Bosch REXROTH IndraMotion MLC 10 VRS Produktreferenzhandbuch Seite 86

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SERCOS 2/III Querkommunikation
Totzeitkompensation
Die vom Produzenten als Verbundachse zur Verfügung gestellten
lokalen Achsen sind auf der Seite des Konsumenten nicht ersicht‐
lich.
Der Konsument kann nur auf "Verbundachse A" bzw. "Verbund‐
achse B" zugreifen.
Da die Konsumenten die Positionswerte des Produzenten erst nach zwei Zy‐
kluszeiten des MLC-Verbundringes – also verspätet – erhalten, spricht man hier
von "Totzeit".
Die Konsumenten-Achse würde ohne Totzeitkompensation mit einer Phasen‐
verschiebung der Leitachse folgen. Um diese Phasenverschiebung zu mini‐
mieren, wird für jede Verbundachse eine automatische Totzeitkompensation
unterstützt. Dies bedeutet, dass die im Verbund zur Verfügung gestellten Po‐
sitionswerte extrapoliert werden, d. h., es werden vorausberechnete Positions‐
werte zur Verfügung gestellt, um die Folgeachsen mit möglichst identischen
Positionswerten zu versorgen.
Für kontinuierliche Änderungen der Positionswerte (konstante Geschwindig‐
keit) der produzierenden Achse werden sehr gute Vorausberechnungen für den
Konsumenten getroffen, d. h., die Phasenverschiebung kann nahezu auf '0'
reduziert werden.
Für nichtkontinuierliche Änderungen (Geschwindigkeitsänderungen) kann die
Phasenverschiebung nicht auf '0' reduziert werden. Im Extremfall kann es auf
der Konsumentenseite zum Überschwingen kommen.
Der gleiche Effekt tritt bei Kaskadierung von Leitachspositionen im Verbund
auf.
Für derartige Fälle sollte die Totzeitkompensation auf Werte kleiner 100% ge‐
stellt werden, d. h., die Vorausberechnung erfolgt entsprechend „reduziert".
Dies bewirkt jedoch, dass der Konsument mit Phasenverschiebung entspre‐
chend nachläuft.
Für die Totzeitkompensation gelten folgende Abhängigkeiten und Regeln:
● Ein Wert von 100% bewirkt die bestmögliche Übereinstimmung der Posi‐
tionswerte von Produzent und Konsument (minimale Phasenverschie‐
bung).
● Je geringer die Verbund-Zykluszeit ist, umso besser funktioniert eine Vo‐
rausberechnung und umso geringer ist die Phasenverschiebung.
● Mit der Kaskadierungstiefe (Konsument stellt Verbundachse wieder zur
Verfügung usw.) vergrößert sich die Phasenverschiebung und es kann
zusätzlich noch zu einem Überschwingen der lokalen Verbundachsen
kommen.
Beim Auftreten von Überschwing-Effekten (z. B. mechanisches Schwin‐
gen/Brummen der Maschine oder Ruck- und Beschleunigungs-Über‐
schreitungswarnungen bei lokalen Verbundachsen bzw. deren realen
Slaveachsen) können die Werte der Totzeitkompensation nach folgender
Tabelle verändert werden:
Kaskadierungstiefe
1
2
3
Abb.6-61: Totzeitkompensation in Abhängigkeit von der Kaskadierungstiefe
DOK-IM*MLC-FM******V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Funktionsmodule
Wert für Totzeitkompensation
50%
33%
25%