfigurieren Die Konfiguration von Achsgruppenteilnehmern, die als MultiMotion-Achsen angelegt sind, muss für die Inbetriebnahme des Softwaremoduls folgende Voraussetzungen er- füllen: • Die MultiMotion-Achsen müssen die gleiche Anwendereinheit wie das Software- modul besitzen.

  • Seite 22: Softwaremodul Einfügen

    Inbetriebnahme Softwaremodul einfügen Softwaremodul einfügen 1. Klicken Sie auf den leeren Softwaremodul-Bereich des Softwareknotens. 2. Klicken Sie im Katalogbereich das Softwaremodul an. 3. Wählen Sie im sich öffnenden Kontextmenü die Version des Softwaremoduls aus und bestätigen Sie Ihre Auswahl mit [Übernehmen]. Softwaremodul konfigurieren ®...

  • Seite 23: Grundeinstellungen

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren 6.6.1 Grundeinstellungen Parameterbezeichnung Beschreibung Initialisierung Einstellungen initialisieren Gerät für den Softwaremodul-Betrieb initialisieren. Berechnungsgrundlage Modulname Name des Moduls, das als Berechnungsgrundlage dient. Index: 50010.255 IEC-Name: - Node-ID ID des Moduls, das als Berechnungsgrundlage dient Index: 50010.254 IEC-Name: - Grundeinstellungen Wert Die zugehörigen Achsgruppenteilnehmer über einen...

  • Seite 24: Überwachungsfunktionen

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Beschreibung Massenträgheitsmoment Summe aus der Massenträgheit von Motor und Bremse und der Massenträgheit an der Motorwelle. gesamt Die Massenträgheit an der Motorwelle wird bei der Inbetriebnahme des Antriebsstrangs angegeben. Index: - IEC-Name: fbController.Config.stConfigDevice.lrIn- teriaTotal Erweiterte Einstellungen ®...
  • Seite 25 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Überwachung • Ein: Überwachung Software-Endschalter positiv aktivieren SW-Endschalter positiv • Aus: Überwachung Software-Endschalter positiv deaktivieren Index: 8572.5 IEC-Name: SoftwareLimitSwitch.In.xActivateMonito- ringPositive SW-Endschalter positiv Position des Software-Endschalters positiv Index: 8572.6 IEC-Name: SoftwareLimitSwitch.In.lrLimitPositive Hardware-Endschalter Parameterbezeichnung Wert Hardware-Endschalter Logische Verknüpfung der •...
  • Seite 26 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Grenzwerte Parameterbezeichnung Wert Applikationsgrenzen Applikationsgrenze Maximale negative Geschwindigkeit, mit der die An- Geschwindigkeit negativ lage verfahren werden darf. Beschränkt die maxima- le Geschwindigkeit auf diesen Wert. Index: 8357.11 IEC-Name: ConfigHandling.stAxisConfig.lrAppLimit- VelocityNegative Applikationsgrenze Maximale positive Geschwindigkeit, mit der die An- Geschwindigkeit positiv lage verfahren werden darf.
  • Seite 27 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Zyklusbegrenzung Modulo-Minimum Untere Modulo-Grenzen bei der Verarbeitung von Prozessdaten. Diese Grenze wird benötigt, um Pro- zessdaten mit eingeschränkten Wertebereichen ver- arbeiten zu können. Index: 8357.30 IEC-Name: ConfigHandling.stAxisConfig.lrModulo- Modulo-Maximum Obere Modulo-Grenzen bei der Verarbeitung von Prozessdaten. Diese Grenze wird benötigt, um Pro- zessdaten mit eingeschränkten Wertebereichen ver- arbeiten zu können.

  • Seite 28: Antriebsfunktionen

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren 6.6.3 Antriebsfunktionen Skalierung Parameterbezeichnung Wert Erweiterte Antriebsstrangdaten Getriebeübersetzung Gesamtgetriebeübersetzung des konfigurierten Getrie- bes und des Vorgeleges Index: 50010.20 IEC-Name: fbController.Config.stConfigDriveTrain.lrGe- arRatio Wirksamer Radius Radius eines theoretisch konfigurierten Antriebsrad zur Reduzierung des Antriebsstrangs Index: 50010.21 IEC-Name: fbController.Config.stConfigDriveTrain.lrRa- dius_Pulley Skalierung Zähler, Nenner, Anzahl Nachkommastellen und Einheit für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung einstellen.

