fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung Seite 60

R O B O E R O B O E
R O B O E R O B O E R O B O E
NL
De robot moet een zwarte lijn op een witte ondergrond vinden en deze dan volgen. Om dit te realiseren,
heb je in jouw model de IR-sporensensor ingebouwd. De module zendt een infrarood licht uit over de
rijbaanondergrond. Dit licht wordt, afhankelijk van de ondergrond, gereflecteerd en door fototransistoren
gemeten. Voor jouw programmering betekent dat: Een lichte/witte ondergrond reflecteert het licht en je
krijgt de waarde 1. Bij een zwarte ondergrond wordt het licht niet gereflecteerd en je krijgt de waarde 0.
Als beide tranistoren de waarde 0 hebben dan heeft jouw robot het rijtraject (zwarte lijn) gevonden en
moet deze dan volgen.
Vertakking
Kant-en-klaar programma: Spoorzoeker_1.rpp
Motoruitgang
Zoemer
stukje langs een rechte lijn. Maar omdat je hem nog niet kunt afstellen, verlaat hij de markering, blijft
stilstaan en geeft dit aan door een hoorbaar signaal.
Nu ziet het er al veel beter uit. De robot blijft nu exact op het aangegeven spoor. In een fabriekshal kunnen
nu andere robots de getransporteerde lading aan het einde van het spoor overnemen of de robot kan van
een nieuwe lading worden voorzien. Deze lading kan dan naar het beginpunt van de rit worden
teruggetransporteerd.
Kant-en-klaar programma: Spoorzoeker_2.rpp
58
B B B B B
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D
Hoe moet het model werken?
Taak 1 - ROBO Pro Niveau 2:
Jouw rupsvoertuig moet op een recht, zwart spoor worden gezet en dan langs dit
spoor rijden. Wijkt hij af van het spoor of houdt het spoor op, dan moet hij stil blijven
staan en gedurende 1 seconden een hoorbaar signaal afgeven.
Breng het complete programma over naar een hoofdprogramma voor de sensorvraag
en steeds een subprogramma voor rechtuit rijden, het zoemersignaal en stoppen.
Een paar kleine tips:
Controleer de sporenherkenning van de sensor met de interfacetest. Als de zwart-/wit-herkenning
niet goed werkt, kunnen storende lichtbronnen (bijv. de zon) daarvan de oorzaak zijn. Eventueel
moet de sensor iets dichter bij het spoor worden geplaatst of met een bouwplaat worden
afgeschermd.
Met deze eerste oplossing zul je vast nog niet tevreden zijn – want jouw robot rijdt nog maar een klein
Taak 2 - ROBO Pro Niveau 2:
Breid het hoofdprogramma zo uit met aftakkingen van de fototransistoren, dat de
robot herkent wanneer hij niet meer exact op het spoor rijdt. Hij moet zijn rijrichting
dan dienovereenkomstig aanpassen. Een tip vindt je in de linker
programmagedeelte.
B O E K J E B O E K J E B O E K J E B O E K J E B O E K J E