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3. Palettierungsberechnung
Nachstehend sind die Komponenten aufgeführt, die mit Palettierungsberechnungsbefehlen bedient
oder abgefragt werden können:
(1) Palettierungspositionsnummer
Diese Zahl gibt die Ordnungszahl eines Palettierungspunkts an.
(In Abb. 1 der Erläuterung des Palettierungsmusters stellen die eingekreisten Zahlen
Palettierungspositionsnummern dar.)
Setzen Sie diesen Befehl stets bevor Sie einen Palettierungsbefehl ausführen --- PSET
Die Ausführung eines Palettierungsbewegungsbefehls durch Angabe von 1 als
Palettierungspositionsnummer verfährt zum Beispiel die Achsen auf den Startpunkt. Die
Ausführung eines Palettierungsbewegungsbefehls durch Angabe von 2 als
Palettierungspositionsnummer verfährt die Achsen auf den Punkt unmittelbar neben dem
Startpunkt in Richtung der PX-Achse.
(2) Palettierungswinkel
Dies ist der von der physikalischen Achse und der Palettierungs-Vorzugsachse (PX-Achse)
gebildete Winkel (θ in nachstehender Abbildung).
In der nachstehenden Abbildung nimmt θ einen negativen Wert an, wenn Achse 1 als Referenz
für die Winkelberechnung benutzt wird.
Richtung der
physikalischen
Achse (Achse 2)
Mit SSEL-Befehlen kann der Palettierungswinkel automatisch ermittelt werden, wenn nach einer
Palettierungseinstellung über 3-Punkt-Teachen der Befehl „Palettierungswinkel erfassen"
ausgeführt wird.
(3) Palettierungs-Berechnungsdaten Befehl --- PAPG
Wird eine Palettierungspositionsnummer eingestellt, beziehen sich diese Daten auf die
Positionskoordinatendaten des Palettierungspunkts, der dieser Palettierungspositionsnummer
entspricht.
Es ist zu beachten, dass diese Positionskoordinatendaten nicht den normalen Offset oder den
Offset der Palettierungs-Z-Achse widerspiegeln.
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Befehle --- PSET, PINC, PDEC, PTNG
Befehl --- PARG
Palettierungsbehälter
PY-Achse
θ
Abb. 4
PX-Achse
–θ Richtung
+θ Richtung
Richtung der
physikalischen
Achse (Achse 1)
Teil 2 - Programme
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