  • Seite 29: Controllerfunktionen

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren 6.6.4 Controllerfunktionen Referenzfahrt Parameterbezeichnung Wert Referenzfahrt • Deaktiviert Referenzfahrttyp • Referenznocken - negatives Ende • Referenznocken - positives Ende • Endschalter positiv • Endschalter negativ • Referenzieren ohne Referenzfahrt mit Freigabe • Referenznocken bündig - Endschalter positiv •...
  • Seite 30 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Grundstellung Position, die nach der Referenzierung automatisch angefahren wird. Index: 50007.10 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.lrStart- Position Grundstellungsgeschwindig- Geschwindigkeit, mit der nach der Referenzierung keit die Grundstellung angefahren wird. Index: 50007.11 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.lrStart- PosVelocity Erweiterte Einstellungen Beschleunigung Beschleunigung Index: 50007.6 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.lrAcce- leration...
  • Seite 31 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Überwachungszeit Zulässige Zeitspanne für die Nachjustierung. Wenn diese Zeitspanne überschritten wird, wird ein Fehler angezeigt. Zum Deaktivieren der Funktion als Wert "0" ange- ben. Index: 50010.31 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.Homin- gAG.lrSafetyTime Überwachungsweg Zulässiger Weg für die Nachjustierung. Wenn diese Strecke überschritten wird, wird ein Fehler ange- zeigt.
  • Seite 32 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Geschwindigkeitsvorgabe Parameterbezeich- Wert nung Geschwindigkeitsvorgabe Stopp an Position • Aus: Wenn xStart = FALSE , bleibt der Antrieb direkt auf seiner Position stehen. • Absolut: Wenn xStart = FALSE, fährt der Antrieb zu ei- ner bestimmten absoluten Position. •...
  • Seite 33 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Absolute Positionierung Parameterbezeichnung Wert Absolute Positionierung Ohne referenzierten Geber • Ja: Zulassen, dass positioniert wird, wenn der Um- richter noch gar nicht referenziert wurde. • Nein: Nicht zulassen, dass positioniert wird, wenn der Umrichter noch gar nicht referenziert wurde. Index: 50003.1 IEC-Name: ProfileGeneration.Positioning.Config.xWi- thoutReferencedEncoder...
  • Seite 34 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Verhalten bei Zielpositions- • Aus: Keine Änderung der Zielposition während der Bewegung möglich. änderung • Basierend auf Startposition: Änderung der Zielpositi- on während der Bewegung ist möglich. Die neue Zielposition bezieht sich auf ursprüngliche Startposi- tion.
  • Seite 35 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Einstellungen der Master-Quelle Modulo-Minimum Modulo-Grenze Minimum Index: 50005.4 IEC-Name: ProfileGeneration.Tracking.Config.lrMas- terModuloMin Modulo-Maximum Modulo-Grenze Maximum Index: 50005.3 IEC-Name: ProfileGeneration.Tracking.Config.lrMas- terModuloMax Anzahl Nachkommastellen Anzahl der Nachkommastellen, die bei dem Master- Signal verwendet werden sollen. Index: 50005.8 IEC-Name: ProfileGeneration.Tracking.Config.ui- MasterResolution Zeitfaktor der Geschwindigkeit Für die Geschwindigkeit des Master-Signals gelten- de Zeitbasis:...

  • Seite 36: Multiaxiscontroller-Regelungsfunktion

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren 6.6.5 MultiAxisController-Regelungsfunktion Parameterbezeichnung Beschreibung Einstellung der Betriebsart • Drehmoment Priorität für den Ausgleich • Schrägstellung • Schrägstellung ohne Überlastwächter • Vorgabe eigener Geschwindigkeitskorrekturwerte Index: 50011.11 IEC-Name: Controller.MAC.Config.ePriority Abhängig von der gewählten Betriebsart stehen weitere Einstellungsmöglichkeiten zur Verfügung. Priorität für den Ausgleich: Drehmoment Parameterbezeichnung Beschreibung...
  • Seite 37 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Beschreibung Drehmoment zwischen den Achsgruppenteilnehmern Drehmomentdifferenz (Vorspannung) zwischen den jeweiligen Achsgruppenteilneh- mern Index: 50011.5-8 IEC-Name: Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember1_2 Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember2_3 Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember3_4 Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember4_1 Priorität für den Ausgleich: Schrägstellung mit/ohne Überlastwächter Parameterbezeichnung Beschreibung Einstellung der Betriebsart P-Verstärkung Faktor der Verstärkung des Schrägstellungsaus- gleichs Index: 50011.18 IEC-Name: Controller.MAC.Config.SkewLeveling.lrP-...
  • Seite 38 Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren Parameterbezeichnung Beschreibung Grenzgeschwindigkeit und - Geschwindigkeit und Bremsverzögerung der Be- verzögerung des Schrägstell- triebsart "Priorität Schrägstellung" durch lrSkewMax- ausgleichs Min und lrAccDecSkewMaxMin limitieren. Index: 50011.19 IEC-Name: Controller.MAC.Config.SkewLeve- ling.xVelDecLimiterON Grenzbeschleunigung des Grenzbeschleunigung des Schrägstellungsaus- Schrägstellausgleichs gleichs aktivieren. Index: 50011.20 IEC-Name: Controller.MAC.Config.SkewLeve- ling.xAccLimiterON Minimal-/Maximalausgleichs-...

