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Beckhoff AX5805 Betriebsanleitung
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Beckhoff AX5805 Betriebsanleitung

Beckhoff AX5805 Betriebsanleitung

Twinsafe-drive-optionskarten für den servoverstärker ax5000
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Betriebsanleitung zu
AX5805 / AX5806
TwinSAFE-Drive-Optionskarten
für den Servoverstärker AX5000
Version: 1.7.0
Datum: 16.03.2017

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff AX5805

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX5805

  • Seite 1 Betriebsanleitung zu AX5805 / AX5806 TwinSAFE-Drive-Optionskarten für den Servoverstärker AX5000 Version: 1.7.0 Datum: 16.03.2017...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Transportvorgaben / Lagerung 3.4.3 Installation der AX5805 3.4.4 Zulässige Motoren 3.4.5 Firmware Konfiguration der AX5805 im TwinCAT System Manager 3.5.1 Voraussetzung für die Konfiguration 3.5.2 Einfügen einer AX5805 3.5.3 Eintragen der TwinSAFE-Adresse im TwinCAT System-Manager Parametrierung der AX5805 im TwinCAT System Manager 3.6.1...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 3.6.4 Einstellen der Betriebsart 3.6.5 Parametrierung und Referenzierung der sicheren Position 3.6.6 Parametrierung der integrierten Sicherheitsfunktionen der AX5805 3.6.7 Einstellen der Fehlerreaktion First Steps AX5805 3.7.1 Step 1: Servoverstärker AX5103 parametrieren 3.7.2 Step 2: AX5805 parametrieren 3.7.3 Step 3: Error_Acknowledge in Safe-PLC verknüpfen 3.7.4...

  • Seite 5: Vorwort

    (siehe Kapitel 5.1 Beckhoff Support und Service) 1.1.4 Produkteigenschaften Gültig sind immer nur die Produkteigenschaften, die in der jeweils aktuellen Anwenderdokumentation angegeben sind. Weitere Informationen, die auf den Produktseiten der Beckhoff Homepage, in E-Mails oder sonstigen Publikationen angegeben werden, sind nicht maßgeblich. 1.1.5 Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt.

  • Seite 6: Patente

    Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. 1.1.9 Lieferbedingungen Es gelten darüber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa. Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. 1.2 Sicherheitshinweise 1.2.1 Auslieferungszustand Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert.

  • Seite 7: Erklärung Der Sicherheitssymbole

    Personen geschädigt werden. Schädigung von Umwelt oder Geräten Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Achtung Geräte geschädigt werden. Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. Hinweis AX5805 / AX5806...

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

     1.3.1 Dokumentenursprung hinzugefügt  1.3.0 Hinweis zur Parameterumschaltung des AX5000 hinzugefügt  Hinweis zur Umschaltung der AX5805 in den EtherCAT State BOOT  Erweiterungen für die Software Version 05 der AX5805  Beschreibung Parameter s_LL_SLI geändert  1.2.4 Hinweis zu Speed_Compare_Window hinzugefügt ...

  • Seite 9: Systembeschreibung

    Dies ermöglicht eine sehr schlanke Installation und hilft Kosten und Schaltschrankraum zu reduzieren. Zur Realisierung der Funktion SDI (sicher erkannte Bewegungsrichtung) oder SLS (sicher reduzierte Geschwindigkeit) ist kein spezielles Gebersystem notwendig; alle im Dokument "AX5805 Liste der zulässigen Motoren" bzw. "AX5806 Liste der zulässigen Motoren" aufgeführten Beckhoff Motoren können ohne weiteren Aufwand und ohne zusätzliche Gebersysteme für diese Funktionen genutzt werden.

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    AX5805/AX5806 jederzeit ohne Software-Änderung möglich. Die AX5805/AX5806 erhält beim nächsten Einschalten bzw. Hochlauf alle notwendigen Parameter. Die AX5805/AX5806 erfüllt die Anforderungen der IEC 61508:2010 SIL 3, EN 62061:2005 + A1:2013 SILCL3 und DIN EN ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e).

  • Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Eine Verwendung der TwinSAFE-Drive-Optionskarte, die über die im Folgenden WARNUNG beschriebene bestimmungsgemäße Verwendung hinausgeht ist nicht zulässig! Die TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX5805/AX5806 erweitert das Einsatzfeld des Beckhoff Servoverstärkers AX5000 um Sicherheitsfunktionen, die es erlauben, diesen auch im Bereich der Maschinensicherheit einzusetzen. Folgende Sicherheitsmaßnahmen und Sicherheitshinweise müssen bei der...
  • Seite 12 Wenn die Fehlerreaktion SS1 ausgeführt wird, löst die TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX5805/AX5806 beim AX5000 eine STOP-Rampe aus. Diese ist rein funktional und ist nicht sicherheitsgerichtet ausgelegt. Anschließend wird nach der durch den Parameter ESTOP Ramp Time eingestellten Zeit die Sicherheitsfunktion STO (Motoren werden momentfrei geschaltet) aktiviert.
  • Seite 13 Bewegungen zu vermeiden sind, externe Sicherungsmaßnahmen (z.B. mechanische Bremsen) vom Anwender vorzusehen. EtherCAT-Status wechseln Wird die AX5805/AX5806 in den EtherCAT Zustand BOOT geschaltet, werden die WARNUNG Abschaltpfade sofort abgeschaltet und die Bremsenansteuerung bleibt in ihrem aktuellen Zustand. Dies kann dazu führen, dass die Bremse auch im Stillstand der Achse nicht einfällt.
  • Seite 14 Produktbeschreibung Maschinenrichtlinie beachten! Die TwinSAFE-Drive-Optionskarten dürfen nur in Maschinen im Sinne der VORSICHT Maschinenrichtlinie eingesetzt werden. Rückverfolgbarkeit sicherstellen! Der Besteller hat die Rückverfolgbarkeit der Geräte über die Seriennummer VORSICHT sicherzustellen. AX5805 / AX5806...

