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10.1.3
Teilnehmer aus Kaskade herauslösen
In diesem Schritt des Anwendungsbeispiels wird die Achsgruppe "ASide" aus der Kas-
kade herausgelöst. Dabei werden die daraus folgenden Effekte näher erläutert.
1. Führen Sie die im Kapitel "Zugriff anfordern und Achsgruppe freigeben" (→ 2 79)
2. Führen Sie die im Kapitel "Zugriff anfordern und Achsgruppe freigeben" (→ 2 79)
3. Führen Sie die im Kapitel "Achsgruppe verfahren" (→ 2 82) beschriebenen Schrit-
4. Setzen Sie die Enable-Signale der SuperAxisGroup auf FALSE und anschließend
HINWEIS
Beim Setzen der Enable-Signale auf TRUE werden sowohl der Profilgenerator als
auch der Controller neu aufgesetzt.
beschriebenen Schritte für die "SuperAxisGroup" über die Instanz Interface_Supe-
rAxisGroup durch.
beschriebenen Schritte für die "ASide" über die Instanz Interface_ASide durch.
te für die "ASide" über die Instanz Interface_ASide durch.
ð Während des Verfahrens der "ASide" bewegt sich die "BSide" in die entgegen-
gesetzte Richtung. Dieses Verhalten ist darin begründet, dass der übergeord-
nete Lageregler versucht, beide Achsgruppen auf ihrer Position zu halten. Da
die "SuperAxisGroup" jedoch keinen Einfluss auf die "ASide" hat, kann hier kei-
ne Ausgleichsbewegung stattfinden, die zum Stillstand der "ASide" führt.
im Stillstand wieder auf TRUE.
ð Die Position der "SuperAxisGroup" wird beim Setzen der Enable-Signale auf
TRUE im Stillstand neu initialisiert.
Anwendungsbeispiele
Handling mit einer Achsgruppe
®
Handbuch – MOVIKIT
MultiAxisController
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23627942539
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