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berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der
Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
Kommando
Bit im Objekt 6040
Bit 7
Shutdown
0
Switch on
0
Disable voltage 0
Quick stop
0
Disable
0
operation
Enable
0
operation
Fault reset
Statusword
In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung
aufschlüsseln.
Statusword (6041
xxxx xxxx x0xx 0000
xxxx xxxx x1xx 0000
xxxx xxxx x01x 0001
xxxx xxxx x01x 0011
xxxx xxxx x01x 0111
xxxx xxxx x00x 0111
xxxx xxxx x0xx 1111
xxxx xxxx x0xx 1000
Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand "Switch on
disabled".
Betriebsmodus
Der eingestellte Betriebsmodus (6060
oder Änderung des Betriebsmodus ist nur in folgenden Zuständen möglich (siehe gestrichelt umrahmte
Zustände im Diagramm):
•
Switch on disabled
•
Ready to switch on
•
Switched on
Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der
Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040
wird (steigende Flanke).
Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to
switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählen:
•
Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch)
Außerdem kann dieser Zustand durch einen Busfehler mit dem Feldbustyp EtherCAT erreicht werden.
In diesem Fall wird - nachdem der Busfehler behoben ist - automatisch wieder in den Zustand "Switch
on disabled" gewechselt.
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
h
Bit 3
Bit 2
X
1
0
1
X
X
X
0
0
1
1
1
X
X
)
Zustand
h
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Quick stop active
Fault reaction active
Fault
) wird erst im Zustand "Operation enabled" aktiv. Die Einstellung
h
Übergang
Bit 1
Bit 0
1
0
1, 5, 8
1
1
2
0
X
6, 7, 9, 12
1
X
10
1
1
4
1
1
3, 11
X
X
13
(Controlword) von "0" auf "1" gesetzt
h
Handbuch C5 (USB)
8 Generelle Konzepte
46
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