  • Seite 15: Technische Daten

    (abhängig vom AX5000) Standard-Ausgangsprozessabbild 8 Byte (AX51XX) oder 16 Byte (AX52XX) (abhängig vom AX5000) Versorgungsspannung der AX5805 Versorgung erfolgt durch den Servoverstärker AX5000 Abmessungen (B x H x T) inkl. Abdeckungsblech 26 mm x 100 mm x 54 mm Gewicht ca.

  • Seite 16: Reaktionszeiten Im Servoverstärker Ax51Xx

    68 ms 3.3.2 Reaktionszeiten im Servoverstärker AX52xx Die Messung der Reaktionszeiten erfolgt vom Eingang der Anforderung bei der AX5805 bis zum Abschalten der internen Abschaltpfade. Wenn die TwinSAFE Kommunikation noch in die Berechnung mit eingehen soll, muss die Watchdog-Zeit der TwinSAFE Verbindung hinzuaddiert werden. Für eine Worst-Case-Betrachtung muss immer die maximale Zeit mit Update der CoE-Daten verwendet werden.

  • Seite 17: Installation

    Klemmen DC+ und DC- (X02) muss unter 50 V abgesunken sein. 3.4.3.1 Voraussetzung für die Installation Die AX5805 kann nur ich Servoverstärkern der neuen Generation (AX5xxx-0000-x2xx) verwendet werden. Schädigung von Umwelt oder Geräten Der Versuch, die AX5805 in AX5000 Servoverstärker einer älteren Generation Achtung einzubauen, kann zu irreparablen Beschädigungen im AX5000 führen.

  • Seite 18: Einstellen Der Twinsafe-Adresse Der Ax5805

    Einstellen der TwinSAFE-Adresse der AX5805 Abbildung 2: DIP-Schalter zum Einstellen der TwinSAFE-Adresse Mit dem 10er DIP-Schalter auf der AX5805 TwinSAFE-Drive-Optionskarte müssen Sie eine eindeutige TwinSAFE-Adresse einstellen. Es stehen die TwinSAFE-Adressen von 1 bis 1023 zur Verfügung. Adresse 0 ist nicht zulässig.

  • Seite 19: Montage Der Ax5805

    3.4.3.3 Montage der AX5805 Abbildung 3: Safety Slot im AX5000 Die AX5805 wird von oben in den mit „Safety“ markierten Steckplatz im Servoverstärker AX5000 eingeschoben (siehe Abbildung 3: Safety Slot im AX5000) und mit der Schraube befestigt. Vorsicht beim Einbau Vorsichtig einschieben! Nicht mit Gewalt drücken!

  • Seite 20: Zulässige Motoren

    Der Nachweis eines erreichten Sicherheitslevels für Applikationen mit Fremdmotoren ist kundenseitig zu erbringen. Weitere Details und die Motortypen finden sie im Dokument "AX5805 Liste der zulässigen Motoren". In diesem Dokument sind auch die zugehörigen PFH Werte für eine sicherheitsgerichtete Berechnung zu finden.

  • Seite 21: Konfiguration Der Ax5805 Im Twincat System Manager

    3.5 Konfiguration der AX5805 im TwinCAT System Manager 3.5.1 Voraussetzung für die Konfiguration Zur Konfiguration der AX5805 wird die Automatisierungs-Software TwinCAT Version 2.11 Build 2041 oder höher benötigt. Die jeweils aktuelle Version kann auf den Internetseiten der Firma Beckhoff unter www.beckhoff.de runtergeladen werden.
  • Seite 22 Produktbeschreibung Da die Software der AX5805 einkanalige und zweikanalige Servoverstärker (AX5000) unterstützt, muss als Basis die AX5805 (Safety Drive Option) ausgewählt werden. Abbildung 5: AX5805 als Basis auswählen Abhängig vom verwendeten Servoverstärker (AX5000 einkanalig oder zweikanalig) müssen dann die dementsprechenden Module (einkanalig oder zweikanalig) eingefügt werden. Hierbei ist darauf zu achten, dass ein Safety- und ein Standardmodul eingefügt werden.

  • Seite 23: Eintragen Der Twinsafe-Adresse Im Twincat System-Manager

    Abbildung 7: Einfügen des Standardmoduls in die AX5805 3.5.3 Eintragen der TwinSAFE-Adresse im TwinCAT System-Manager Die mit dem DIP-Schalter auf der der AX5805 TwinSAFE-Drive-Optionskarte eingestellte TwinSAFE- Adresse muss auch im Karteireiter Safe Parameter (Eintrag FSoE Address) eingestellt werden. Abbildung 8: Eintragen der TwinSAFE-Adresse im TwinCAT System-Manager...

  • Seite 24: Parametrierung Der Ax5805 Im Twincat System Manager

    Produktbeschreibung 3.6 Parametrierung der AX5805 im TwinCAT System Manager 3.6.1 Einheiten und Berechnungen Abbildung 9: Einheiten und Berechnungen Beziehung el. Winkel zu 1 mech. Motor-Umdrehung: ��° ��������. ������������ ��° ����. ������������ = ������ ���������� Position - Beziehung Inkremente in mech. Winkel: ������...
  • Seite 25 Beispiel Beschleunigung - Berechnung SAR (AM302x - 3 Polpaare, 100 U/ms²): �������� �� �������� �������� �� �������������������� ������ ���� = �� ∗ ���������� ∗ �� ∗ ������ = ����. ������. ������ = ����, ���� �� �� �� �� �� ���� �� AX5805 / AX5806...

