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606D
(Velocity Window):
h
Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit
abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041
(Statusword) auf "1" gesetzt ist.
•
606E
(Velocity Window Time):
h
Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe
beieinander liegen müssen (siehe 606D
erreicht" im Objekt 6041
•
607E
(Polarity):
h
Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.
•
6083
(Profile acceleration):
h
Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode.
•
6084
(Profile Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.
•
6085
(Quick Stop Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung im Velocity Mode.
•
6086
(Motion Profile Type):
h
Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden (0 = Trapez-Rampe, 3 = ruck-begrenzte Rampe).
•
604A
(Velocity Quick Stop), Subindex 01
h
Hier werden die vier Ruck-Werte angegeben, falls eine ruck-begrenzte Rampe eingestellt ist.
•
60FF
(Target Velocity):
h
Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.
•
2031
(Peak Current):
h
Maximalstrom in mA
Objekte im Profile Velocity Mode
Target velocity 60FF
h
Profile acceleration 6083
Profile deceleration 6084
Quick-stop deceleration 6085
Max acceleration 60C5
Max deceleration 60C6
Jerks 60A4
:1 to 60A
h
h
Motion profile type 6086
Polarity 607E
h
Aktivierung des Modus
Nachdem der Modus im Objekt 6060
machine" (see "DS402 Power State machine") auf "Operation enabled" geschaltet wurde, wird
der Motor auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF
Dabei werden die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die
Ruckgrenzwerte berücksichtigt.
Limitierungen im ruck-limitierten Fall
Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
"Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit
h
(Statusword) auf "1" gesetzt wird.
h
h
h
h
Limit
h
function
h
:4
h
(Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State
h
bis 04
:
h
h
Trajectory
generator
beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder).
h
Handbuch C5 (USB)
7 Betriebsmodi
Velocity demand
value 606B
Multiplier
= 3).
h
h
h
34
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