  • Seite 39: Lageregler

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren 6.6.6 Lageregler Parameterbezeichnung Beschreibung Lageregler Lageregler Lageregler einschalten Index: 50012.1 IEC-Name: Controller.PositionController.Config.xDi- sable P-Verstärkung Verstärkung des Lagereglers zur Schleppfehlermini- mierung Index: 50012.2 IEC-Name: Controller.PositionController.Config.lrP- Gain Schleppfehlerfenster Fenster des Istschleppfehlers (in Positionsanwender- einheiten) Bei "0" wird kein Schleppfehler erzeugt. Index: 50012.3 IEC-Name: Controller.PositionController.Config.lr- LagErrorWindow...

  • Seite 40: Geberauswertung

    Inbetriebnahme Softwaremodul konfigurieren 6.6.7 Geberauswertung Parameterbezeichnung Beschreibung Geberauswertung • Motorgeber Gebertyp • Externer Geber • Motorgeber und externer Geber • Motorgeber und niedrigauflösender EtherCAT® Geber • Hochauflösender EtherCAT® Geber • Niedrigauflösender EtherCAT® Geber • Hoch- und niedrigauflösende EtherCAT® Geber Index: 50013.1 IEC-Name: Controller.EncoderEvaluation.Con- fig.eActPos_EncSelector Geberneuinitialisierung bei...

  • Seite 41: Iec-Projekt Generieren

    Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren IEC-Projekt generieren Führen Sie die folgenden Schritte durch, um mittels automatischer Codegenerierung ® ein IEC-Projekt basierend auf den Konfigurationen in der MOVISUITE zu erstellen. ® ü Die Konfiguration des Softwaremoduls in der MOVISUITE ist abgeschlossen. ® 1. Klicken Sie in Ihrem Geräteaufbau in der MOVISUITE auf den Softwaremodul- Bereich des Controller-Knotens.

  • Seite 42: Aufbau Des Iec-Projekts

    Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren 6.7.1 Aufbau des IEC-Projekts Das generierte IEC-Projekt weist folgende Grundstruktur auf: 24493603339 Name Beschreibung SEW_GVL_Internal Die globale Variablenliste SEW_GVL_Internal beinhaltet die zum verwendeten Softwaremodul passenden In- stanzen. Auf diese Variablen darf nicht aus dem Anwen- derprogramm geschrieben werden. Des Weiteren enthält die Struktur eine Instanz als Kom- munikationspuffer zum Steuern oder Beobachten des Softwaremoduls mit Hilfe eines Monitors.

  • Seite 43: Ethercat-Geber Anbinden

    Inbetriebnahme EtherCAT-Geber anbinden Name Beschreibung Task-Konfiguration Auflistung der im Projekt angelegten Tasks. Die auto- matische Codegenerierung fügt initial Tasks hinzu, die sich in ihrer Priorisierung unterscheiden. Der Anwender kann weitere Programme zu den beste- henden Tasks hinzufügen oder neue Tasks anlegen. Es liegt in der Verantwortung des Anwenders, die Aus- lastung der Tasks dabei so zu gestalten, dass diese in der geforderten Zykluszeit verarbeitet werden können.

  • Seite 44: Betrieb

    Betrieb Zugriffsverwaltung Betrieb Zugriffsverwaltung Die Zugriffsverwaltung steuert, welche Steuerquelle auf die Anwenderschnittstelle des Softwaremoduls zugreifen darf. Jede Steuerquelle kann den Zugriff anfordern und erhält eine entsprechende Rück- meldung, ob der Zugriff möglich ist. Für das Softwaremodul gibt es die Steuerquellen HMI, UI und UPPER. Diese Reihen- folge entspricht der Priorität der Steuerquellen für den Zugriff.

  • Seite 45: Betriebsarten

    Betrieb Betriebsarten Betriebsarten Um die Anforderungen verschiedener Anwendungen zu erfüllen, bietet das Software- modul verschiedene Betriebsarten. Die Betriebsarten unterscheiden sich darin, ob die Priorität beim Ausgleich der Achsgruppenteilnehmer auf einer Schrägstellung oder auf dem Drehmoment liegt. Das Kombinieren der Betriebsarten ist nicht möglich. Reibschlüssige Verbindungen (z. B.
  • Seite 46 Betrieb Betriebsarten Weitere Anwendungen Folgende Anwendungen und Funktionen werden mit dieser Betriebsart realisiert: • Drehmomentenverteilung • Gleichlauf mit Drehmomentverteilung • Lastaufteilung, Lastverteilung • Starre Kopplung der Antriebe, ehemals Drehmomentslave • Lastausgleich, ehemals Master-Slave • Drehzahlgleichlauf (Lageregler und Ausgleichsregler ausschalten) • Drehmomentfolger •...
  • Seite 47 Betrieb Betriebsarten Vorgabewerte Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte: Geschwindigkeitssollwert Motor 1 Fahrprofil 3).SetpointValues.ToSubA xis[1].lrManValPosCtrlr Meldung Begrenzer ak v: 1).ActValues.FromSubAxis[1]. 3).Out.VelocityCorrec on lrTorque .xLimited_AGMember1 1).SetpointValues.FromPG. ∆vsoll lrPosi on 3).Out.VelocityCorrec on. lrSetp_AGMember1 ∆ M1 2).Config.lrPGain Sollwert M-Verteilung Drehmoment Sollposi on Geschwindig- vergleich zur...

