Bosch REXROTH IndraMotion MLC 10 VRS Produktreferenzhandbuch Seite 93

DOK-IM*MLC-FM******V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Funktionsmodule
ControlData
MLC-Verbund - Binäre Eingänge
Sollwerte
Bezeichnung in ControlData
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR _PRI
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR _SEC
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR _RED
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐
Bits_i[CNTRL_1].iLinkBit0
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐
Bits_i[CNTRL_2].iLinkBit0.iLinkBit0
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐
Bits_i[CNTRL_3].iLinkBit0.iLinkBit0
...
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐
Bits_i[CNTRL_64].iLinkBit0.iLinkBit0
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐
Bits_i[CNTRL_1]..iSyncBit0
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐
Bits_i[CNTRL_1].iSyncBit1
Mit dem SPS-Programm kann der Anwender über die binären Ausgänge in der
Struktur ControlData die MLC-Verbund-Eingänge setzen und damit das Zu‐
sammenspiel der Teilnehmer im MLC-Verbund in Echtzeit steuern. Dieser
Zugriff auf die MLC-Verbund-Eingänge ist dominant.
Solange das SPS-Programm steht, können die binären MLC-Verbund-Ein‐
gänge durch Setzen der Bits 0...4 im Parameter "C-0-0704, MLC-Verbund -
Binäre Eingänge Sollwerte" geschrieben werden.
Mit dem Start des SPS-Programms wird die Sollwertvorgabe über
den Parameter wirkungslos.
MLC-Verbund, Binäre SPS-Eingänge im MLC-Verbund / binäre Stati im
MLC-Verbund
Analog zur Achsdatenübergabe (Daten der jeweiligen Achse werden von der
SPS- aus der Motion-Komponente gelesen) ermöglicht der Verbundbetrieb
mehrerer Steuerungen einen zusätzlichen binären Informationsaustausch zwi‐
schen den beiden Komponenten.
Die notwendigen Daten werden in einer Struktur der ML_Base.lib zusammen‐
gefasst:
ControlData AT
BER..MB_MAX_CONTROL_NUMBER] OF ML_CONTROLDATA_SM;
Die Variable ControlData ist für zukünftige Erweiterung als Array mit nur einem
Element definiert. Aktuell ist nur der Zugriff auf Daten der lokalen Steuerung
möglich. Es wird empfohlen bei der Programmierung immer den Index "LO‐
CAL_CNTRL" zu verwenden.
Die Kommunikation über den MLC-Verbund-Lichtwellenleiterring wird von allen
Verbund-Teilnehmern überwacht.
Über die nachfolgend aufgeführten SPS-Eingänge werden Fehler und System-
Zustände der SPS gemeldet.
Status im MLC-Verbund
Verbund-Übertragungsfehler
Fehler Primärring
Fehler Sekundärring
Verbund-Redundanzverlust
Verbund-Teilnehmer 1 Daten gültig
Verbund-Teilnehmer 2 Daten gültig
Verbund-Teilnehmer 3 Daten gültig
...
Verbund-Teilnehmer 64 Daten gültig
Status Eingang Verbund-SYNC1, Teilnehmer 1
Status Eingang Verbund-SYNC2, Teilnehmer 1
Bosch Rexroth AG
SERCOS 2/III Querkommunikation
#MBzz:ARRAY[MB_MIN_CONTROL_NUM‐
91/157