Inhaltsverzeichnis
Werbung
Vorgabewerte
Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte:
Fahrprofil
1).SetpointValues.FromPG.
lrPosi on
2).Config.lrPGain
Sollposi on
-
Istposi on Motor-/
Schleppabstand
Streckengeber
2)
Out.lrLagError
.
1).ActValues.ToSuperAx
is.lrPosi on/
lrAdvancedSendObject
2).Out.lrManVal
•
•
•
•
1).ActValues.FromSubAxis[1].
lrPosi on
M
1
Geschwindig
Posi onsvergleich
keitssollwert
zur Sollwert-
verteilung
:
M
2
1).ActvAlues.FromSubAxis[2].
lrPosi on
1): Interface_AxisGroupName.Controller
2): Interface_AxisGroupName.Controller.Posi onController
3): Interface_AxisGroupName.Controller.MAC
Der Profilgenerator der Achsgruppe gibt einen Positions-Sollwert vor. Der Positi-
ons-Sollwert wird mit der aktuellen Position des Motorgebers oder externen Ge-
bers verglichen und bildet den Schleppfehler der Achsgruppe.
Dieser Schleppfehler geht auf den Lageregler der Achsgruppe, der den Geschwin-
digkeitssollwert für den einzelnen Achsgruppenteilnehmer vorgibt.
Das Softwaremodul vergleicht die Positionen der einzelnen Achsgruppenteilneh-
mer. Wenn die Position nicht identisch ist, wird dem Achsgruppenteilnehmer ein
Geschwindigkeitskorrekturwert zugeschaltet. Dieser Wert kann zusätzlich über
einen Begrenzer in einem realistischen Maß gehalten werden.
Die Summe aus Geschwindigkeitssollwert und Geschwindigkeitskorrekturwert geht
an den Achsgruppenteilnehmer.
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
.xLimited_AGMember1
∆ x1
lrVelSkewMaxMin
∆ x2
P-Verstärkung:
2).Config.SkewLeveling.lrPGain
Geschwindigkeit:
2).Config.SkewLeveling.lrVelMaxMin
Beschleunigung:
2).Config.SkewLeveling.lrAccDecMaxMin
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
.xLimited_AGMember2
Handbuch – MOVIKIT
Betrieb
7
Betriebsarten
Geschwindigkeitssollwert
Motor 1
3).SetpointValues.ToSubA
+
xis[1].lrManValPosCtrlr
∆
vsoll
1
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember1
∆
vsoll
2
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember2
+
Geschwindigkeitssollwert
Motor 2
3).SetpointValues.ToSubA
xis[2].lrManValPosCtrlr
Version 4.0
23342085003
49
®
MultiAxisController
Werbung
Inhaltsverzeichnis