  • Seite 48: Priorität Schrägstellung

    Betrieb Betriebsarten 7.2.2 Priorität Schrägstellung In der Betriebsart "Priorität Schrägstellung" erfolgt zwischen den Achsgruppenteilneh- mern ein Ausgleich der Position. Die Betriebsart wird eingesetzt, wenn die Verbindung der Antriebe nicht oder nur in kleinem Ausmaß zulässt, dass ein Antrieb Kraft auf die anderen Antriebe ausübt.
  • Seite 49 Betrieb Betriebsarten Vorgabewerte Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte: Geschwindigkeitssollwert Motor 1 Fahrprofil 3).SetpointValues.ToSubA xis[1].lrManValPosCtrlr Meldung Begrenzer ak v: 1).ActValues.FromSubAxis[1]. 3).Out.VelocityCorrec on lrPosi on .xLimited_AGMember1 1).SetpointValues.FromPG. ∆ vsoll lrPosi on 3).Out.VelocityCorrec on. lrSetp_AGMember1 ∆ x1 2).Config.lrPGain Sollposi on Geschwindig Posi onsvergleich lrVelSkewMaxMin...

  • Seite 50: Auswahl Der Betriebsart

    Betrieb Betriebsarten 7.2.3 Auswahl der Betriebsart Die folgenden Grafiken veranschaulichen, wann welche Betriebsart verwendet wird: Abbildung 1 zeigt die Kraftübertragung einer angreifenden Kraft auf 2 Motoren. Hierbei stellt man sich einen Balken vor, bei dem am Motor 1 eine Kraft wirkt. Dabei ist es nun bei starrer Kopplung des Balkens möglich, dass der Motor 2 ein Teil dieser Kraft kom- pensieren muss.
  • Seite 51 Betrieb Betriebsarten Anwendungen Priorität Drehmoment Priorität Schrägstellung • Taktisch • Hafenkran • Extruder • Portalkran • Kalander • Hallenkran • Fahrzeug • Gantry • Kurvengänger • Doppelsäulenhubwerk • Hafenkran • Parallelvorschub • Querverschiebewagen • RBG-Antipendel-Antrieb • Greifer • Zentriereinheit • Blechcoil •...

  • Seite 52: Iec-Programmierung

    IEC-Programmierung Anwenderschnittstelle IEC-Programmierung Anwenderschnittstelle Die Anwenderschnittstelle für das Softwaremodul stellt eine globale Instanz in der Va- riablenstruktur SEW_GVL im IEC-Projekt dar. Die globale Instanz setzt sich zusammen aus Variablen für die Fehlerhandhabung, die Zugriffsverwaltung sowie Unterstrukturen, welche Steuervariablen (IN), Konfigurati- onsvariablen (CONFIG), Statusvariablen (OUT) und weitere Strukturen der Funktions- module enthalten.