  • Seite 26: Parametrierung Speed_Compare_Window (0X2020 Und 0X2820)

    Beispiel in Umdrehungen pro Minute umgerechnet. Eine Abweichung der Drehzahl innerhalb dieser Grenzen wird nicht als Fehler gemeldet. Sollte dieser Wert überschritten werden, wird nach der unter Parameter 0x2021 bzw. 0x2821 angegebenen Anzahl von 125 µs-Zyklen abgeschaltet. AX5805 / AX5806...
  • Seite 27 Berechnung mit 0x2020 von 50 Inkrementen pro 125 µs 0��2020 ������������������������������������ = ∗ 8 ∗ 1000 ∗ 60 = ∗ 8 ∗ 1000 ∗ 60 = 74 ��/������ 65535 ∗ ������������������ 65535 ∗ 5 Abbildung 11: Drehzahlerkennung und maximale Abweichung von ±74 U/min AX5805 / AX5806...
  • Seite 28 Über den Parameter Speed_Compare_Filter wird in 15 Stufen die Filterzeitkonstante eingestellt. Die Samplezeit beträgt 0,000125 Sekunden (125 µs). Filterzeitkonstante  in Sekunden Filterstufe 0,000125 0,0005 0,001125 0,002375 0,00475 0,009625 0,0195 0,039125 0,078375 10 (Default) 0,157 0,314125 0,628375 1,256875 2,514 5,028 AX5805 / AX5806...

  • Seite 29: Erstellen Des Prozessabbilds Der Ax5805

    3.6.3 Erstellen des Prozessabbilds der AX5805 3.6.3.1 Allgemein Im Control-Wort werden die Sicherheitsfunktionen der AX5805 aktiviert bzw. deaktiviert und im Status-Wort werden die Zustände der Sicherheitsfunktionen zurückgemeldet. Sie bestehen jeweils aus einem Byte mit fester und einem Byte mit variabler Belegung der Bits.
  • Seite 30 Safe Speed Range (Axis 1 SSR_1) keine 0x66800101 Safe Direction positive (Axis 1 SDIp) keine 0x66D00001 Safe Direction negative (Axis 1 SDIn) keine 0x66D10001 Error Acknowledge (Axis 1 ErrAck) keine 0x66320001 Abbildung 13: Control-Wort Default Mapping Achse1 AX5805 / AX5806...
  • Seite 31 Axis 1 Safe Operating Stop 0x6680 Axis 1 Safe Speed Range 0x6690 Axis 1 Safely Limited Speed 0x66A0 Axis 1 Safely Limited Position 0x66B8 Axis 1 Safely Limited Increment 0x66C0 Axis 1 Safe Acceleration Range Abbildung 14: Control-Wort User Mapping Achse1 AX5805 / AX5806...
  • Seite 32 0x6E680101 Safe Speed Range (Axis 2 SSR_1) keine 0x6E800101 Safe Direction positive (Axis 2 SDIp) keine 0x6ED00001 Safe Direction negative(Axis 2 SDIn) keine 0x6ED10001 Error Acknowledge (Axis 2 ErrAck) keine 0x6E320001 Abbildung 15: Control-Wort Default Mapping Achse2 AX5805 / AX5806...
  • Seite 33 Axis 2 Safe Operating Stop 0x6E80 Axis 2 Safe Speed Range 0x6E90 Axis 2 Safely Limited Speed 0x6EA0 Axis 2 Safely Limited Position 0x6EB8 Axis 2 Safely Limited Increment 0x6EC0 Axis 2 Safe Acceleration Range Abbildung 16: Control-Wort User Mapping Achse2 AX5805 / AX5806...
  • Seite 34 Safe Speed Range (Axis 1 SSR_1) keine 0x66800101 Safe Direction positive (Axis 1 SDIp) keine 0x66D00001 Safe Direction negative (Axis 1 SDIn) keine 0x66D10001 Error Acknowledge (Axis 1 ErrAck) keine 0x66320001 Abbildung 17: Statusword Default Mapping Achse1 AX5805 / AX5806...
  • Seite 35 Axis 1 Safe Maximum Aktivierung durch Setzen der Parameter Acceleration 0x66E0 Axis 1 Safe Speed Monitor Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x66E8 Axis 1 Safe CAM Aktivierung durch Setzen der Parameter Abbildung 18: Statusword User Mapping Achse1 AX5805 / AX5806...
  • Seite 36 Safe Speed Range (Axis 2 SSR_1) keine 0x6E800101 Safe Direction positive (Axis 2 SDIp) keine 0x6ED00001 Safe Direction negative (Axis 2 SDIn) keine 0x6ED10001 Error Acknowledge (Axis 2 ErrAck) keine 0x6E320001 Abbildung 19: Statusword Default Mapping Achse2 AX5805 / AX5806...
  • Seite 37 Axis 2 Safe Maximum Acceleration Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x6EE0 Axis 2 Safe Speed Monitor Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x6EE8 Axis 2 Safe CAM Aktivierung durch Setzen der Parameter Abbildung 20: Statusword User Mapping Achse2 AX5805 / AX5806...

