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Fehler und Diagnose
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Fehler und Diagnose
Bei allen Fehlern, die von der AX5805/AX5806 erkannt werden, wird die Fehlerreaktion STO ausgeführt.
D.h. die angeschlossenen Motoren werden direkt momentfrei geschaltet und können evtl. austrudeln. Die
Dauer des Austrudelns hängt davon ab, wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist. Bei hängenden
Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen. Um dies zu verhindern, müssen
entsprechende externe Sicherungsmaßnahmen (z.B. mechanische Bremsen) vom Anwender vorgesehen
werden.
Der Grund der Abschaltung kann über die Diagnosedaten (CoE-Objekt 0xFA82) ausgelesen werden.
Innerhalb dieses Objekts gibt es die Aufteilung in Diagnose und Fehler.
Fehlerindizes, die kleiner als 0x1000 oder größer als 0x4FFF sind, können durch den EtherCAT-State
Übergang von PREOP nach SAFEOP zurückgesetzt werden. Dazu zählen Kommunikationsfehler,
Parameterfehler und Umgebungsfehler.
Bei allen anderen Fehlern handelt es sich um interne Fehler, die nur durch einen Hardware-Reset oder das
Schalten der AX5805/AX5806 in den EtherCAT-State BOOT zurückzusetzen sind.
5.1
Fehlerindizes im CoE Objekt 0xFA82
Fehler-
Fehlername
Index in
0xFA82
0x0001
FAULT_MAXT_C1
0x0002
FAULT_MAXT_C2
0x0003
FAULT_MINT_C1
0x0004
FAULT_MINT_C2
0x0101
HW_ERR_MAX_VCC_C1
0x0102
HW_ERR_MAX_VCC_C2
0x0103
HW_ERR_MIN_VCC_C1
0x0104
HW_ERR_MIN_VCC_C2
0x0201
FAULT_MCTC1_TO
0x0202
FAULT_MCTC2_TO
0x0203
FAULT_TIMER_C1
0x0204
FAULT_TIMER_C2
0x020C
FAULT_TS_WDG_TO_C1
0x020D
FAULT_TS_WDG_TO_C2
0x020E
FAULT_RESET_MC1
0x0300
FAULT_SERCOMC2
0x0401-
FAULT_SERCOM
0x040B
0x0501-
FAULT_TEMPSENSOR
0x0507
0x0601
FAULT_OUTPUTCOMPARE
0x0602
FAULT_OUTPUTCOMPAREC2
0x0700
HW_ERR_MIN_VCC_FPGA
0x0701
HW_ERR_MAX_VCC_FPGA
0x0710
FAULT_FEEDBACK_C1
90
Beschreibung
Die maximale Temperatur wurde überschritten (µC1).
Die maximale Temperatur wurde überschritten (µC2).
Die minimale Temperatur wurde unterschritten (µC1).
Die minimale Temperatur wurde unterschritten (µC2).
Die maximale Versorgungsspannung wurde überschritten
(3,3 V).
Die maximale Versorgungsspannung wurde überschritten
(3,3 V).
Die minimale Versorgungsspannung wurde unterschritten
(3,3 V)
Die minimale Versorgungsspannung wurde unterschritten
(3,3 V)
Die MCTests von µC1 wurden nicht vollständig in der
vorgegebenen Zeit durchgeführt.
Die MCTests von µC2 wurden nicht vollständig in der
vorgegebenen Zeit durchgeführt.
Der globale Timer wurde nicht rechtzeitig aktualisiert.
Der globale Timer wurde nicht rechtzeitig aktualisiert.
Das TwinSAFE Modul wurde nicht innerhalb der Watchdogzeit
aufgerufen.
Das TwinSAFE Modul wurde nicht innerhalb der Watchdogzeit
aufgerufen.
Bei µC1 ist ein Reset im Betrieb des Kontrollers aufgetreten
µC2 wurde dabei nicht zurückgesetzt.
Fehler im SerComP24C2 Modul ist bei der Datenübertragung
aufgetreten.
Fehler im SerComP24C1 Modul ist bei der Datenübertragung
aufgetreten.
Ein Fehler in der Kommunikation mit einem der
Temperatursensoren ist aufgetreten
Die von µC1 und µC2 ausgegebenen Werte unterscheiden
sich.
Die von µC1 und µC2 ausgegebenen Werte unterscheiden
sich.
Die minimale FPGA Versorgungsspannung wurde
unterschritten (5 V).
Die maximale FPGA Versorgungsspannung wurde
unterschritten (5 V).
Bei den Feedback-Kanälen von µC1 wurde ein Fehler
detektiert.
Version: 2.0.0
Typische Fehler-
reaktionszeit
AX5805 und AX5806
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