Werbung
7 Betriebsmodi
7.1 Profile Position
7.1.1 Besonderheit C5 USB
Hinweis
Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende
Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ
Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
7.1.2 Übersicht
Beschreibung
Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten
Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit,
Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.
Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt.
•
Bit 5: Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, wird ein durch Bit 4 ausgelöster Fahrauftrag sofort ausgeführt.
Ist es auf "0" gesetzt, wird der gerade ausgeführte Fahrauftrag zu Ende gefahren und erst im
Anschluss der nächste Fahrauftrag gestartet.
•
Bit 6: Bei "0" ist die Zielposition (607A
Position.
•
Bit 9: Ist dieses Bit gesetzt, so wird die Geschwindigkeit für erst beim Erreichen der ersten
Zielposition geändert. Das bedeutet, dass vor Erreichen des ersten Ziels keine Bremsung
durchgeführt wird, da der Motor auf dieser Position nicht stehen bleiben soll.
Controlword 6040
Bit 9
Bit 5
X
1
0
0
1
0
Siehe dazu das Bild in "Setzen von Fahrbefehlen".
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der
Motor eine vorgegebene Zeit (6068
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
) absolut und bei "1" ist die Zielposition relativ zur aktuellen
h
h
Definition
Die neue Zielposition wird sofort angefahren.
Das Positionieren wird erst vollständig abgeschlossen, bevor die nächste
Zielposition mit den neuen Limitierungen angefahren wird.
Die aktuelle Geschwindigkeit wird bis zum Erreichen der momentanen
Zielposition gehalten, erst dann wird die neue Zielposition mit den neuen
Werten angefahren.
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
) innerhalb eines Toleranzfensters (6067
h
(Modes Of Operation) der Wert "1" gesetzt werden
h
Handbuch C5 (USB)
7 Betriebsmodi
) steht.
h
25
Werbung