  • Seite 38: Einstellen Der Betriebsart

    Produktbeschreibung 3.6.4 Einstellen der Betriebsart 3.6.4.1 Allgemein Die AX5805 hat zwei Betriebsarten. Zum einen den Standard-Mode mit vollem Funktionsumfang der AX5805 und zum anderen den STO-Mode mit eingeschränktem Funktionsumfang. 3.6.4.2 Standard-Mode Im Standard-Mode unterstützt die AX5805 alle verfügbaren Sicherheitsfunktionen. Um die richtige Funktion zu gewährleisten, müssen mindestens die folgenden Objekte richtig parametriert werden.
  • Seite 39 Bei der Parametrierung des Motorstrings ist zu beachten, dass dieser als ASCII-Code eingegeben wird. Detaillierte Informationen dazu finden Sie in dem Dokument AX5805_MotorDefaultValues_de.pdf. Beispiel Abbildung 21: Eingabe des Motorstrings Ab der TwinCAT Version 2.11 Build 2230 kann der Motorstring auch auf textueller Basis eingegeben werden. AX5805 / AX5806...
  • Seite 40 Abbildung 22: Eingabe des textuellen Motorstrings 3.6.4.3 STO-Mode Die AX5805 kann auch im sogenannten STO-Mode betrieben werden. Dabei wertet die AX5805 keine Motordaten und Parameter der Sicherheitsfunktionen aus. Sie bietet lediglich die Funktion STO und testet die Abschaltpfade. Folgende Parameter müssen bei dieser Betriebsart mindestens gesetzt werden (bis Firmware 04):...

  • Seite 41: Parametrierung Und Referenzierung Der Sicheren Position

    Eine externe Position (z.B. Position der NC) muss mit dem Standard-Prozessabbild (Position Actual Value) der AX5805 verknüpft werden. Abbildung 23: Eine externe Position muss mit der AX5805 verknüpft werden Ein Referenznocken (z.B. Näherungsschalter) muss an den digitalen Ein-/Ausgängen X06 (Gerätefront) des AX5000 angeschlossen werden.

  • Seite 42: Parametrierung

    Hinweis mit dem Standard-Prozessabbild verknüpft ist, erwartet die AX5805 den Referenznocken an der eingestellten Position. Wenn diese Funktionen nicht genutzt werden soll, so ist in den Parametern der AX5805 ein unbenutzter digitaler Eingang zu parametrieren. Verlassen des maximalen Verfahrbereichs Wenn der maximale Verfahrbereich verlassen wird, schaltet die AX5805 den Hinweis Servoverstärker AX5000 momentfrei.
  • Seite 43 Produktbeschreibung Abbildung 25: Referenzposition AX5805 / AX5806...
  • Seite 44 Referenzierungsfahrt Solange die externe Position nicht referenziert wurde, sind die sicheren Positionsfunktionen der TwinSAFE- Drive-Optionskarte deaktiviert, d.h. die von der AX5805 aktuell ausgegebene Position ist immer 0. Der Status kann auch über das CoE-Objekt 0x2015 ausgelesen werden. Sie wird referenziert, wenn die externe Position mit der parametrierten Position übereinstimmt und der Referenznocken in positiver oder negativer Richtung komplett überfahren wurde.

  • Seite 45: Parametrierung Der Integrierten Sicherheitsfunktionen Der Ax5805

    Produktbeschreibung 3.6.6 Parametrierung der integrierten Sicherheitsfunktionen der AX5805 3.6.6.1 Beschreibung Error Acknowledge Error Error Ack Abbildung 27: Beschreibung der Funktion Error Acknowledge Von der TwinSAFE-Drive-Optionskarte gemeldete Fehler können über eine steigende Flanke des Signals Error Acknowledge zurückgesetzt werden. Wenn der gemeldete Fehler weiterhin ansteht oder sofort wieder auftritt, bleibt das Error-Bit gesetzt.
  • Seite 46 Wenn der Parameter STO_Restart_Acknowledge_behavior auf TRUE gesetzt ist, muss für einen Wiederanlauf der Achse das ControlBit Restart_Acknowledge gesetzt werden. ControlBit Restart Acknowledge Das ControlBit Restart Acknowledge gehört nicht zum Standard Mapping der AX5805. Es Hinweis muss zusätzlich in den User Bereich des Control-Wortes gemappt werden.
  • Seite 47 Verzögerung der Achse und spätestens nach t_SS1 wird die Funktion STO aktiviert. Weiterhin wird auch ein Geschwindigkeitsfenster (n_Zero_SS1) überwacht. Sobald die Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist, wird die Funktion STO nach der Zeit t_L_SS1 aktiviert. AX5805 / AX5806...
  • Seite 48 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6654 t_L SS1 :004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 / AX5806...
  • Seite 49 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6654 t_L SS1 :008 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 / AX5806...
  • Seite 50 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E54 t_L SS1 :004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 / AX5806...
  • Seite 51 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E54 t_L SS1 :008 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 / AX5806...
  • Seite 52 Weiterhin wird auch ein Geschwindigkeitsfenster (n_Zero_SS2) überwacht. Sobald die Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist, wird die Funktion SOS nach der Zeit t_L_SS2 aktiviert. Zu jeder Instanz von SS2 wird die korrespondierende Instanz von SOS verwendet. Hängende Lasten Bitte beachten Sie die Hinweise der Sicherheitsfunktion SOS. WARNUNG AX5805 / AX5806...
  • Seite 53 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SOS_8, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_1 Inkremente 0x00000000 32 Bit :001 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_2 Inkremente 0x00000000 32 Bit :002 pro 1 ms AX5805 / AX5806...
  • Seite 54 Geschwindigkeitsfenster für SS2_6 Inkremente 0x00000000 32 Bit :006 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_7 Inkremente 0x00000000 32 Bit :007 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_8 Inkremente 0x00000000 32 Bit :008 pro 1 ms AX5805 / AX5806...
  • Seite 55 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SOS_8, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E79 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_1 Inkremente 0x00000000 32 Bit :001 pro 1 ms 0x6E79 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_2 Inkremente 0x00000000 32 Bit :002 pro 1 ms AX5805 / AX5806...
  • Seite 56 Geschwindigkeitsfenster für SS2_6 Inkremente 0x00000000 32 Bit :006 pro 1 ms 0x6E79 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_7 Inkremente 0x00000000 32 Bit :007 pro 1 ms 0x6E79 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_8 Inkremente 0x00000000 32 Bit :008 pro 1 ms AX5805 / AX5806...