  • Seite 53: Variablen

    IEC-Programmierung Variablen Variablen 8.3.1 Controller Config Schnittstelle im IEC-Editor 24274088843 Variablenname Beschreibung uiAssociatedAGMem- Datentyp - UINT bers In die Regelung einbezogene Achsgruppenteilnehmer TorqueRelation Variablenname Beschreibung lrAGMember1 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Verhältnis zwischen dem Drehmoment des ersten Teilneh- mers und dem Drehmoment der restlichen Teilnehmer. lrAGMember2 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Verhältnis zwischen dem Drehmoment des zweiten Teil-...
  • Seite 54 IEC-Programmierung Variablen Schnittstelle im IEC-Editor 24274092683 Variablenname Beschreibung xResetAndDisable Datentyp - BOOL • TRUE - Ausgleichsregelung zurücksetzen (I-Anteile, Filter, u.ä.) Bei dauerhaftem TRUE-Signal wird der Ausgleichsregler deaktiviert. • FALSE - Ausgleichsregelung nicht zurücksetzen SetpUserDefinedVelCorrection Variablenname Beschreibung lrAGMember1 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Korrekturwert für die Geschwindigkeit des ersten Teilneh- mers (in Positionsanwendereinheiten/s) lrAGMember2...
  • Seite 55 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung lrAGMember3 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Korrekturwert für die Geschwindigkeit des dritten Teilneh- mers (in Positionsanwendereinheiten/s) lrAGMember4 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Korrekturwert für die Geschwindigkeit des vierten Teilneh- mers (in Positionsanwendereinheiten/s) Config Variablenname Beschreibung ePriority Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Priorität für den Ausgleich: •...
  • Seite 56 IEC-Programmierung Variablen SkewLeveling Variablenname Beschreibung lrPGain Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Faktor der Verstärkung des Schrägstellungsausgleichs xVelDecLimiterON Datentyp - BOOL Begrenzung der Korrekturwerte des Ausgleichreglers für die Geschwindigkeit und die Bremsverzögerung: • TRUE - Geschwindigkeit und Bremsverzögerung der Be- triebsart "Priorität Schrägstellung" durch lrSkewMaxMin und lrAccDecSkewMaxMin limitieren.
  • Seite 57 IEC-Programmierung Variablen ActDiffMeanToPosition Variablenname Beschreibung lrAGMember1 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Differenz zwischen der Istposition des ersten Teilnehmers und dem Mittelwert aller Teilnehmer lrAGMember2 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Differenz zwischen der Istposition des zweiten Teilneh- mers und dem Mittelwert aller Teilnehmer lrAGMember3 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Differenz zwischen der Istposition des dritten Teilnehmers...
  • Seite 58 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung lrSetp_AGMember2 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Geschwindigkeitskorrekturwert des zweiten Teilnehmers (in Positionsanwendereinheiten/s). xLimited_AGMember2 Datentyp - BOOL • TRUE - Begrenzung des Geschwindigkeitskorrektur- wertes des zweiten Achsgruppenteilnehmers aktiv. • FALSE - Keine Begrenzung des Geschwindigkeitskor- rekturwertes des zweiten Achsgruppenteilnehmers nicht aktiv.
  • Seite 59 IEC-Programmierung Variablen PositionController Schnittstelle im IEC-Editor 24274094603 Config Variablenname Beschreibung xDisable Datentyp - BOOL • TRUE - Lageregler abschalten. • FALSE - Lageregler einschalten. lrPGain Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Verstärkung des Lagereglers zur Schleppfehlerminimierung. Bei 0 ist dieser deaktiviert. lrLagErrorWindow Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Fenster des Istschleppfehlers...
  • Seite 60 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung xManVal_Limited Datentyp - BOOL • TRUE - Stellwert Lageregler begrenzt • FALSE - Stellwert Lageregler nicht begrenzt EncoderEvaluation Schnittstelle im IEC-Editor 24274090763 Eingangssignale für einen EtherCAT®-Geber Variablenname Beschreibung lrActPos_LowResolu- Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl tionEC_Encoder Positionseingang eines schlecht auflösenden EtherCAT- Gebers oder eines externen Gebers (wenn nur ein exter- ner Geber an einem Achsgruppenteilnehmer vorhanden ist)
  • Seite 61 IEC-Programmierung Variablen Config Variablenname Beschreibung eActPos_EncSelector Datentyp - E_ENCODEREVALUATION Quelle der Istposition: • MotorEncoder: Motorgeber • ExternalEncoder: Externer Geber • MotorAndExternalEncoder: Motorgeber + Externer Ge- • MotorAndLowResolutionEC_Encoder: Motorgeber und niedrigaufösender EtherCAT® Geber • HighResolutionEC_Encoder: Hochauflösender Ether- CAT® Geber • LowResolutionEC_Encoder: Niedrigauflösender Ether- CAT®...
  • Seite 62 IEC-Programmierung Variablen ActualValues Schnittstelle im IEC-Editor 24274086923 FromSubAxis[1..4] Istwerte, die von den unterlagerten Teilnehmern an die Achsgruppe übermittelt wer- Variablenname Beschreibung xActive Datentyp - BOOL • TRUE - Aktiviert • FALSE - Nicht aktiviert lrPosition Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Position lrVelocity Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl...
  • Seite 63 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung lrTorque Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Drehmoment (1/M lrAdvancedSendOb- Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl ject Von einer externe Quelle an die Achse/Achsgruppe übermittel- te Istposition (in Positionsanwendereinheiten) xReferenced Datentyp - BOOL • TRUE - Alle Achsgruppenteilnehmer sind referenziert •...
  • Seite 64 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung xSetpointActive Datentyp - BOOL • TRUE - Sollwerte werden verarbeitet • FALSE - Sollwerte werden nicht verarbeitet ToPG Mittelwert der Istwerte aller unterlagerter Teilnehmer, die an den Profilgenerator über das Interface PositioningInterpolated übermittelt werden. Variablenname Beschreibung xActive Datentyp - BOOL •...
  • Seite 65 IEC-Programmierung Variablen SetpointValues Schnittstelle im IEC-Editor 24276285323 FromPG Sollwerte die der Profilgenerator an den Controller über das Interface PositioningInter- polated übermittelt. Variablenname Beschreibung xActivate Datentyp - BOOL • TRUE - Aktivieren • FALSE - Anhalten Wird xActivate auf FALSE gesetzt, hält die Betriebsart an der letzten Sollposition an und die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung springen auf Null.
  • Seite 66 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung lrTorquePrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Vorsteuerwert des Drehmoments (in 1/M lrIntertiaScale Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Skalierung der Massenträgheit (in kg*m lrTorqueLimit Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Drehmomentgrenze (in 1/M FromSuperAxis Sollwerte die der überlagerte Teilnehmer an den Controller über das Interface Veloci- tyInterpolated übermittelt.

