Mando Por Impulso; Subprogramas - fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung

R O B O E R O B O E
R O B O E R O B O E R O B O E
E
Mando por
impulso
Contador de impulso

Subprogramas

Crear un nuevo subprograma
Copiar el subprograma actual
Eliminar subprograma actual
Solución
C C C C C
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R
El modelo básico ya contiene 2 sensores (pulsadores) para medición de recorrido así como una rueda de
impulso en cada caso que está conectada con el eje motor. Esta rueda de impulso acciona cuatro veces el
interruptor en cada rotación. Comprueba la capacidad de funcionamiento del modelo con „Probar la interfase".
Tarea 2 - ROBO Pro Nivel 1:
Tu vehículo de orugas debe avanzar 50 impulsos. A continuación debe desplazarse 11
impulsos hacia la izquierda y luego detenerse. Informaciones sobre el contador de
impulso las encontrarás en el capítulo 3.6.3. del manual.
Solución
Conecta primero ambos motores. Adiciona a continuación el contador de impulso. Modifica en las
propiedades la cantidad de impulsos a 50. Inserta nuevamente 2 símbolos de motores M1 continua
girando hacia la „Izquierda", M2 lo conmutas a „Derecha". Este giro debe durar 11 impulsos. Finalmente
debes insertar una vez más 2 símbolos de motores y ocuparlos con „Detener" Transfiere el programa y
compruébalo en tu vehículo.
Cuando configuras en la ventana de propiedades del contador de impulsos, el tipo de impulso „0->1" o „1-
>0", obtienes ocho en lugar de cuatro impulsos por rotación de la rueda de impulso, Esto es, la cantidad de
impulsos por tramo recorrido se duplica y se incrementa la exactitud de la medición de este último.
El programa terminado lo encontrarás bajo:
C:\Programas\Robopro\Programas de ejemplo\Robo_Explorer\modelo_básico_2.rpp
Seguramente has comprobado al configurar el programa, que para cada cambio de dirección o detener
en cada caso se deben poner los motores. En este caso, los programas grandes rápidamente se tornan
complejos y la búsqueda de errores se torna frecuentemente un juego de paciencia.
Aquí ROBO Pro ofrece como solución elegante, trabajar con „Subprogramas". lee para ello el capítulo 4.1
en el manual. Es importante que conmutes en Robo Pro a Nivel 2.
Tarea 3 - ROBO Pro Nivel 2:
Tu vehículo de orugas debe desplazarse en un cuadrado. Emplea como en la 1ª tarea
los parámetros 50 y 11. Crea para cada dirección de desplazamiento y para la orden de
detener, un subprograma.
Crea primero el subprograma „Avanzar" (véase manual ROBO Pro capítulo 4). Marca las partes del
programa y cópialos en la memoria intermedia. A continuación crea el subprograma „Izquierda" y
„Detener". En ambos insertas de la memoria intermedia las partes de programa para „Avance" y modificas
adecuadamente los parámetros. Para el giro empleas un velocidad de rotación menor. Como pequeña
ayuda te indicamos una sección parcial de las tareas.
La siguiente tabla debe darte en una visión, como debes programar los motores para las direcciones de
desplazamiento.
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U A D E R N O U A D E R N O U A D E R N O U A D E R N O U A D E R N O A D J U N T O A D J U N T O A D J U N T O A D J U N T O A D J U N T O