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7.4 Profile Torque
7.4.1 Besonderheit C5 USB
Hinweis
Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende
Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ
Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
7.4.2 Beschreibung
In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion
angefahren.
7.4.3 Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
7.4.4 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren.
Beim Setzen auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand
gebracht.
7.4.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040
(Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle).
6040
6041
h
Bit 8
Bit 10
0
0
0
1
1
0
1
1
7.4.6 Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen
Drehmoments anzugeben, welches dem Maximalstrom (2031
•
6071
(Target Torque):
h
Zielvorgabe des Drehmomentes
•
6072
(Max Torque):
h
Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten,
Abbremsen)
•
6074
(Torque Demand):
h
Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler
•
6087
(Torque Slope):
h
Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
h
Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
Vorgegebenes Drehmoment erreicht
Achse beschleunigt
Geschwindigkeit der Achse ist 0
(Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden
h
) entspricht. Dazu zählen die Objekte:
h
Handbuch C5 (USB)
7 Betriebsmodi
h
36
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