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10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung
10.3.1 Kommunikationsmöglichkeiten
Ein Benutzerprogramm hat mehrere Möglichkeiten, mit der Motorsteuerung zu kommunizieren:
•
Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping
•
Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls
•
Aufruf sonstiger Systemcalls (z. B. Debug-Ausgabe schreiben)
Über ein PDO Mapping werden dem Benutzerprogramm OD-Werte in Form von Variablen zur
Verfügung gestellt. Bevor ein Benutzerprogramm seine 1 ms Zeitscheibe erhält, werden dazu von
der Firmware die Werte aus dem OD in die Variablen des Benutzerprogramms übertragen. Sobald
nun das Benutzerprogramm Rechenzeit erhält, kann es diese Variablen wie gewöhnliche C-Variablen
manipulieren. Am Ende der Zeitscheibe werden letztendlich die neuen Werte von der Firmware wieder
automatisch in die jeweiligen OD-Einträge kopiert.
Um die Performance zu optimieren werden dabei 3 Arten von Mappings definiert: Input, Output und
Input/Output (In, Out, InOut). Input Mappings lassen sich nur lesen und werden nicht zurück ins OD
übertragen. Output Mappings lassen sich nur schreiben. Input/Output Mappings erlauben hingegen
Lesen und Schreiben.
Die gesetzten Mappings können über die Web-Oberfläche bei den Objekten 2310
ausgelesen und überprüft werden. Für jedes Mapping sind maximal 16 Einträge erlaubt.
Über die Angabe der Linker-Section wird in NanoJEasy gesteuert, ob eine Variable im Input-, Output-
oder Datenbereich abgelegt wird.
10.3.2 Ausführung eines VMM-Zyklus
Zusammengefasst besteht der Ablauf bei der Ausführung eines VMM-Zyklus hinsichtlich des PDO-
Mapping aus folgenden 3 einfachen Schritten:
1. Werte aus dem Objektverzeichnis lesen und in die Bereiche Inputs und Outputs kopieren.
2. Benutzerprogramm ausführen.
3. Werte aus den Bereichen Outputs und Inputs wieder zurück in das Objektverzeichnis kopieren.
Die Konfiguration der Kopiervorgänge lehnt sich an den CANopen Standard an.
Zusätzlich ist es auch möglich, über Systemcalls auf Werte des Objektverzeichnis zuzugreifen. Dies ist
im Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Leider ist jedoch die Anzahl
an Mappings begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). Es empfiehlt sich daher, häufig genutzte
und veränderte OD-Werte zu mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per Systemcall
zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel "Systemcalls".
Hinweis
Es wird dringend empfohlen, entweder per Mapping oder Systemcall mit
od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides
gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung.
10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM
10.4.1 OD-Einträge
Der VMM wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300
Die Web-Oberfläche übernimmt dabei einen Großteil der Arbeit, so dass ein direkter Zugriff auf die
Einträge durch den Anwender im Normalfall nicht notwendig ist.
OD-Index
2300
h
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
bis 2330
gesteuert und konfiguriert.
h
h
Name
VMM Control
Handbuch C5 (USB)
10 Programmierung mit NanoJ
, 2320
, und 2330
h
h
h
60
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