Mlc-Verbund, Redundanz Und Fehlertoleranz - Bosch REXROTH IndraMotion MLC 10 VRS Produktreferenzhandbuch

58/157 Bosch Rexroth AG
SERCOS 2/III Querkommunikation
Bezeichnung in GV_Axis
(Beispiel: Steuerung 2 und Achse 15)
GV_LinkAxis[CNTRL_2, AXIS_15].A_0_0021
GV_LinkAxis[CNTRL_2, AXIS_15].A_0_0045
GV_LinkAxis[CNTRL_2, AXIS_15].A_0_0046
GV_LinkAxis[CNTRL_2, AXIS_15].A_0_0101
GV_LinkAxis[CNTRL_2, AXIS_15].A_0_0102

MLC-Verbund, Redundanz und Fehlertoleranz

Beispiel: die Achse 15 auf der Steuerung 2 wird in den Verbund produziert. Um
auf einer anderen Steuerung diese Achse als Leitachse nutzen zu können, wird
die folgende Variable definiert:
Abb.6-27:
Die Variable "Master" kann dann an Funktionsbausteine, z.B. MC_GearIn()
bzw. das AchsInterface, übergeben werden.
Auch wenn die Achse "Master" auf der lokalen Steuerung 2 als Leitachse ver‐
wendet wird, muß trotzdem die "CntrlNo" ungleich "LOCAL_CNTRL" gesetzt
werden damit alle Achsen die der Leitachse "Master" folgen synchron laufen.
Mit der Angabe von "CntrlNo" ungleich "LOCAL_CNTRL" wird die Leitachse
aus dem Verbund mit entsprechender Verzögerung geholt.
Für alle im Verbund produzierten Achsen werden auf jedem Verbund-Teilneh‐
mer die Daten in einem zweidimensionalen Array in der Bibliothek ML_Base
zusammengefasst:
GV_LinkAxis
BER..MB_MAX_GLOBAL_CONTROL_NUMBER,
BER..MB_MAX_AXIS_NUMBER] OF ML_GlobalVarAxis;
Die nachfolgend aufgeführten Daten sind verfügbar:
Datentyp
DWORD
LREAL
LREAL
LREAL
REAL
Abb.6-28: Elemente der globalen Variablenliste GV_LinkAxis
Auch auf der lokalen Steuerung 2, die die Achse in den Verbund produziert,
sollte über GV_LinkAxis auf die Daten zugegriffen werden, um eine Synchro‐
nität der Daten über alle Steuerungen zu erreichen. Beim Zugriff über GV_Lin‐
kAxis werden auch die Daten einer lokalen Achse synchron zu den
Verbunddaten gebildet und entsprechend verzögert.
Im Gegensatz zu Linie oder Doppellinie bietet der Ring den Vorteil, dass bei
einem Kabelbruch zwischen zwei Teilnehmern der Steuerungsverbund voll
funktionsfähig bleibt. Die Ring-Topologie zerfällt dabei in eine Linie bzw. Dop‐
pellinie, wenn die Bruchstelle zwischen Master und Slave bzw. zwischen zwei
Slaves liegt. Der Verbundring toleriert also einen Kabelbruch, alle Achsen lau‐
fen ohne Probleme weiter.
Bei weiteren Kabelbrüchen endet die Linie bzw. Doppellinie ab der Bruchstelle.
Alle folgenden Teilnehmer bis hin zum Endteilnehmer sind dann vom Verbund
getrennt.
Jeder Teilnehmer im Verbund überwacht seine Empfangskanäle am Port 1 und
am Port 2.
DOK-IM*MLC-FM******V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Funktionsmodule
:ARRAY[MB_MIN_GLOBAL_CONTROL_NUM‐
Beschreibung des Datums
Achsstatus, Parameter A-0-0021
Modulowert, Parameter A-0-0045
Vorschubweg Folgeantrieb, Parameter A-0-0046
Positions-Istwert, Parameter A-0-0101
Geschwindigkeits-Istwert, Parameter A-0-0102
MB_MIN_AXIS_NUM‐