  • Seite 57: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sos

    Mit der Aktivierung von SOS wird die Überwachung der aktuellen Position (s_cp) eingeschaltet. Die Position darf das um diese Position definierte Fenster (s_Zero_SOS) nicht verlassen. Der Motor bleibt dabei aktiviert und momentbehaftet. Wird eine der Grenzen verletzt, wird als Fehlerreaktion die fest definierte Funktion STO ausgeführt. Diese Reaktion ist nicht parametrierbar. AX5805 / AX5806...
  • Seite 58 Bei aktivierter Funktion SOS_7 darf sich die Inkremente 0x0000 32 Bit :007 Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen 0x666A s_Zero_SOS Bei aktivierter Funktion SOS_8 darf sich die Inkremente 0x0000 32 Bit :008 Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen AX5805 / AX5806...
  • Seite 59 Bei aktivierter Funktion SOS_7 darf 0x0000 32 Bit :007 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Inkremente 0x6E6A s_Zero_SOS Bei aktivierter Funktion SOS_8 darf 0x0000 32 Bit :008 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen AX5805 / AX5806...

  • Seite 60: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Ssr

    Ist die Achse bereits im definierten Geschwindigkeitsfenster wird die Überwachung nach der Zeit t_L_SSR aktiviert. Wird eine der Grenzen verletzt, wird die unter ErrorReaction_SSR definierte Funktion ausgeführt. Parameter Einstellung Die Einstellung der Geschwindigkeitsgrenzen muss oberhalb der berechneten WARNUNG Geschwindigkeit aus dem Speed_Compare_Window liegen. (Siehe dazu Kapitel 3.6.2) AX5805 / AX5806...
  • Seite 61 Funktion SSR_6 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei Inkremente 0x00000000 32 Bit :007 aktivierter Funktion SSR_7 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei Inkremente 0x00000000 32 Bit :008 aktivierter Funktion SSR_8 pro 1 ms AX5805 / AX5806...
  • Seite 62 Fehlerreaktion von SSR_5 0x66400001 Reaction (STO) SSR :005 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_6 0x66400001 Reaction (STO) SSR :006 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_7 0x66400001 Reaction (STO) SSR :007 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_8 0x66400001 Reaction (STO) SSR :008 AX5805 / AX5806...
  • Seite 63 Funktion SSR_3 pro 1 ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei Inkremente 0x00000000 32 Bit :004 aktivierter Funktion SSR_4 pro 1 ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei Inkremente 0x00000000 32 Bit :005 aktivierter Funktion SSR_5 pro 1 ms AX5805 / AX5806...
  • Seite 64 Fehlerreaktion von SSR_5 0x66400001 Reaction (STO) SSR :005 0x6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_6 0x66400001 Reaction (STO) SSR :006 0x6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_7 0x66400001 Reaction (STO) SSR :007 0x6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_8 0x66400001 Reaction (STO) SSR :008 AX5805 / AX5806...

  • Seite 65: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sdip

    SDIn im Status-Wort geben die aktuelle Drehrichtung an. Ist die Achse im Stillstand sind beide Statusbits 0. Die Position darf das um diese Position definierte Fenster (s_Zero_SDI) nicht verlassen. Mit einer Aktivierung der Funktion SDIp (SDIp = 0) ist nur die negative Drehrichtung zulässig. AX5805 / AX5806...
  • Seite 66 Name Beschreibung Sub Index Einheit Default-Wert 0x66D3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default-Wert 0x6ED3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI AX5805 / AX5806...

  • Seite 67: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sdin

    SDIn im Statusword geben die aktuelle Drehrichtung an. Ist die Achse im Stillstand sind beide Statusbits 0. Die Position darf das um diese Position definierte Fenster (s_Zero_SDI) nicht verlassen. Mit einer Aktivierung der Funktion SDIn (SDIn = 0) ist nur die positive Drehrichtung zulässig. AX5805 / AX5806...
  • Seite 68 Name Beschreibung Sub Index Einheit Default-Wert 0x66D3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default-Wert 0x6ED3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI AX5805 / AX5806...

  • Seite 69: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Ssm

    Der Status wird gesetzt, wenn die aktuelle Geschwindigkeit innerhalb der Grenzen n_UL_SSM 32 Bit (UL- Upper Limit) und n_LL_SSM 32 Bit (LL-Lower limit) ist. Parameter Einstellung Die Einstellung der Geschwindigkeitsgrenzen muss oberhalb der berechneten WARNUNG Geschwindigkeit aus dem Speed_Compare_Window liegen. (Siehe dazu Kapitel 3.6.2) AX5805 / AX5806...
  • Seite 70 :006 der Funktion SSM_6 pro 1 ms 0x66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze Inkremente 0x00000000 :007 der Funktion SSM_7 pro 1 ms 0x66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze Inkremente 0x00000000 :008 der Funktion SSM_8 pro 1 ms AX5805 / AX5806...
  • Seite 71 :006 der Funktion SSM_6 pro 1 ms 0x6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze Inkremente 0x00000000 :007 der Funktion SSM_7 pro 1 ms 0x6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze Inkremente 0x00000000 :008 der Funktion SSM_8 pro 1 ms AX5805 / AX5806...

