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7.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt
Objekteinträge
Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des
Objektverzeichnisses einstellen:
•
6064
(Position Actual Value): derzeitige Position des Motors
h
•
607A
(Target Position): vorgesehene Zielposition
h
•
607B
(Position Range Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel weiter unten)
h
•
607C
(Home Offset): Verschiebung des Maschinen-Nullpunkts (siehe "Homing Mode")
h
•
607D
(Software Position Limit): Grenzen einer modulo-Operation zur Nachbildung einer endlosen
h
Rotationsachse
•
607E
(Polarity): Drehrichtung
h
•
6081
(Profile Velocity): maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll
h
•
6082
(End Velocity): Geschwindigkeit beim Erreichen der Zielposition
h
•
6083
(Profile Acceleration): gewünschte Anfahrbeschleunigung
h
•
6084
(Profile deceleration): gewünschte Bremsbeschleunigung
h
•
6085
(Quick Stop Deceleration): Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick
h
stop active" der "DS402 Power State machine"
•
6086
(Motion Profile Type): Typ der zu fahrenden Rampe; ist der Wert "0", wird der Ruck nicht
h
limitiert, ist der Wert "3", werden die Werte von 60A4
•
60C5
(Max Acceleration): die maximale Beschleunigung, die beim Anfahren der Endposition nicht
h
überschritten werden darf
•
60C6
(Max Deceleration): die maximale Bremsbeschleunigung, die beim Anfahren der Endposition
h
nicht überschritten werden darf
•
60A4
(Profile Jerk), Subindex 01
h
Objekte für die Positionierfahrt
Die nachfolgende Grafik zeigt die beteiligten Objekte für die Randbedingungen der Positionierfahrt.
Target position 607A
h
Position range limit 607B
Software position limit 607D
Mode of modulo operation 2070
Polarity 607E
h
Profile velocity 6081
h
End velocity 6082
h
Profile acceleration 6083
Profile deceleration 6084
Quick-stop deceleration 6085
Max acceleration 60C5
h
Max deceleration 60C6
h
Quick-stop option code 605A
Motion profile type 6086
Parameter für die Zielposition
Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition
angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht).
Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426
bis 04
h
h
h
Limit
Multiplier
h
function
h
Limit
Multiplier
function
h
h
Limit
h
function
h
h
:1
- 4
als Limitierungen des Rucks gesetzt.
h
h
h
: Objekte zur Beschreibung der Grenzwerte für den Ruck
Target position
Profile velocity
or end velocity
Profile acceleration
or profile deceleration
or quick-stop deceleration
Handbuch C5 (USB)
7 Betriebsmodi
Position demand
internal value 60FC
Trajectory
generator
h
29
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