Inhaltsverzeichnis
Werbung
Zu Ihrer Sicherheit
(Default 180 Inkremente). Je größer der Wert für dieses Fenster ist, desto höher ist ggf. die Verfügbarkeit
des Antriebs. Es handelt sich hierbei um einen Parameter, der direkte Auswirkungen auf die
Sicherheitsfunktionen hat (siehe Kapitel Parametrierung Speed_Compare_Window (0x2020 und 0x2820)).
Um das Speed_Compare_Window möglichst klein setzen zu können, kann der Parameter
Speed_Compare_Filter ggf. inkrementiert werden (Filterstufen 1 bis 15, Default 10).
Externe Sicherungsmaßnahmen vorsehen
In den folgenden Fällen sind externe Sicherungsmaßnahmen erforderlich:
• Bei einer falschen Parametrierung des Servoverstärkers, die zur Abschaltung führen kann, weil
beispielsweise der Stromregler zu träge ist oder schwingt
• Bei Lasten, die vom Servoverstärker nicht abgebremst werden können, da der Servoverstärker zu klein
dimensioniert ist
• Bei Ausführen der Sicherheitsfunktion STO
• Wenn die TwinSAFE-Karte einen Fehler feststellt, und die Fehlerreaktion STO ausgeführt wird
• Leitungsunterbrechungen, die zur Abschaltung führen
• Störungen und Unterbrechungen der EtherCAT-Kommunikation, die zur Abschaltung führen
• Aktivierung bzw. der Neustart eines Projekts im TwinCAT, die zur Abschaltung führen können
• Download des Safety-Projekts auf die TwinSAFE-Logic, der zur Abschaltung führt
Infolgedessen werden die Motoren nicht gebremst, sondern momentfrei geschaltet. Dies führt dazu, dass die
Motoren austrudeln. Die Dauer des Austrudelns hängt davon ab, wie viel kinetische Energie im System
vorhanden ist. Bei hängenden oder ziehenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren
kommen.
Um dies zu verhindern, beachten Sie die folgenden Maßnahmen:
• Sehen Sie entsprechende externe Sicherungsmaßnahmen, wie zum Beispiel mechanische
Betriebsbremsen, vor.
• Vermeiden Sie eine falsche Parametrierung oder Dimensionierung des Servoverstärkers.
• Vermeiden Sie Leitungsunterbrechungen sowie Störungen und Unterbrechungen in der EtherCAT-
Kommunikation.
EtherCAT-Status wechseln
Wird die AX5805/AX5806 in den EtherCAT Zustand BOOT geschaltet, werden die Abschaltpfade sofort
abgeschaltet und die Bremsenansteuerung bleibt in ihrem aktuellen Zustand. Dies kann dazu führen, dass
die Bremse auch im Stillstand der Achse nicht einfällt.
Generell ist vor einem Wechsel des EtherCAT Status die Achse in einen Zustand zu bringen, der sicher ist.
Wird dies nicht getan, wird die Achse umgehend momentenfrei geschaltet.
12
Version: 2.0.0
AX5805 und AX5806
Werbung
Inhaltsverzeichnis