  • Seite 72: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sar

    Mit der Aktivierung von SAR (Safe Acceleration Range) wird die Überwachung des Beschleunigungsfensters gestartet. Die Beschleunigung muss dabei innerhalb der Grenzen a_UL_SAR (UL- Upper Limit) und a_LL_SAR (LL – lower limit) bleiben. Wird eine der Grenzen verletzt, wird die unter ErrorReaction_SAR definierte Funktion ausgeführt. AX5805 / AX5806...
  • Seite 73 Fehlerreaktion von SAR_5 0x66400001 SAR :005 (STO) 0x66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_6 0x66400001 SAR :006 (STO) 0x66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_7 0x66400001 SAR :007 (STO) 0x66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_8 0x66400001 SAR :008 (STO) AX5805 / AX5806...
  • Seite 74 Fehlerreaktion von SAR_5 0x66400001 SAR :005 (STO) 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_6 0x66400001 SAR :006 (STO) 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_7 0x66400001 SAR :007 (STO) 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_8 0x66400001 SAR :008 (STO) AX5805 / AX5806...

  • Seite 75: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sca

    SCA (Safe CAM) kann als Bit im Safety Statusword implementiert werden. Der Ausgang SCA wird auf 1 gesetzt sobald die aktuelle Position innerhalb des Fensters zwischen der oberen Grenze s_UL_SCA (UL – Upper Limit) und unteren Grenze s_LL_SCA (LL – Lower Limit) liegt. AX5805 / AX5806...
  • Seite 76 Bit :006 Sicherheitsfunktion SCA_6 Referenzposition 0x66EC s_LL_SCA 32 Untere Positionsgrenze der Polumdrehung 0x00000000 Bit :007 Sicherheitsfunktion SCA_7 relativ zur Referenzposition 0x66EC s_LL_SCA 32 Untere Positionsgrenze der Polumdrehung 0x00000000 Bit :008 Sicherheitsfunktion SCA_8 relativ zur Referenzposition AX5805 / AX5806...
  • Seite 77 Bit :006 Sicherheitsfunktion SCA_6 Referenzposition Polumdrehung 0x6EEC s_LL_SCA 32 Untere Positionsgrenze der 0x00000000 relativ zur Bit :007 Sicherheitsfunktion SCA_7 Referenzposition Polumdrehung 0x6EEC s_LL_SCA 32 Untere Positionsgrenze der 0x00000000 relativ zur Bit :008 Sicherheitsfunktion SCA_8 Referenzposition AX5805 / AX5806...

  • Seite 78: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sli

    (LL-lower limit) nicht verlassen. Wird eine der Grenzen verletzt, wird die unter ErrorReaction_SLI definierte Funktion ausgeführt. Unterschied Firmware 04 und Firmware 05 Bis zur Firmware Version 04 einschließlich musste der Wert für s_LL_SLI positiv Hinweis eingegeben werden. Ab der Firmware Version 05 muss dieser Wert jetzt negativ angegeben werden. AX5805 / AX5806...
  • Seite 79 Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_5 0x66400001 :005 (STO) 0x66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_6 0x66400001 :006 (STO) 0x66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_7 0x66400001 :007 (STO) 0x66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_8 0x66400001 :008 (STO) AX5805 / AX5806...
  • Seite 80 Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_5 0x66400001 :005 (STO) 0x6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_6 0x66400001 :006 (STO) 0x6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_7 0x66400001 :007 (STO) 0x6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_8 0x66400001 :008 (STO) AX5805 / AX5806...

  • Seite 81: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Slp

    Mit der Aktivierung der Funktion SLP (SLP=0) wird die Überwachung der aktuellen Position gestartet. Die Positionsgrenzen werden in s_UL_SLP (UL-upper limit) und s_LL_SLP (LL-lower limit) festgelegt. Wird eine der Grenzen verletzt, wird die unter ErrorReaction_SLP definierte Funktion ausgeführt. AX5805 / AX5806...
  • Seite 82 (STO) 0x66A5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _6 0x66400001 on SLP :006 (STO) 0x66A5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _7 0x66400001 on SLP :007 (STO) 0x66A5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _8 0x66400001 on SLP :008 (STO) AX5805 / AX5806...
  • Seite 83 (STO) 0x6EA5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _6 0x66400001 on SLP :006 (STO) 0x6EA5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _7 0x66400001 on SLP :007 (STO) 0x6EA5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _8 0x66400001 on SLP :008 (STO) AX5805 / AX5806...