  • Seite 67: Limitswitchevaluation

    IEC-Programmierung Variablen ToSubAxis[1..4] Sollwerte die von der Achsgruppe an die unterlagerten Teilnehmer über das Interface VelocityInterpolated übermittelt werden. Variablenname Beschreibung xActivate Datentyp - BOOL • TRUE - Aktivieren • FALSE - Anhalten Wird xActivate auf FALSE gesetzt, hält die Betriebsart an der letzten Sollposition an und die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung springen auf Null.
  • Seite 68 IEC-Programmierung Variablen Message Variablenname Beschreibung udiMessageID Datentyp - UDINT Identifikationsnummer der Meldung sAdditionalText Datentyp - STRING Zusatztext der Meldung Eingangssignale für nutzerspezifische Hardware-Endschalter Schnittstelle im IEC-Editor 24276289163 Variablenname Beschreibung xUserPositiveLimitS- Datentyp - BOOL witchHit • TRUE - Nutzerspezifischer Hardware-Endschalter in positi- ver Richtung angefahren.
  • Seite 69 IEC-Programmierung Variablen Config Schnittstelle im IEC-Editor 24276287243 Variablenname Beschreibung eOperation Datentyp - E_Operation Logische Verknüpfung der Hardware-Endschalter: • OrOperation • AndOperation • UserOperation Bei Auswahl "UserOperation" werden die Eingangssignale von "xUserPositiveLimitSwitchHit" und "xUserNegativeLi- mitSwitchHit" verwendet. eReaction Datentyp - LREAL - E_Reaction Auswahl der Fehlerreaktion, wenn xNegativeLimitSwitch- Hit und/oder xPositiveLimitSwitchHit auf TRUE gesetzt sind.
  • Seite 70 IEC-Programmierung Variablen Schnittstelle im IEC-Editor 24276293003 Variablenname Beschreibung xNegativeLimitS- Datentyp - BOOL witchHit • TRUE - Hardware-Endschalter in negativer Richtung ist angefahren. • FALSE - Hardware-Endschalter in negativer Richtung ist nicht angefahren. xPositiveLimitS- Datentyp - BOOL witchHit • TRUE - Hardware-Endschalter in positiver Richtung ist an- gefahren.
  • Seite 71 IEC-Programmierung Variablen SoftwareLimitSwitch Schnittstelle im IEC-Editor 24276294923 Variablenname Beschreibung xActivateMonitoring- Datentyp - BOOL Negative • TRUE - Überwachung des Software-Endschalters in nega- tiver Richtung aktivieren • FALSE - Überwachung des Software-Endschalters in ne- gativer Richtung deaktivieren xActivateMonitoring- Datentyp - BOOL Positive •...

  • Seite 72: Homing

    IEC-Programmierung Variablen 8.3.3 Homing In der Betriebsart Homing werden Profile erzeugt, die das Referenzieren von Profilge- nerationen oder in einer Achsgruppe das Referenzieren von Gebern ermöglichen. Folgende Steuer- und Statusvariablen stehen zur Verfügung: Schnittstelle im IEC-Editor 20687701003 Änderungen an diesen Variablen werden sofort übernommen. Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert.
  • Seite 73 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung xReferenceCam Datentyp - BOOL Eingang für den Referenznocken. Bei Referenzfahrttypen, die diesen Eingang auswerten, muss der Anwender den Eingang entsprechend verschalten. • TRUE - Endschalter anfahren • FALSE - Endschalter nicht anfahren stStartPositionMove Referenzierung der Grundstellungsfahrt. Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert.
  • Seite 74 IEC-Programmierung Variablen Config Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert. Variablenname Beschreibung eReferenceTravelType Datentyp - E_REFSTRATEGY Referenzfahrttypen: • Deactivated Referenzfahrt deaktiviert • ZeroPulseNegDir (nicht unterstützt) Nullimpuls - negative Richtung • RefCamNegEnd Referenznocken - negatives Ende • RefCamPosEnd Referenznocken - positives Ende •...
  • Seite 75 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung lrDeceleration Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Bremsverzögerung lrJerk Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Ruck xMoveToStartPosition Datentyp - BOOL • TRUE - Grundstellungsfahrt starten • FALSE - Grundstellungsfahrt stoppen lrStartPosition Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Position der Grundstellung lrStartPosVelocity Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Grundstellungsgeschwindigkeit...
  • Seite 76 IEC-Programmierung Variablen Variablenname Beschreibung lrSafetyDistance Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Zulässiger Weg für die Nachjustierung. Wenn diese Strecke überschritten wird, wird ein Fehler angezeigt. Zum Deaktivieren der Funktion den Wert "0" angeben. lrSafetyTime Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Zulässige Zeitspanne für die Nachjustierung. Wenn diese Zeit- spanne überschritten wird, wird ein Fehler angezeigt.

  • Seite 77: Zusätzliche Endschalter Anhängen

    IEC-Programmierung Zusätzliche Endschalter anhängen Zusätzliche Endschalter anhängen Führen Sie folgende Schritte durch, um Endschalter von Umrichtern, die nicht an der Achsgruppe angeschlossen sind, mit der Achsgruppe zu verbinden: 1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Hardware-Endschalter". Nähere Informatio- nen dazu erhalten Sie im Kapitel Softwaremodul konfigurieren. 2.

