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7.2
Betriebsarten
Um die Anforderungen verschiedener Anwendungen zu erfüllen, bietet das Software-
modul verschiedene Betriebsarten. Die Betriebsarten unterscheiden sich darin, ob die
Priorität beim Ausgleich der Achsgruppenteilnehmer auf einer Schrägstellung oder auf
dem Drehmoment liegt. Das Kombinieren der Betriebsarten ist nicht möglich.
Reibschlüssige Verbindungen (z. B. Fahrzeuge) werden vorzugsweise in der Betriebs-
art "Priorität Drehmoment" betrieben. Bei formschlüssigen Verbindungen ist die Be-
triebsart von der mechanischen Verbindung abhängig.
Folgende Funktionen stehen betriebsartübergreifend zur Verfügung:
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•
•
7.2.1
Priorität Drehmoment
In der Betriebsart "Priorität Drehmoment" erfolgt zwischen den Achsgruppenteilneh-
mern ein Ausgleich des Drehmoments. Die Betriebsart wird eingesetzt, wenn die Ver-
bindung der Antriebe zulässt, dass ein Antrieb erhebliche Kraft auf die anderen Antrie-
be ausübt. Diese Rahmenbedingungen sind bei Verbindungen zwischen Antrieben oh-
ne Spiel und mit hoher Steifigkeit gegeben (z. B. traktionsoptimierte Fahrzeuge, RBG-
Fahrantriebe, Kurvengänger, ausfallsichere redundante Antriebssysteme, bei glatter
oder schlechter Fahrbahn, Takttische).
Beispielanwendung
Die folgende Anwendungsskizze zeigt eine Beispielskonstellation für die Betriebsart
"Priorität Drehmoment":
Ein Fahrzeug wird von 4 Antrieben bewegt. Die Antriebe sind über Antriebsaufhän-
gungen mit dem Fahrzeug verbunden. Zwischen den Antrieben gibt es eine reib-
schlüssige, starre Verbindung über den Boden. Bei einer synchronisierten Bewegung
der Antriebe entstehen somit durch Inhomogenität des realen Systems (Raddurch-
messer, Reibungskoeffizienten, ...) unterschiedliche Belastungen an den Achsgrup-
penteilnehmern. In der Betriebsart "Priorität Drehmoment" gleicht das Softwaremodul
diesen Belastungsunterschied aus.
Zentrale Ansteuerung, Referenzierung und Fehlerbehebung der Achsgruppe
Zentrale Lageregelung (auch Schlupfkompensation über externen Geber möglich)
Verwendung eines virtuellen Masters
Unterstützung von MultiMotion-Funktionalitäten (z. B. Positionierung und Ge-
schwindigkeitsvorgabe)
Betriebsarten
®
Handbuch – MOVIKIT
MultiAxisController
Betrieb
7
23627662731
45
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