  • Seite 84: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sls

    Ist die Geschwindigkeit innerhalb der Grenzen wird nach Ablauf der Zeit t_L_SLS mit der Überwachung begonnen. Wird eine der Grenzen verletzt, wird die unter ErrorReaction_SLS definierte Funktion ausgeführt. Parameter Einstellung Die Einstellung der Geschwindigkeitsgrenzen muss oberhalb der berechneten WARNUNG Geschwindigkeit aus dem Speed_Compare_Window liegen. (Siehe dazu Kapitel 3.6.2) AX5805 / AX5806...
  • Seite 85 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 :002 Sicherheitsfunktion SLS_2, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6694 t_L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 :003 Sicherheitsfunktion SLS_3, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 / AX5806...
  • Seite 86 Reaction (STO) SLS :005 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _6 0x66400001 Reaction (STO) SLS :006 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _7 0x66400001 Reaction (STO) SLS :007 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _8 0x66400001 Reaction (STO) SLS :008 AX5805 / AX5806...
  • Seite 87 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 :003 Sicherheitsfunktion SLS_3, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters 0x6E94 t_L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 1 ms 0x0000 :004 Sicherheitsfunktion SLS_4, wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters AX5805 / AX5806...
  • Seite 88 Reaction (STO) SLS :005 0x6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _6 0x66400001 Reaction (STO) SLS :006 0x6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _7 0x66400001 Reaction (STO) SLS :007 0x6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _8 0x66400001 Reaction (STO) SLS :008 AX5805 / AX5806...

  • Seite 89: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sma

    Default-Wert 0x6ECA a_pos_max_SMA Maximale positive Beschleunigung Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms² 0x6ECC a_neg_max_SMA Maximale negative Beschleunigung Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms² 0x6ECD Error Reaction SMA Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 0x66400001 Sicherheitsfunktion SMA (STO) AX5805 / AX5806...

  • Seite 90: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sms

    32Bit pro 1 ms 0x6EAD Error Reaction Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 0x66400001 Sicherheitsfunktion SMS (STO) Parameter Einstellung Die Einstellung der Geschwindigkeitsgrenzen muss oberhalb der berechneten WARNUNG Geschwindigkeit aus dem Speed_Compare_Window liegen. (Siehe dazu Kapitel 3.6.2) AX5805 / AX5806...

  • Seite 91: Einstellen Der Fehlerreaktion

    Diese Funktion ist KEINE Sicherheitsfunktion, sondern rein funktional implementiert. Hinweis Nach Ablauf der in den Parametern 0x2030 und 0x2830 eingestellten Zeit schaltet die AX5805 den AX5000 in den Zustand STO (momentfrei). Sollte der Antrieb diese Funktion nicht ausführen, ist es für die eingestellte Zeit möglich, dass die Motoren weiterdrehen bzw.

  • Seite 92: First Steps Ax5805

     3 x TwinSAFE-Eingangsklemme EL1904 3.7.1 Step 1: Servoverstärker AX5103 parametrieren In den Parametern des Servoverstärkers AX5103 muss der Parameter P-0-2000 auf AX5805 eingestellt werden. Entsprechend der verwendeten Motoren müssen wahrscheinlich noch weitere Parameter eingestellt werden. Siehe Bedienungsanleitung AX5000. Abbildung 43: P-0-2000 Configured Safety Option => AX5805 3.7.2 Step 2: AX5805 parametrieren...
  • Seite 93 Produktbeschreibung Abbildung 44: Einstellen der Parameter AX5805 / AX5806...

  • Seite 94: Step 3: Error_Acknowledge In Safe-Plc Verknüpfen

    Um Fehler (z.B. Achsen wurde trotz aktivierter Sicherheitsfunktion SDIn in negativer Richtung verfahren) quittieren zu können wird ein sicherer Eingang (hier Kanal1 der ersten EL1904) mit dem Error_Acknowledge- Bit im Control-Wort der AX5805 verknüpft. Abbildung 45: Verknüpfung AX5805 Error_Ack Abbildung 46: Taster für Error_Acknowledge der AX5805 AX5805 / AX5806...

  • Seite 95: Step 4: Sicherheitsfunktion Sdin In Der Safe-Plc Verknüpfen

    Wenn das Lichtgitter unterbrochen wird, wird die Sicherheitsfunktion SDIn aktiviert. Die Achse darf sich nur noch in positiver Drehrichtung bewegen. Wenn sie trotzdem in negativer Richtung bewegt wird und die Fenstergrenze überschreitet schaltet die AX5805 die Achse momentfrei. Abbildung 47: Verknüpfung AX5805 SDI_n Abbildung 48: Lichtgitter für SDIn der AX5805...

  • Seite 96: Step 5: Realisierung Eines Not-Halt-Tasters

    WARNUNG sicherheitsgerichtet ausgelegt. Bei einer Fehlfunktion kann es passieren, dass die Motoren austrudeln oder aber auch beschleunigt werden. Um diese gefährlichen Situationen und Bewegungen zu vermeiden, sind externe Sicherungsmaßnahmen vom Anwender vorzusehen Abbildung 49: Verknüpfung AX5805 STO AX5805 / AX5806...
  • Seite 97 Produktbeschreibung Abbildung 50: Verknüpfung AX5805 der nicht benutzten Funktionen Abbildung 51: Not-Halt Taster für STO der AX5805 AX5805 / AX5806...