  • Seite 78: Diagnose

    Diagnose Monitor Diagnose Monitor ® Der Monitor ist ein Tool in der Engineering-Software MOVISUITE zum Überwachen und Steuern von Achsen oder Achsgruppen. ® Klicken Sie in der MOVISUITE zum Öffnen des Tools im Kontextmenü eines entspre- chenden Knotens im Menü [Tools] auf [Monitor]. Die Benutzeroberfläche des Monitors besteht aus folgenden Bereichen: 24300206091 Bereich...

  • Seite 79: Anwendungsbeispiele

    Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe Anwendungsbeispiele Die folgenden Anwendungsbeispiele basieren auf der Durchführung mit einem Schu- ® lungsmodell, bestehend aus dem MOVI-C CONTROLLER power, einer Doppelachse mit zwei CMP50S-Motoren und einer Einzelachse mit einem DRS71S-Motor. 10.1 Handling mit einer Achsgruppe Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht den Um- gang mit einer Achsgruppe.
  • Seite 80 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 23627770507 2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf TRUE, um die Achsgruppe freizu- geben. 23627901067 ð Die Umrichter schalten DeviceMode "VelocityInterpolated" (Das Display des Umrichters zeigt den FCB 6 an und die Variable eActualInver- terMode in der Struktur Inverter.OUT der SuperAxisGroup gibt den Wert Veloci- tyInterpolated aus).
  • Seite 81 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 23627903627 HINWEIS Wird der Wert "Unknown" angezeigt, befinden sich nicht alle Teilnehmer in der glei- chen Betriebsart. ® Handbuch – MOVIKIT MultiAxisController...

  • Seite 82: Achsgruppe Verfahren

    Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 10.1.2 Achsgruppe verfahren 1. Geben Sie in der Struktur ProfileGeneration.Velocity.IN der SuperAxisGroup für die Variablen lrVelocity, lrAcceleration und lrDeceleration passende Werte an. 2. Setzen Sie die Variablen xActivate und xStart auf TRUE, um eine Bewegung aus- zuführen.

  • Seite 83: Teilnehmer Aus Kaskade Herauslösen

    Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 10.1.3 Teilnehmer aus Kaskade herauslösen In diesem Schritt des Anwendungsbeispiels wird die Achsgruppe "ASide" aus der Kas- kade herausgelöst. Dabei werden die daraus folgenden Effekte näher erläutert. 1. Führen Sie die im Kapitel "Zugriff anfordern und Achsgruppe freigeben" (→ 2 79) beschriebenen Schritte für die "SuperAxisGroup"...

  • Seite 84: Referenzierung Einer Achsgruppe

    Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 10.1.4 Referenzierung einer Achsgruppe Dieses Kapitel beschreibt die Referenzierung einer Achsgruppe, die vom Softwaremo- dul gesteuert wird. Die Referenzierung basiert auf folgendem Projektaufbau und ent- spricht dem anschließend beschriebenen Ablauf: 23342465035 1. Warte, bis Referenzierung der Achsgruppe gestartet wird. Zu diesem Schritt wird immer nach Beenden der Schrittkette gesprungen.
  • Seite 85 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 8. Referenzierung der Motorgeber der Achsgruppenteilnehmer. Im Beispiel-Projekt würden bei Anwahl der Referenzierung der "SuperAxisGroup" die Motorgeber der Achsgruppenteilnehmer "A1", "A2" und "A3" referenziert. Hierbei wird eine dezen- trale Referenzierung (FCB12) des Typs „Referenzieren ohne Referenzfahrt“ durch- geführt.
  • Seite 86 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe Die nachfolgende Abbildung stellt die beschriebenen Schritte der Referenzierung schematisch dar: 24143965195 ® Handbuch – MOVIKIT MultiAxisController...

  • Seite 87: Rbg-Fahrwagen (Priorität Drehmoment)

    Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 10.2 RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht die Ver- wendung der Betriebsart "Priorität Drehmoment". 10.2.1 Vorspannung einstellen HINWEIS Durch eine Kopplung der Antriebe z.B. mit einem Zahnriementrieb, ist eine bessere Veranschaulichung möglich. Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit, eine Vorspannung zwischen bestimmten Teilnehmern einzustellen.
  • Seite 88 Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 4. Setzen Sie die Variablen xActivate und xStart auf TRUE, um eine Bewegung aus- zuführen. 23628092555 ð Die beiden Antriebe laufen auseinander. 5. Blockieren Sie die Antriebe nacheinander. ð Für die beiden Antrieben stellt sich das halbe Nenndrehmoment ein. Lediglich das Vorzeichen ist unterschiedlich.

