fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung Seite 92

R O B O R O B O
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P
O robô deve encontrar, sobre um substrato branco, uma linha preta e segui-la. Para que isso seja possível,
montaste no teu modelo um sensor de rastreamento de infravermelho. O componente envia um luz na
região do infravermelho sobre a base da faixa de rodagem. Esta será refletida, dependendo do substrato,
e mensurada pelos fototransístores. Para a tua programação, isto significa: Substrato claro/branco reflete
a luz e obténs o valor 1. No caso de um substrato preto, a luz não será refletida e obténs o valor 0. Se os
dois transístores possuem o valor 0, o teu robô encontrou o percurso de movimentação (linha preta) e deve
segui-la.
Ramificação
Programa pronto: Dispositivo de rastreamento_1.rpp
Saída do motor
Cigarra
longo de um pequeno percurso. Pois como ele ainda não pode reajustar, ele abandona a marcação,
permanece parado e te sinaliza isso.
Agora, já parece melhor. O robô permanece exatamente sobre a faixa prevista. Num pavilhão industrial,
outros robôs recolhem, agora, a carga transportada no final da faixa ou carregam o robô com uma nova
carga. Este poderia, então, ser retornado para o ponto de partida da viagem.
Programa pronto: Dispositivo de rastreamento_2.rpp
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E E F F F F F
E E E
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R O L H E T O O L H E T O O L H E T O O L H E T O O L H E T O
Como deve, então, funcionar o modelo?
Tarefa 1 - ROBO Pro, nível 2:
O teu veículo de lagarta deve ser colocado sobre uma faixa preta e movimentar-se ao
longo dela. Se ele abandona a faixa ou esta está no fim, ele deve parar e emitir um sinal
acústico por um segundo.
Estrutura o programa total num programa principal para a consulta do sensor e
respectivamente um subprograma para a movimentação em linha reta, o sinal da cigarra
e para parar.
Algumas dicas simples:
Verificar, com o teste da interface, a deteção da faixa do sensor. Se a deteção preto-branco não
dunciona corretamente, as causas podem ser fontes de luz (p.ex. sol) perturbadoras. Caso necessário,
o sensor deve ser posicionado um pouco mais próximo na faixa ou blindado com uma placa.
Seguramente, não ficarás satisfeito com a tua primeira solução, pois o robô movimenta-se apenas ao
Tarefa 2 - ROBO Pro, nível 2:
Amplia o teu programa principal com uma ramificação de consulta dos fototransístores,
de maneira que o robô perceba quando ele não mais se movimenta exatamente
sobre a faixa. A seguir, ele deve corrigir a sua direção de movimentação de maneira
correspondente. Irás encontrar uma dica no trecho esquerdo do programa.