  • Seite 98: Fehler Und Diagnose

    Fehler und Diagnose 4 Fehler und Diagnose Bei allen Fehlern, die von der AX5805 erkannt werden, wird die Fehlerreaktion STO ausgeführt. D.h. die angeschlossenen Motoren werden direkt momentfrei geschaltet und können evtl. austrudeln. Die Dauer des Austrudelns hängt davon ab, wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist. Bei hängenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen.
  • Seite 99 FAULT_PDO_MAPPING_Error_ 0x0730 PDO-Mapping Achse 1/2: Fehler FSOE CRC0 CRC0 FAULT_PDO_MAPPING_STO_K2 0x0731 PDO-Mapping Achse 2: Fehler STO FAULT_PDO_MAPPING_SS1_1_K2 0x0732 PDO-Mapping Achse 2: Fehler SS1_1 FAULT_PDO_MAPPING_SS2_1_K2 0x0733 PDO-Mapping Achse 2: Fehler SS2_1 FAULT_PDO_MAPPING_SOS_1_K2 0x0734 PDO-Mapping Achse 2: Fehler SOS_1 AX5805 / AX5806...
  • Seite 100 PowerOn Reset ermittelt. FAULT_CRC_INIT_C2 0x1002 Eine fehlerhafte Checksumme bei µC2 wurde beim PowerOn Reset ermittelt. FAULT_CRC_C1 0x1003 Eine fehlerhafte Checksumme wurde bei µC1 im laufenden Betrieb ermittelt. FAULT_CRC_C2 0x1004 Eine fehlerhafte Checksumme wurde bei µC2 im laufenden Betrieb ermittelt. AX5805 / AX5806...
  • Seite 101 125 µs unterbrochen: zurückgelegter Weg Achse2 FAULT_ISR_VELO_K1 0x5106 High-Prio ISR: Kommunikation 125 µs unterbrochen: Geschwindigkeit Achse1 FAULT_ISR_VELO_K2 0x5107 High-Prio ISR: Kommunikation 125 µs unterbrochen: Geschwindigkeit Achse2 FAULT_ISR_TEST_FEEDBACK 0x5108 High-Prio ISR: Kommunikation 125 µs unterbrochen: Feedback der Abschaltkanäle AX5805 / AX5806...
  • Seite 102 Der angeforderte SDI-Mode ist ungültig. FAULT_CRC_COMPARE_C1 0x5F00 Eine fehlerhafte Checksumme wurde beim Vergleich durch µC1 festgestellt. FAULT_CRC_COMPARE_C2 0x5F01 Eine fehlerhafte Checksumme wurde beim Vergleich durch µC2 festgestellt. FAULT_TMR2_INTERRUPT_C1 0x5F02 MC_Test: Timer2 hat Interrupt auf µC1 ausgelöst. HighPrioISR wurde nicht rechtzeitig aufgerufen. AX5805 / AX5806...
  • Seite 103 FSOE_VENDOR_ID FAULT_PARAMETER_ 0x6001 Falsche Module ID übermittelt FSOE_MODULE_IDENT FAULT_PARAMETER_FSOE_CRC 0x6002 CRC der AX5805 Parameter passt nicht zu der übermittelten CRC (Bitte Parameter kontrollieren und ggf. System Manager Konfiguration aktivieren und Safety Projekt neu in die EL69xx laden). AX5805 / AX5806...

  • Seite 104: Grund Der Abschaltung Coe Objekte 0Xfa10:07 Und 0Xfa10

    Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SLI hat abgeschaltet. 0xC0XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SAR hat abgeschaltet. 0xC8XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SMA hat abgeschaltet. 0xD0xx Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SDIp hat abgeschaltet. 0xD1xx Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SDIn hat abgeschaltet. AX5805 / AX5806...

  • Seite 105: Diagnose Coe Objekt 0Xfa10

    Fehler 8 auf C1 siehe Kapitel 4.1 0xFA10:03 Fehler 9 auf C1 0xFA10:04 Fehler 10 auf C1 0xFA10:05 Fehler 11 auf C1 0xFA10:06 Fehler 12 auf C1 0xFA10:07 Fehler 13 auf C1 0xFA10:08 Fehler 14 auf C1 AX5805 / AX5806...

  • Seite 106: 0Xfa10:01

    Diagnosewert 1 auf C1 siehe Kapitel 4.1 0xFA10:03 Diagnosewert 2 auf C1 0xFA10:04 Diagnosewert 3 auf C1 0xFA10:05 Diagnosewert 4 auf C1 0xFA10:06 Diagnosewert 5 auf C1 0xFA10:07 Diagnosewert 6 auf C1 0xFA10:08 Diagnosewert 7 auf C1 AX5805 / AX5806...

  • Seite 107: 0Xfa10:01

    Diagnosewert 8 auf C2 siehe Kapitel 4.1 0xFA10:03 Diagnosewert 9 auf C2 0xFA10:04 Diagnosewert 10 auf C2 0xFA10:05 Diagnosewert 11 auf C2 0xFA10:06 Diagnosewert 12 auf C2 0xFA10:07 Diagnosewert 13 auf C2 0xFA10:08 Diagnosewert 14 auf C2 AX5805 / AX5806...

  • Seite 108: Instandhaltung

    Setzen Sie den AX5000 in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der GEFAHR Demontage der TwinSAFE-Drive-Optionskarten beginnen! 4.5.1 Entsorgung Zur Entsorgung muss das Gerät ausgebaut und vollständig zerlegt werden. Metallteile können dem Metallrecycling zugeführt werden. Elektronik-Bestandteile wie Laufwerke und Leiterplatten sind entsprechend der nationalen Elektronik-Schrott-Verordnung zu entsorgen. AX5805 / AX5806...

  • Seite 109: Anhang

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Der Beckhoff Support und Service steht ihnen weltweit zur Verfügung und ist über Telefon, Fax oder E-Mail erreichbar. Die Kontaktadressen ihres Landes entnehmen Sie bitte der Liste der Beckhoff Niederlassungen und Partnerfirmen.

  • Seite 110: Zertifikat

    Anhang 5.3 Zertifikat AX5805 / AX5806...
  • Seite 111 Anhang AX5805 / AX5806...
  • Seite 112 Anhang AX5805 / AX5806...

Diese Anleitung auch für:

Ax5806

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