  • Seite 89: Lastaufteilung Einstellen

    Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 10.2.2 Lastaufteilung einstellen Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit, eine Lastaufteilung zwischen bestimmten Teilnehmern einzustellen. Dadurch ist es möglich, jedem der 4 Teilnehmer ein be- stimmtes Drehmomentverhältnis zu den anderen Teilnehmern zuzuweisen. 1. Setzen Sie die Variable MAC.Config.ePriority der ASide auf TorqueLeveling, um die Betriebsart "Prioritär Drehmoment"...
  • Seite 90 Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 5. Verdrehen Sie A1 bis diese ein Drehmoment von 50% des Nenndrehmomentes einstellt (entspricht einem Drehmoment von 0,65Nm). 6. Halten Sie A2 fest ð Ein Drehmoment von 33% des Nenndrehmomentes wird eingestellt (entspricht einem Drehmoment von 0,433Nm). 23628097675 HINWEIS Beachten Sie, dass die Einprägung der Drehmomente per Hand nicht exakt möglich...

  • Seite 91: Hallenkran (Priorität Schrägstellung)

    Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 10.3 Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht die Ver- wendung der Betriebsart "Priorität Schrägstellung". 10.3.1 Arten der Synchronisierung Wenn die Teilnehmer beim Start der Ausgleichsregelung durch das Softwaremodul nicht an der gleichen Position stehen, muss zunächst eine Synchronisierung erfolgen. Ein Versatz entsteht beispielsweise, wenn ein Teilnehmer zuvor separat verfahren wurde.
  • Seite 92 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Teilnehmer zuerst synchronisieren 1. Setzen Sie die Variable MAC.Config.ePriority der SuperAxisGroup auf den Wert SkewLevelingWithoutOverloadGuard, um die Betriebsart "Priorität Schrägstellung - ohne Überlastschutz" zu aktivieren und referenzieren Sie alle Teilnehmer. 2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf TRUE.
  • Seite 93 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 7. Setzen Sie die Variablen xActivate und xStart auf TRUE, um eine Bewegung aus- zuführen. 23629220235 8. Setzen Sie die Variable xGetAccessControl der ASide auf FALSE, um den Zugriff auf die Achsgruppe zu beenden. 9. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf TRUE, um die Achsgruppe freizu- geben.
  • Seite 94 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) ð Die beiden Teilnehmer bewegen sich entgegengesetzt aufeinander zu, bis bei- de die Position 0 erreicht haben. ð Die beiden Teilnehmer verfahren als Verbund zur angegebenen Zielposition. 23629224075 Trace-Aufzeichnung der Synchronisierung ® Handbuch – MOVIKIT MultiAxisController...
  • Seite 95 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Teilnehmer synchronisieren sich in der Bewegung 1. Setzen Sie die Variable lrMACPriority_Torque_Skew der SuperAxisGroup auf den Wert 2, um die Betriebsart "Priorität Schrägstellung - ohne Überlastschutz" zu akti- vieren und referenzieren Sie alle Teilnehmer. 2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf TRUE.
  • Seite 96 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 7. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf TRUE, um die Achsgruppe freizu- geben. 8. zeitgleich nachfolgende Signale des Positioning. 9. Geben Sie als Zielposition lrPosition in der Struktur ProfileGeneration.Positio- ning.IN der SuperAxisGroup den Wert 100 an.
  • Seite 97 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) ð Genauer betrachtet fällt auf, dass sich die ASide zunächst kurz Richtung BSide bewegt und erst dann Richtung Zielposition. Dies entspricht dem beschriebe- nen Verhalten der Synchronisierungsart "Teilnehmer synchronisieren sich in der Bewegung". 23628139275 ® Handbuch – MOVIKIT MultiAxisController...

  • Seite 98: Überlastschutz

    Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 10.3.2 Überlastschutz Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht die in der Betriebsart "Priorität Schrägstellung" integrierte Funktion "Überlastschutz". Nachfol- gend wird anhand eines Hubwerks gezeigt, wie sich die Teilnehmer verhalten, wenn ein Antrieb überlastet ist. • Ohne Überlastschutz Durch die Überlastung des Antriebs am Hubwerk kommt es zum Absinken der be- troffenen Seite und somit zu einer Positionsabweichung innerhalb der Achsgruppe.
  • Seite 99 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Beispiel 1. Passen Sie folgende Werte in der Struktur SuperAxisGroup an: 23629235595 2. Setzen Sie die Variable lrMACPriority_Torque_Skew der SuperAxisGroup auf den Wert 2, um die Betriebsart "Priorität Schrägstellung - ohne Überlastschutz" zu akti- vieren. 23629270667 3.

  • Seite 100: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Abschnittsbezogene Warnhinweise ......  5 Mängelhaftung............ 6 Marken .............. 7 MultiMotion Monitor .......... 78 Benutzeroberfläche .......... 52 Produktnamen ............ 7 Diagnose .............  78 Projektierung ............ 10 Dokumentation ............ 7 Referenzfahrt............ 72 Eingebettete Warnhinweise........ 6 ® EtherCAT -Geber Anbindung ............ 60 Sicherheitshinweise Externe Geber Allgemeine............
  • Seite 104 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

Inhaltsverzeichnis