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7.3 Profile Velocity
7.3.1 Besonderheit C5 USB
Hinweis
Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende
Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ
Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
7.3.2 Beschreibung
Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum
Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die
momentane Geschwindigkeit überwacht werden.
7.3.3 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
7.3.4 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 2 dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf "0" gesetzt, führt der Motor eine
Schnellbremsung mit der in Objekt 6085
Steuerung in den Zustand "Switch on disabled" (6040
•
Bit 8 (Halt): Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten
Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab
und bleibt stehen.
7.3.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit
8 im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder der Motor steht
(siehe Tabelle).
6041
h
Bit 10
0
0
1
1
7.3.6 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
606B
(Velocity Demand Value):
h
Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den
Geschwindigkeitsregler ist.
•
606C
(Velocity Actual Value):
h
Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
eingestellten Rampe durch. Danach wechselt die
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
6040
h
Bit 8
0
Zielgeschwindigkeit nicht erreicht
1
Achse bremst
0
Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606D
606E
)
h
1
Geschwindigkeit der Achse ist 0
(Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden
h
).
h
Handbuch C5 (USB)
7 Betriebsmodi
und
h
33
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